Modèle générique de mécanique des solides indéformables Hors thème

Modèle générique de mécanique des solides indéformables

PIERRE MASSONNAT
ISEN de Brest
pierre.massonnat@isen-bretagne.fr

Résumé : dans cet article, on propose un modèle générique de mécanique des solides indéformables.
On commence par présenter les formules de bases, puis on développe les équations clés pour finalement
expliquer comment développer un logiciel capable de modéliser tout type de mécanisme "classique"
non hyperstatique grâce à une approche objet en graphe. Enfin, quelques exemples de résultats sont
présentés.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• [𝐼𝐴,𝑠 ]𝑊 𝐴,𝑠/𝑅 : la matrice des moments d’inertie
1. Introduction du solide s exprimé dans le repère (R0) fois le
vecteur d’accélération angulaire avec le même
En France, il existe un certain clivage entre les point, même référentiel et même repère
disciplines techniques. Ce clivage est parfois montré du d’expression.
doigt comme dans certains ouvrages économiques tel
que [3]. Et pour cause, au nom de la spécialisation et de La matrice de moment d’inertie est une matrice 3 x 3
ce qu’elle peut apporter [2], il n’est pas rare de qui est définie dans l’équation (2).
rencontrer un mécanicien qui ne comprenne rien à (𝑅 )
[𝐼𝐴,𝑠0 ] =
l’électrotechnique ou un électricien qui ne comprenne
∫(𝑦 2 + 𝑧²). 𝑑𝑚 − ∫ 𝑦𝑥. 𝑑𝑚 − ∫ 𝑧𝑥. 𝑑𝑚
pas la mécanique. Pourtant, sur des systèmes de
conversion d’énergie tels que les éoliennes, les [ − ∫ 𝑥𝑦. 𝑑𝑚 ∫(𝑥 2 + 𝑧²). 𝑑𝑚 − ∫ 𝑧𝑦. 𝑑𝑚 ] (2)
hydroliennes ou tout autre système électromécanique il − ∫ 𝑥𝑧. 𝑑𝑚 − ∫ 𝑦𝑧. 𝑑𝑚 ∫(𝑦 2 + 𝑥²). 𝑑𝑚
y a bien des problématiques électrique et mécanique. La
mécanique c’est compliqué, électriciens, je vous Où soit M le point d’intégration :
propose un modèle simple et générique pour faire des • x est la composante sur 𝑥 du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM;
calculs mécaniques sans être un spécialiste. Vous • y est la composante sur 𝑦 du vecteur AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
trouverez aussi un peu de conception objet dans cet
• z est la composante sur 𝑧 du vecteur AM
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
article et quelques conseils de programmation pour vous
• dm est la portion de masse du solide au point
développer vos propres librairies de calcul mécanique.
d’intégration.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2. La Modélisation (𝑅0 )
(𝑅0 )
𝐹𝐴,𝑠/𝑅
{𝑆𝑠/𝑅 } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 )
} (3)
2.1. Les équations de base 𝐴 0
𝑀𝐴,𝑠/𝑅

Le modèle s’appuiera sur les équations de base de la

dynamique des solides indéformables (les solides Le torseur statique exprimé dans la formulation (3)
considérés ne se déforment pas). Pour se faire, on doit est quant à lui composé de :
d’abord définir ce que sont les torseurs statiques et les ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝐹 𝐴,𝑠/𝑅 : la force appliquée par s sur R au point A
torseurs dynamiques. Un torseur est une entité
mathématique qui peut s’exprimer comme un couple de exprimée dans le repère (R0) ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
vecteur en un point. • 𝑀 𝐴,𝑠/𝑅 : le moment (assimilable à un couple avec
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) une direction) avec le même point, même
(𝑅0 ) 𝑚𝑠 𝐴𝐴,𝑠/𝑅
{𝐷𝑠/𝑅 }
𝐴
={ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
} (1) appliquant et même repère d’expression.
[𝐼𝐴,𝑠 ]𝑊𝐴,𝑠/𝑅
Ainsi, la première loi de la dynamique des solides
indéformables qui va nous intéresser est exprimée dans
Ainsi, le torseur dynamique tel que présenté dans la l’équation (4). Elle est une réexpression de la première
formulation (1) est composé des deux vecteurs : loi de Newton qui dit que l’accélération fois la masse
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝑚𝑠 𝐴 𝐴,𝑠/𝑅 : la masse du solide s fois le vecteur d’un objet est égale à la somme des forces qui lui sont
accélération du solide s par rapport à R, au point appliquées.
A, exprimé dans le repère (R0) ; (𝑅0 ) (𝑅0 )
{𝐷𝑠/𝑅 } = ∑𝑖 {𝑆𝑖/𝑠 } (4)
𝐴 𝐴

