Chap 1 MDI

Chapitre 1
Analyse Structurale des Mécanismes

Plan du cours:
- Introduction
- Terminologie et définitions
- Machines; Chaine cinématique; Mécanismes
- Graphes de liaisons et Schémas cinématique
- Systèmes sans cycle; Systèmes avec cycle
- Nombre cyclomatiqe et degré de liberté
- Formule de Grubler; Incohérences
- Applications
Théorie des Mécanismes
17/03/2020 1
Chapitre 2_Analyse Structurale des Mécanismes
1. Introduction
Un mécanisme est un ensemble de pièces et de liaisons organisé. L’analyse de tels mécanismes nécessite une
représentation logique conforme à sa structure. Pour cela, on dispose d’outils appropriés, dont on cite
essentiellement :
- Graphe de structure (ou graphe des liaisons);

- Schéma cinématique.
Un système mécanique comportant «N» pièces et « L» liaisons peut être représenté par un graphe tel que :
- À chaque pièce on affecte un sommet (vertex);
- À chaque liaison on affecte un arc.
Une classe d’équivalence est un groupe de pièces n’ayant aucun mvt relatif les unes par rapport aux autres pour
une phase de fonctionnement donnée.
2. Terminologie et définitions
2.1 Machine
C’est une combinaison de corps à l’aide desquels les forces mécaniques sont utilisées à faire du travail
accompagné par un mouvement déterminé. [Reuleaux 19ème siècle].
Exemples de machines : moteur, pompe, etc.
2.2 Chaîne cinématique
Une chaîne cinématique est un ensemble de plusieurs corps liés entre eux par des liaisons.
Les chaînes cinématiques sont de 3 types : ouvertes, fermées et complexes (Figure 1)

17/03/2020 2
3
4 3 L4
3 L5
2
2
2
4
4
1 1 L6
1 L4
1
Chaîne continue ouverte Chaîne continue fermée Chaîne continue complexe

N pièces, N-1 liaisons N pièces, N liaisons Chaque pièce possède au moins 2 liaisons
Figure 1 : Types de chaînes cinématiques
2.3 Mécanisme
C’est un assemblage de corps, liés par des liaisons, pour former une chaîne cinématique avec un élément fixe,
et qui a pour rôle la transformation du mouvement.
Exemples : systèmes bielle manivelle, mécanisme à came, etc. (Figures 2)

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Maneton
Bielle Piston
Vilebrequin
(a) (b)
(c) (d) (e)

Figure 2 : Exemples de mécanismes

17/03/2020 4
Parties principales d’un mécanisme :
- La base : pièce fixe ou bâti;
- Les pièces motrices : pièces reliées à la source d’énergie;
- Les pièces travailleuses : les pièces qui exécutent la fonction du mécanisme ;
- Les pièces de transmission : les pièces intermédiaires entre les pièces motrices et les pièces travailleuses.
Mécanisme plan:
Un mécanisme est dit plan si toutes les trajectoires des points des éléments mobiles restent dans des plans
parallèles au cours du mouvement.
3. Traçage de graphes et schémas cinématique des mécanismes

3.1 Système sans cycle
Exemple1 : Manipulateur 3 axes
 
( z3 ) ( z4 )
Graphe des liaisons Schéma cinématique

Robot 3 axes
du mécanisme du mécanisme
Figure 3
17/03/2020 5
Exemple2 : Nacelle élévatrice 
z2
2
(a) (b)
1 
z

y
 0
x
Figure 4: Nacelle élévatrice
3.2 Système avec cycle

y
Manivelle
C
O x
r B
Bâti
Bâti Bielle
Coulisseau
Figure 5 : Système bielle – manivelle

17/03/2020 6
Mécanisme du
positionneur Graphe de liaison Schéma cinématique minimal
Figure 6 : Positionneur de soudage
Figure 7 : Chargeur
Mécanisme du chargeur Schéma cinématique minimal

17/03/2020 7
4. Nombre cyclomatique et Degré de liberté des mécanismes
Le graphe de la figure ci – contre admet 3 cycles, dont
deux seulement sont indépendants. 1
2
Cycles indépendants : le nombre de cycles indépendants Cycle 1
c’est l’ensemble minimal de cycles extraits d’un graphe
suffisant pour le reconstruire. Cycle 2
4
3
4.1 Nombre cyclomatique Figure 8 : Graphe de liaisons et Cycles
C’est le nombre de cycles indépendants d’un graphe. Il est

calculé par :
γ =L − N + 1 (1)
Avec : L : nombre de liaisons;
N : nombre de corps;
4.2 Degré de liberté des mécanismes
Définition: C’est le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour déterminer complètement la

position du mécanisme.

17/03/2020 8
Si n = N-1 est le nombre total des pièces mobiles du mécanisme, et ps le nombre de paires de mobilité s dans ce
mécanisme , son nombre de ddl est donné par :
5
Formule
de Grübler
6 n − ∑ ( 6 − s ) ps
w= ( 2)
s =1
Une forme explicite de l’équation (2) est donnée par le critère de mobilité de Koudzbach :
w =6n − 5 p5 − 4 p4 − 3 p3 − 2 p2 − p1 ( 3)
Exemple 1 Exemple 2
Figure 9 Figure 10
w =
6.3 - 4.1- 3.1- 2.5 1 w = 6.5 -5.2 − 4.3-3.2 = 2

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Degré de liberté des mécanismes plans
Un mécanisme est dit plan, si le mouvement de toutes ces pièces se fait dans le même plan ou dans des plans
parallèles.
D’après la théorie de Grübler, la mobilité des mécanismes plans peut être calculée par :
w =3n − 2 p5 − p4 ( 4)
Il est d’usage d’utiliser l’expression suivante :
w = 3n − 2b − h ( 5)
Avec :
b = p5 : nombre de paires inférieures du mécanisme;
h = p4 : nombre de paires supérieures du mécanisme;
Incohérences de la formule de Grübler

Dans bon nombre de cas, l'équation de Grübler semble donner des résultats incorrects, en particulier lorsque :
- Le mécanisme a une paire inférieure qui pourrait être remplacée par une paire supérieure, sans influencer le
mouvement de sortie;
- Le mécanisme a une paire cinématiquement redondante;
- Le mécanisme possède une pièce avec ddl redondant.

17/03/2020 10
Exemples :
w=2 !
Paire cinématique redondante

(a) entre 2 et 3 (b) w =1 !
Rotation de 3
Figure 9 : mécanisme plan redondante
w =6 × 3 − 5 × 4 =−2 ! Si les axes des 4 liaisons pivot sont parallèles alors le

mécanisme est 1 ddl.
w = 3× 3 − 2 × 2 = 1
Figure 11 : Cas de mécanisme spatial

17/03/2020 11
4.3 Applications
1. Calculer le nombre de ddl des mécanismes spatiaux suivants.
θ1 = q
(a) (b) (c)
θ1
θ2
θ3
θ6
Figure 12
θ4 θ5
(d)

17/03/2020 12
2. Calculer le nombre cyclomatique et le nombre de degré de liberté des mécanismes des figures ci-dessous.
2 3
4
Figure 13 : Chargeur
N.B. : Le mécanisme du chargeur est considéré plan puisque toutes les pièces mobiles se déplacent
dans le même plan.
w = 3.5 − 2.7 − 0 = 1 ddl
γ = 7 − 6 + 1 = 2 cycles

17/03/2020 13
Figure 14 : Pelle hydraulique
Pour un cycle de fonctionnement , le mécanisme

de la pelle est considéré comme plan.
w = 3 × (