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Notons que pour appliquer cette relation, les tenseurs 2.2.2. La masse
doivent être sur le même point A et exprimés dans le La masse est un solide spécial. Il a une fonction
même repère (R0). similaire à la masse (ou le neutre) dans un circuit. C’est
La deuxième loi découle de la deuxième loi de lui qui sert de référence, il est donc immobile et absorbe
Newton, à savoir que toute force appliquée par un solide toutes les forces. Pour que les lois que l’on a présentées
sur un autre solide engendre une force égale et opposée s’appliquent, il faut que ce solide soit en mouvement
sur lui-même. Elle s’exprime en torseur comme dans rectiligne uniforme par rapport au soleil, à la terre ou à
l’équation (5). un objet fixé au sol. Quand un effort est placé en
(𝑅0 ) (𝑅0 ) condition aux limites, on doit placer l’effort qui lui est
{𝑆𝑠/𝑅 } = −{𝑆𝑅/s } (5)
𝐴 𝐴 opposé sur la masse afin que celle-ci reste immobile. Par
Dans ce cas-ci aussi, les tenseurs doivent être sur le ailleurs, il peut être intéressant de donner une masse et
même point A et exprimés dans le même repère (R0). Ce un moment d’inertie important à la masse pour qu’elle
qui nous renvoi à la question : que faire si nos forces et absorbe plus facilement les erreurs. Lorsque la masse est
nos accélérations ne sont pas toutes sur le même point ? utilisé comme référentiel, on placera le sigle /R comme
Les torseurs sont porteurs d’une propriété indice du vecteur car la masse porte aussi le repère
mathématique, quand on les connaît en un point, on peut global considéré comme immobile.
les déterminer sur tous les points de l’espace. Grâce au 2.2.3. Les solides
deux équations (6) et (8) qui expriment respectivement
comment déterminer les torseurs dynamique et statique C’est dans les solides que s’applique la relation (4)
sur un autre point M quand on les connaît en A. qui permettra de déterminer l’accélération du solide.
C’est aussi dans le solide que se font en amont tous les
(𝑅0 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
𝑚𝑠 𝐴𝐴,𝑠/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑊 (𝑅0 )
+ 𝑀𝐴 changements de point d’application des torseurs
𝐴,𝑠/𝑅
{𝐷𝑠/𝑅 } ={ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
} (6) statiques pour les ramener en un seul point (voir
𝐴 [𝐼𝑀,𝑠 ]𝑊𝐴,𝑠/𝑅
équation (8)). Par ailleurs, le solide assure une
Notez que l’on peut aussi dire : "cohérence" des accélérations puisqu’il ne se déforme
pas. Ainsi, tous les torseurs dynamiques appliqués sur
(𝑅0 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
𝐴𝑀,𝑠/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
𝐴𝐴,𝑠/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑊 (𝑅0 )
+ 𝑀𝐴
un même solide devront avoir la même valeur lorsqu’ils
𝐴,𝑠/𝑅
{⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } ={ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } (7) sont recalculés sur le même point (voir équation (7)). Un
0(𝑅 ) (𝑅0 )
𝑊 𝑀,𝑠/𝑅 𝑊𝐴,𝑠/𝑅 solide peut être représenté par :
𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
• une masse ;
(𝑅0 )
(𝑅0 ) 𝐹 𝐴,𝑠/𝑅 • une matrice de moment d’inertie au centre
{𝑆𝑠/𝑅 } = {⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ } (8)
𝐴 (𝑅 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹 (𝑅0 )
0 + 𝑀𝐴
𝑀𝐴,𝑠/𝑅 d’inertie ;
𝐴,𝑠/𝑅
• un repère local (qui donne la position de son
On voit encore ici qu’il faut que les torseurs soient centre d’inertie et son orientation angulaire).
exprimés dans le même repère pour que ça marche.
2.2.4. Les liaisons
2.2. Les entités de base Les liaisons sont toutes les interactions mécaniques
Maintenant que l’on connaît toutes les équations entre solides. On considère qu’il y a 6 degrés de libertés
dont on a besoin pour poser le problème, il faut en mécanique, un solide peut se déplacer sur l’axe des x,
déterminer comment les utiliser et pour faire quoi. Pour l’axe des y, l’axe des z ou tourné autour de l’axe des x,
ce faire, on va définir des entités de base : l’axe des y ou l’axe des z. Une liaison mécanique peut
• les efforts (forces ou moments) ; être définie par les degrés de liberté qu’elle autorise ou
• la masse ; qu’elle empêche. Par exemple, si on prend la liaison
• les solides ; linéique illustrée dans la figure 1, on voie que l’on peut
• les liaisons.
2.2.1. Les efforts
Les efforts sont les conditions au limites de notre
système et ils servent aussi d’interactions entre les
solides. À chaque fois qu’un effort est exprimé en un
point sous la forme d’un torseur statique, on sait qu’il
sera accompagné d’un autre effort égal et opposé sous la
forme d’un autre torseur statique opposé et appliqué sur
un autre solide (voir équation (5)). Un effort peut être
représenté par son torseur, c’est à dire par :
• un vecteur force ;
• un vecteur moment ; Figure 1 - Schéma d'une liaison linéique
• un point d’application ;
• un solide sur lequel il est appliqué ; déplacer le manche sur l’axe x, sur l’axe z mais pas sur
l’axe y (on imagine que l’on ne peut pas séparer les deux
• un repère (en générale le repère de la masse
:(R0)).

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solides) ; on peut par ailleurs tourner le manche autour

de l’axe x, de l’axe y mais pas de l’axe z. Pour cette
liaison, les degrés de liberté peuvent être présentés par
l’expression (9) où la première colonne représente les
degrés de libertés en translation et la deuxième ceux en
rotation. Les zéros sont les composantes sur lesquels on
peut bouger.
(𝑅1 )
0 0 (𝑅1) 𝐿(1) 𝐿(4)
{[1] [0]} = {[𝐿(2)] [𝐿(5)]} (9)
0 1 𝐿(3) 𝐿(6)
Figure 2 - Schéma cinématique d’un barillet dans une
Ainsi, si on nomme les deux solides liés par cette glissière
liaison s1 et s2, on peut poser des équations associées.
Les composantes mobiles ne transmettront pas d’efforts
(on néglige les frottements), on a donc ici deux
équations restantes de la loi (5) pour les efforts dans la
liaison (voir (10)).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
𝐹 ∙𝑦
⃗⃗⃗ = −𝐹 ∙𝑦
⃗⃗⃗
𝐴, 𝑠1/s2 𝐴, 𝑠2/s1
(10)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
𝑀 ∙ 𝑧⃗⃗ = −𝑀 ∙ 𝑧⃗⃗
𝐴, 𝑠1/s2 𝐴, 𝑠2/s1 Figure 3 - Graphe de représentation du mécanisme du
barillet dans la glissière
Les autres composantes de la force et du moment des
efforts transmis par la liaison sont nulles. Pour ce qui est nœuds sont les entités telles que définies dans la partie
des déplacements, les composantes non libres vont faire modélisation (sauf bloc "inertie" sur lesquels on
que si un solide se déplace sur une de ces composantes, reviendra) avec leurs paramètres de représentation et les
l’autre le suivra. On obtient ainsi les deux équations du liens représentent des variables d’état que l’on veut
mouvement dans (11). calculer. Il ne pas y avoir de liens qu’entre un solide
(masse inclue comme un solide) et une liaison ou entre
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) un effort et un solide. S’il s’agit d’un lien entre un solide
𝐴 ∙𝑦
⃗⃗⃗ = 𝐴 ∙𝑦
⃗⃗⃗
𝐴, 𝑠1/R 𝐴, 𝑠2/R s et une liaison l au point A, le lien contient 12 variables
(11) (ou on peut considérer qu’il y a en fait 12 liens en
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) parallèle) :
𝑊 ∙ 𝑧⃗⃗ = 𝑊 ∙ 𝑧⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
𝐴, 𝑠1/s2 𝐴, 𝑠2/R • 𝐹 𝐴,𝑙/s ∙ ⃗⃗⃗𝑥 : la composante en ⃗⃗⃗𝑥 de la force de la
Pour les accélérations les autres composantes ne sont liaison l sur s au point A ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
pas forcément nulles et la liaison n’impose pas de • 𝐹 𝐴,𝑙/s ∙𝑦⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦 ⃗⃗⃗
relations entre ces accélérations. Le raisonnement suivi ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
pour cette liaison linéique peut être adopté pour toutes • 𝐹 𝐴,𝑙/s ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗
les autres liaisons possibles. Une liaison peut être ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝑀 𝐴,𝑙/s ∙ ⃗⃗⃗𝑥 : la composante en ⃗⃗⃗𝑥 du moment
représentée par :
• un repère local (qui donne le centre de la liaison ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝑀 𝐴,𝑙/s ∙𝑦 ⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦 ⃗⃗⃗
et l’orientation de ses axes) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• un ensemble de 6 valeurs pour ses degrés de • 𝑀 𝐴,𝑙/s ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗
liberté (comme dans l’expression 9) ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝐴 𝐴,𝑠/R ∙ ⃗⃗⃗𝑥 : la composante en ⃗⃗⃗𝑥 de l’accélération
• 2 solides d’applications.
du point A appartenant au solide s (notez que ce
point A n’a pas besoin de se trouver réellement
3. Le calcul
dans le solide s, on le considère simplement
3.1. La construction de la matrice comme attaché s) ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
3.1.1. Le Graphe • 𝐴 𝐴,𝑠/𝑅 ∙𝑦 ⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦 ⃗⃗⃗
Si on considère qu’un circuit mécanique est composé ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝐴 𝐴,𝑠/𝑅 ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗
de solides reliés entre eux par des liaisons et sur lesquels ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
on va appliquer des forces, il est alors possible de • 𝑊 𝐴,𝑠/𝑅 ∙𝑥 ⃗⃗⃗ : la composante en ⃗⃗⃗𝑥 de
représenter n’importe quel mécanisme sous la forme l’accélération angulaire
d’un graphe. Par exemple, pour le cas simple d’un ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝑊 𝐴,𝑠/𝑅 ∙𝑦 ⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦 ⃗⃗⃗
barillet dans une glissière (voir figure 2) on peut
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
construire le graphique (3). Dans le graphe (3), les • 𝑊 𝐴,𝑠/𝑅 ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗
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En revanche, s’il s’agit d’un lien entre un effort f en 3.1.3. La mise en place des équations
A et un solide s, il y aura 6 variables : Toutes les équations linéaires peuvent être
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝐹 𝐴,𝑓/s ∙ ⃗⃗⃗𝑥 : la composante en ⃗⃗⃗𝑥 de la force de exprimées en remplissant une matrice dont chaque
l’effort f sur s au point A ; colonne est associée à une variable et un vecteur qui
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
représente le résultat de l’équation. A titre d’exemple on
• 𝐹 𝐴,𝑓/s ∙𝑦 ⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦 ⃗⃗⃗ ; peut se référer à l’expression (12).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝐹 𝐴,𝑓/s ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗ ; 3 × 𝑥1 − 2 × 𝑥2 = 4 3 2 𝑥1 4
⟺ [ ][ ] = [ ] (12)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) 5 × 𝑥1 =6 5 0 𝑥2 6
• 𝑀 𝐴,𝑓/s ∙ ⃗⃗⃗𝑥 : la composante en ⃗⃗⃗𝑥 du moment ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
Ainsi, on peut placer toutes les équations associées
• 𝑀 𝐴,𝑓/s ∙𝑦 ⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦
⃗⃗⃗ ; aux entités des nœuds du graphe dans une grande
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) matrice [M]. On considérera que les 𝑁𝑖𝑀 des variables
• 𝑀 𝐴,𝑓/s ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗ ;
contiennent les numéro de colonne de celles-ci.
Enfin, les liens entre un nœud "inertie" et un solide s Si on associe à chaque type d’entité (solide, liaison,
contiendront 6 variables : force, inertie) sa propre fonction de remplissage de la
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
matrice [M] et que l’on démarre avec une matrice nulle,
• 𝐴 𝐺,s/𝑅 ∙ ⃗⃗⃗𝑥 : la composante en ⃗⃗⃗𝑥 de l’accélération le remplissage de cette matrice revient à appliquer
du centre d’inertie G du solide s ; l’algorithme de la figure 4. Notez que dans la suite les
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) arguments des fonctions sont en entrée/sortie et que
• 𝐴 𝐺,s/𝑅 ∙𝑦 ⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦 ⃗⃗⃗ ;
M(i,j) = v veut dire de placer la variable v à la i ème
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝐴 𝐺,s/𝑅 ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗ ; colonne et à la j ème ligne de la matrice M. Ainsi, il
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝑊 𝐺,𝑠/𝑅 ∙ ⃗⃗⃗𝑥 : la composante en 𝑥 ⃗⃗⃗ de
l’accélération angulaire ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝑊 𝐺,𝑠/𝑅 ∙𝑦 ⃗⃗⃗ : sa composante en 𝑦 ⃗⃗⃗ ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
• 𝑊 𝐺,𝑠/𝑅 ∙ 𝑧⃗⃗ : sa composante en 𝑧⃗⃗ ;

3.1.2. Les expressions locales et

l’expression globale
Dans un graphe, une fois que sa structure est figée, il
est possible d’allouer un numéro 𝑁𝑖𝑀 à chaque lien ou
chaque variable avec i un indice allant de 1 au nombre
total de variables. Ce numéro sera associé à un numéro
de colonne de matrice (nous reviendrons là-dessus). On
définit aussi Nbvariable le nombre total de variables.
On peut aussi allouer ces numéros en les associant à
des nœuds. Ainsi pour le nœud "barillet", les liens des Figure 4 - Algorithme général du remplissage de la
𝑏𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑒𝑡
variables peuvent aussi avoir des numéros 𝑁𝑖,𝑗 où i matrice M
correspond à l’indice de l’autre nœud associé à ce lien et
convient de spécifier pour chaque type son algorithme
j le numéro de la variable entre 1 et 12 si c’est une liaison
de remplissage. Tout d’abord, l’algorithme du type
ou entre 1 et 6 si c’est un effort ou une inertie. On définit
𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 "inertie" est vide, cette entité n’existe que pour rajouter
aussi 𝑁𝑏𝑣𝑜𝑖𝑠𝑖𝑛𝑠 le nombre de nœuds reliés au solide les variables d’accélération des solides.
𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒
solide et 𝑁𝑏𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒,𝑖 le nombre de variables (ou de lien) Ensuite, l’algorithme associé au remplissage pour les
que le solide solide partage avec son i ème voisin. Notez efforts est très simple puisqu’il consiste à mettre des 1
que le premier voisin d’un solide sera toujours un nœud dans la colonne de chaque variable qui lui est liée et la
"inertie". valeur qu’il veut lui associer dans le vecteur des
Dans tous les cas, il faut que pour une même variable résultats. Un effort ajoutera donc systématiquement
ses numéros soient égaux quelques soient leurs 6 équations dans la matrice M et sera lié par 6 variables
référentiels, c’est à dire que l’on a à un solide.
𝑁𝑖𝑀 = 𝑁𝑖,𝑗𝑏𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑒𝑡
= ⋯ pour une même variable. Dans le cas d’une liaison, il y aura toujours 12
Par ailleurs, on considérera qu’il y a un repère global équations de rajoutées dans M pour 12 x 2 = 24 variables
(R0) qui est en fait associé à la masse et un repère local de liées. La liaison place systématiquement 6 équations
pour chaque nœud ((R1)) nommé ainsi dans le nœud du type des équations (10) (une par composante). Puis
concerné. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
elle ajoute des équations du type 𝐹 𝐴,𝑠1/s2 ∙ ⃗⃗⃗𝑥 = 0 sur les
composantes où le mouvement est autorisé. Enfin, elle
ajoute des équations du type des équations (11) sur les
composantes où le mouvement est transmis d’un solide
à l’autre.

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40 Octobre 2017
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La figure (5) montre l’algorithme de remplissage

pour la liaison, (R1) est le repère local de la liaison et
L(i) la matrice colonne qui contient les six « 0 » ou « 1 »
des degrés de libertés tels qu’exprimés dans (9).

Figure 5 - Algorithme de remplissage de la matrice M

pour une liaison
Enfin, les solides ont la fonction de remplissage la
plus complexe. En effet, si l’on considère qu’une liaison
ne peut exister qu’entre deux solides, il y a
nécessairement 2 fois plus de voisins liaison aux solides
qu’il n’y a de liaison. Or, chaque liaison crée 24
variables pour 12 équations donc laisse un manque de Figure 6 - Algorithme de remplissage de la matrice M
12 équations à rajouter par les solides. Ainsi, la fonction pour un solide
de remplissage pour les solides doit placer
12 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 3.2. La résolution de la matrice
𝑁𝑏𝑣𝑜𝑖𝑠𝑖𝑛∈𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 + 6 équations pour que le système ait
2 Une fois la matrice [M] remplie, il est possible de
autant d’équations que d’inconnues et que la matrice trouver les solutions des variables du système en créant
[M] soit carrée (donc potentiellement inversible). Pour une matrice composée de la matrice [M] et du vecteur
commencer, la fonction de remplissage des solides doit
placer les 6 équations qui découlent de la loi (4). Ensuite résultat ⃗⃗⃗⃗
𝑅 tel que présenté dans (13).
viennent les lois des "cohérences" des accélérations [𝑁] = [[𝑀][⃗⃗⃗⃗
𝑅 ]] (13)
évoquées avec la relation (7). En effet, chaque
accélération liée au solide doit avoir la même valeur en On peut appliquer un algorithme à la matrice [N]
un même point du solide. On va ainsi leur imposer une pour que les solutions des variables apparaissent dans
égalité après réexpression sur le point du centre d’inertie l’ordre dans la colonne des résultats. Cette algorithme
aux variables d’accélération du centre d’inertie, cela est l’algorithme de Gauss-Jordan. On préférera
𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒
représente 6 × 𝑁𝑏𝑣𝑜𝑖𝑠𝑖𝑛∈𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 équations l’algorithme de Gauss-Jordan à pivot partiel car il peut
supplémentaires. L’algorithme de la figure (6) résume y avoir des 0 sur la diagonale de la partie carrée de la
ce qui a été dit dans ce paragraphe. Bien que la masse matrice qui rendent caduc la méthode de Gauss-Jordan
soit un solide, elle ne doit pas remplir les mêmes de base. L’algorithme utilisé pour résoudre le système
équations car certaines d’entre elles pourraient être est donné dans la figure (7). La valeur des variables
colinéaires avec l’ensemble des autres équations du calculées peut ensuite être facilement récupérée dans la
système entrant en jeu dans une boucle mécanique de la matrice grâce à son numéro 𝑁𝑖𝑀 .
masse vers la masse. Ainsi, la masse est placée sans bloc
𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒
"inertie" et n’impose que 6 × 𝑁𝑏𝑣𝑜𝑖𝑠𝑖𝑛∈𝑙𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 équations
qui imposent toutes une valeur nulle aux accélérations
des points liés à la masse.

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Octobre 2017 41
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en même temps que l’un ou l’autre des solides attachés,

tout autre déplacement n’a pas besoin d’être considéré
puisqu’il ne changera pas ses propriétés. Ainsi, pour
chaque liaison, on va appliquer la relation (15).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) (𝑅1 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑅0 )
𝑉𝑙/𝑅0 (𝑡) = 𝐿(1)𝑥 𝑉𝑠1/𝑅 (𝑡)

+𝐿(2)𝑦 (𝑅1 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑅0 )
𝑉𝑠1/𝑅 (𝑡)

(𝑅1 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝐿(3)𝑧⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
𝑉𝑠1/𝑅 (𝑡)
(15)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) (𝑅1 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑅0 )
𝑊𝑙/𝑅0 (𝑡) = 𝐿(4)𝑥 𝑊𝑠1/𝑅 (𝑡)

+𝐿(5)𝑦 (𝑅1 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑊𝑠1/𝑅
(𝑅0 )
(𝑡)

(𝑅1 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝐿(6)𝑧⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑊𝑠1/𝑅
(𝑅0 )
(𝑡)

Il est ensuite possible d’utiliser la vitesse de la

liaison de la même manière que dans l’équation (14)
Figure 7 - Algorithme de Gauss-Jordan au pivot partiel pour calculer sa nouvelle position et orientation. Notons
cependant qu’un tel système de calcul, bien qu’il
3.3. Les calculs du mouvement permette une vitesse de calcul accrue, engendre des
A ce stade du calcul, tous les efforts et accélérations accumulations d’erreurs importantes au cours du temps
sont connus. Afin de calculer les mouvements et les puisque s’il existe une erreur de der sur l’accélération,
positions futurs des solides, on utilise une méthode elle sera ajoutée à la vitesse à chaque pas de temps et
explicite. On ajoute à une variable interne de chaque que le cumul de toutes ces erreurs ajoutées à la vitesse
solide, ses vitesses de translation et de rotation, sera ajouté à chaque pas de temps à la position. Ainsi,
l’accélération fois un pas de temps et la vitesse fois un l’erreur cumulée sur la position due à l’erreur der sur
pas de temps est ajouté à la position de son repère local. l’accélération sera (dans l’hypothèse d’une erreur
Si on définit le repère local comme (𝑅1 ) = 𝑜 , 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 constante) tel que donné en (16).
avec 𝑜 le vecteur entre le point O de (R0) et le point O 𝐷𝐸𝑅 = (𝑑𝑒𝑟 × ∆𝑡 × 𝑁𝑏𝑝𝑎𝑠 ) × ∆𝑡 × 𝑁𝑏𝑝𝑎𝑠
de (R1) qui est aussi G son centre d’inertie. Ainsi, on
obtient les équations (14). = ∆𝑡 2 × 𝑁𝑏𝑝𝑎𝑠 2 × 𝑑𝑒𝑟 (16)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 ) avec Nbpas le nombre de pas de calcul fait depuis le
𝑉𝑠/𝑅0 (𝑡 + Δ𝑡) = 𝑉𝑠/𝑅0 (𝑡) + 𝐴𝐺,𝑠/𝑅 × Δ𝑡
début. On remarque cependant qu’avec une précision en
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅0 )
Ω𝑠/𝑅0 (𝑡 + Δ𝑡) = Ω𝑠/𝑅0 (𝑡) + 𝑊𝐺,𝑠/𝑅 × Δ𝑡 double float on garde une bonne précision sur des temps
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) de simulation raisonnable (de l’ordre de quelques
𝑜 (𝑡 + Δ𝑡) = 𝑜(𝑡) + 𝑉𝑠/𝑅0 (𝑡) × Δ𝑡 minutes) et des mécanismes peu complexes (une ou
[𝑥 , 𝑦, 𝑧](𝑡 + Δ𝑡) = deux dizaines de solide) pour un pas de temps de
𝑢𝑥2 (1 − 𝑐) + 𝑐 𝑢𝑥 𝑢𝑦 (1 − 𝑐) − 𝑢𝑧 𝑠 𝑢𝑥 𝑢𝑧 (1 − 𝑐) + 𝑢𝑦 𝑠 t = 0.01s et des vitesses faibles cm.s-1. On peut bien sur
[𝑢𝑥 𝑢𝑦 (1 − 𝑐) + 𝑢𝑧 𝑠 𝑢𝑦2 (1 − 𝑐) + 𝑐 𝑢𝑦 𝑢𝑧 (1 − 𝑐) − 𝑢𝑥 𝑠] modéliser des mécanismes plus complexes ou faire des
𝑢𝑥 𝑢𝑧 (1 − 𝑐) − 𝑢𝑦 𝑠 𝑢𝑦 𝑢𝑧 (1 − 𝑐) + 𝑢𝑥 𝑠 𝑢𝑧2 (1 − 𝑐) + 𝑐 simulations plus longues en diminuant le pas de temps,
× [𝑥 , 𝑦, 𝑧](𝑡) cela reste à évaluer empiriquement au cas par cas (tous
avec : les mécanismes ne se valent pas en terme de stabilité
numérique et la vitesse du mouvement joue un rôle
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) important).
𝑐 = 𝑐𝑜𝑠 (‖Ω𝑠/𝑅0 (𝑡)‖)
Pour ce qui est des matrices de moment d’inertie,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 ) elles sont toujours initialement exprimées dans un repère
𝑠 = 𝑠𝑖𝑛 (‖Ω𝑠/𝑅0 (𝑡)‖)
attaché au solide considéré. En effet, si ce solide bouge
𝑢𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 )
Ω𝑠/𝑅0 (𝑡) ou tourne, sa matrice de moment d’inertie ne sera plus
[𝑢𝑦 ] = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑅 )
(14) la même exprimée par rapport à un point fixe. Dans
𝑢𝑧 ‖Ω𝑠/𝑅0 (𝑡)‖
notre cas, une translation n’est pas un problème puisque
La matrice utilisée dans l’équation (14) [1] est une le centre d’inertie se déplace en même temps que le
matrice de rotation autour d’un axe quelconque. solide et que la matrice de moment d’inertie est
Mais ce n’est pas fini, il faut encore remettre à jour exprimée et utilisée sur ce point. Par contre une rotation
les positions des liaisons et les matrices de moments du solide doit être pris en compte. La technique la plus
d’inerties. Pour les liaisons, on peut considérer qu’une évidente pour garder la bonne matrice de moment
liaison est déplacée par les solides qui lui sont liés sur d’inertie est de la calculer au début dans le repère local
(𝑅 )
ses composantes non libres. C’est à dire que là où la du solide [𝐼𝐺 1 ], puis de la recalculer dans le repère (R0)
liaison ne permet pas le mouvement, elle sera déplacée
La Revue 3EI n°90
42 Octobre 2017
 Modèle générique de mécanique des solides indéformables Hors thème

à chaque changement du repère (R1), ainsi, après chaque aussi possible de créer de nouveau composants
pas de temps, on appliquera la relation suivante (17) : mécaniques à partir de LIAISON tel qu’un engrènement
(𝑅0 ) (𝑅1 ) −1 ou tout autre type de liaison spécifique qui ne se déplace
[𝐼𝐺 ] = [𝑃(𝑅1 )→(𝑅0) ] [𝐼𝐺 ] [𝑃(𝑅1 )→(𝑅0) ] pas de façon "naturelle". On peut aussi créer des ressorts
à partir d’un objet EFFORT ...etc. Pour ce faire certaines
avec méthodes doivent être définies impérativement pour
[𝑃(𝑅1)→(𝑅0) ] = [𝑥 , 𝑦, 𝑧] (17) certains objets :
• ENTITE :
o Placer des équations dans la matrice ;
o Updater les grandeurs internes en regardant
4. La conception objet dans les liens et en s’appuyant sur un pas de
temps.
La manière dont est conçue ce modèle permet une
programmation objet rendant possible l’ajout de • SYSTEME :
fonctionnalités supplémentaires facilement. Ainsi, on o Ajouter un nœud ENTITE ;
peut identifier plusieurs objets et couches d’héritages : o Ajouter un lien en précisant son numéro
1. un objet qui permet de construire une matrice à d’indice (une valeur qui dit à quoi il correspond
partir d’un graphe et résoudre cette matrice et pour le nœud) pour ENTITE ;
appliquer un pas de temps (SYSTEME) ; o Supprimer un nœud ou un lien ;
2. un objet qui permet de simuler un circuit o Construire la matrice en appelant les fonctions
mécanique présenté comme un graphe de placement des équations des ENTITE ;
(MECANISME) ; o Résoudre la matrice ;
o Redistribuer les résultats dans les liens ;
Et pour les composants : o Lancer les fonctions d’Updatage de toutes les
1. un objet nœud de graphe qui place une équation ENTITE en précisant un pas de temps.
dans une matrice et se mettre à jour quand on • MECANISME :
l’appelle avec un pas de temps (ENTITE) ; o Définir une masse, cette méthode crée une
2. un objet nœud composant mécanique virtuel MASSE sans lui ajouter de bloc "inertie" ;
(COMPOSANTMECANIQUE) : o Ajouter un SOLIDE, cette méthode créera
• un objet composant mécanique de type solide automatiquement une ENTITE "inertie" et la
(SOLIDE) ; reliera au solide ajouté ;
• un objet composant mécanique de type solide o Ajouter une LIAISON, placera la liaison et fera
(MASSE) ; les liens entre les deux SOLIDE passés avec en
• un objet composant mécanique de type liaison argument ;
(LIAISON) ; o Ajouter un EFFORT, placera l’EFFORT et le
• un objet composant mécanique de type effort liera au SOLIDE voulu ;
(EFFORT). o Supprimer un SOLIDE, une LIAISON ou un
La figure (8) récapitule les héritages entres objets. EFFORT, supprime l’objet et ses liens
En distribuant la programmation ainsi, il est possible proprement.

5. Exemple de résultats obtenus

5.1. Cas simple d’un barillet dans une
glissière
Le mécanisme du barillet présenté dans la figure (2)
a été simulé avec les grandeurs données dans (18).
2𝑁
⃗⃗⃗⃗
𝐹 = [1𝑁]
0𝑁 (18)
𝑚 = 1 𝑘𝑔
𝑃(−1,0,0)

Figure 8 - Récapitulation des héritages entre les Objets

d’utiliser les objets SYSTEME et ENTITE pour
modéliser d’autres circuits comme par exemple des
circuits électriques, thermiques, magnétiques ...etc. Il est

La Revue 3EI n°90

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 Hors thème Modèle générique de mécanique des solides indéformables

La figure (9) donne son accélération, la figure (10)

donne sa vitesse et la figure (11) donne sa position et le 𝑭𝒙𝒈/𝒃 𝑭𝒚𝒈/𝒃 𝑭𝒛𝒈/𝒃
tableau (1) donne les efforts constants calculés dans la 0N -1 N 0N
liaison glissière. 𝑴𝒙𝒈/𝒃 𝑀𝑦𝒈/𝒃 𝑀𝑧𝒈/𝒃
0 N.m 0 N.m 1 N.m
𝑭𝒙𝒈/𝒃 𝑭𝒚𝒈/𝒃 𝑭𝒛𝒈/𝒃
0N 1N 0N
𝑴𝒙𝒈/𝒃 𝑀𝑦𝒈/𝒃 𝑀𝑧𝒈/𝒃
0 N.m 0 N.m -1 N.m
Tableau 1 - Efforts dans la glissière
On observe sans surprise que l’accélération est
constante, ce qui est normal puisque la force appliquée
est constante et maintenue au même point. On y voit
aussi que la vitesse est linéaire, ce qui est normal
puisque l’accélération est constante et que la position est
parabolique due à une vitesse linéaire... La valeur de
l’accélération est égale à la projection de la force sur
l’axe de la glissière divisé par la masse du barillet
Figure 9 - Accélération du barillet (𝑚 ⃗⃗⃗⃗ 𝐹 ∙ ⃗⃗⃗⃗ 𝑥 = 𝐴 ⟹ 1 × 2 = 2) comme l’exige la
première loi de Newton. Si l’on regarde la valeur de la
force de la glissière sur le barillet, on trouve ce qui reste
de la force appliquée au barillet et ne créant pas
d’accélération (𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑏𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑒𝑡/𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑖𝑒𝑟𝑒 + 𝐹 ⋅ 𝑥 𝑥 = 𝐹 ). Par
ailleurs, on voit un moment dans la glissière, ce moment
est dû à la composante de la force sur 𝑦. Il est d’ailleurs
égale à : 𝑀𝑧 = 𝐹𝑦 𝑃𝑥 avec Mz la composante sur 𝑧 du
moment du barillet sur la glissière, Fy la composante 𝑦
de la force appliqué et Px la position du point P sur
l’axe 𝑥 . Enfin, il faut signaler que l’on trouve bien
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑏𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑒𝑡/𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑖𝑒𝑟𝑒 = − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑔𝑙𝑖𝑠𝑠𝑖𝑒𝑟𝑒/𝑏𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑒𝑡 .
5.2. Cas simple d’un engrènement
On propose aussi de modéliser le mécanisme
présenté dans la figure (12) qui est composé de deux
engrenages de diamètres identiques D = 0.5 m, tenus par
Figure 10 - Vitesse du barillet

Figure 12 - Schéma cinématique de l’engrènement

des liaisons pivot (un seul degré de liberté, la rotation
autour de 𝑥 ). La figure (13) affiche les vitesses des axes
Figure 11 - Postion du barillet
d’entrée et de sortie lorsqu’un couple C = 2 N.m est
appliqué en entrée sous forme d’un EFFORT. Le tableau
(2) donne la valeur des efforts dans les liaisons
mécaniques. Il a fallu ici créer un nouvel objet fils de
LIAISON : ENGRENEMENT qui est en fait ici une
liaison linéique qui ne se déplace pas avec les solides au
La Revue 3EI n°90
44 Octobre 2017
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moment de la mise à jour (l’Updatage) de sa position. 6. Conclusion

La figure (13) montre que les vitesses de rotation
d’entrée et de sortie sont d’amplitudes égales et Un modèle mécanique simple a été développé dans
cet article. Ce modèle s’appuie sur quelques formules de
base de la dynamique des solides indéformables qui sont
elles-mêmes issues des lois de Newton. Afin de pouvoir
modéliser un grand nombre de mécanismes à partir d’un
seul programme, les mécanismes sont transformés en
circuits ou graphes composés d’entités type :
• les solides ;
• les efforts ;
• les liaisons.
On a vu ensuite, que chaque entité type possédait ses
propres équations et qu’il était par conséquent aisé de
construire un système global sous forme d’une matrice
pour l’ensemble du système et faisant ajouter ses
équations à chaque entité. Nous avons vu par la suite
qu’une approche objet pouvait non seulement permettre
de généraliser ce paradigme de vision des circuits ou
Figure 13 - Vitesses d'entrée et de sortie de l'engrenage systèmes mais en plus permettre des ajouts d’entités
opposées comme on peut l’attendre d’un engrènement filles nécessaires pour modéliser de nouveaux
entre deux engrenages de même taille. Par ailleurs, on mécanismes.
observe une force tangente aux engrenages dans Nous avons choisi d’utiliser une méthode explicite
l’engrènement, c’est cette force qui transmet le couple de calcul ce qui permet un calcul rapide mais impose un
d’un engrenage vers l’autre. On observe aussi des efforts choix empirique du bon pas de temps t.
dans les liaisons pivots. Sans ces efforts, les arbres des Quelques résultats simples de simulation ont été
engrenages ne resteraient pas centrés dans les liaisons présentés pour vérifier la cohérence du calcul. Il faut
cependant noter que la modélisation de systèmes
𝑭𝒙𝒓𝟏/𝒂𝟏 𝑭𝒚𝒓𝟏/𝒂𝟏 𝑭𝒛𝒓𝟏/𝒂𝟏 mécaniques basés sur la mécanique des solides
0N 0N 2N indéformables ne permet pas la simulation de
𝑴𝒙𝒓𝟏/𝒂𝟏 𝑴𝒚𝒓𝟏/𝒂𝟏 𝑴𝒛𝒓𝟏/𝒂𝟏 mécanisme dit "hyperstatique" où le système est trop
0 N.m -1 N.m 0 N.m contraint (pas assez de dégrée de liberté) pour que la
matrice obtenue soit inversible. Cependant, on s’arrange
𝑭𝒙𝒓𝟐/𝒂𝟐 𝑭𝒚𝒓𝟐/𝒂𝟐 𝑭𝒛𝒓𝟐/𝒂𝟐 généralement en mécanique pour concevoir des
0N 0N -2 N systèmes "isostatiques" donc non hyperstatiques de
𝑴𝒙𝒓𝟐/𝒂𝟐 𝑴𝒚𝒓𝟐/𝒂𝟐 𝑴𝒛𝒓𝟐/𝒂𝟐 façon à limiter les coûts d’usinage. En effet, un système
0 N.m -1 N.m 0 N.m isostatique rend beaucoup plus facile l’assemblage de
pièces mécaniques produites avec une précision
𝑭𝒙𝒆/𝒂𝟐 𝑭𝒚𝒆/𝒂𝟐 𝑭𝒛𝒆/𝒂𝟐
moindre.
0N 0N 2N
𝑴𝒙𝒆/𝒂𝟐 𝑴𝒚𝒆/𝒂𝟐 𝑴𝒛𝒆/𝒂𝟐 Références
0 N.m 0 N.m 0 N.m
[1] wikipedia.
Tableau 2 - Efforts dans les liaisons de la gearbox
pivot et les engrenages seraient tentés de partir chacun [2] Jacques Ferber. Les systèmes multi-agents, vers
d’un côté quand une dent de l’un pousse une dent de une intélligence collective. InterEditions, 1995.
l’autre. Connaître ces efforts peut être important car ce
sont des paramètres influençant le vieillissement des [3] Jean Tirole. Economie du bien commun. PUF, 2016.
Gear Box. Ainsi, une commande maladroite de moteur
peut engendrer des forces nocives pour les systèmes
mécaniques... Et inversement, certains mécanismes de
transmission ne seront pas idéaux pour les systèmes
électromécaniques étudiés.

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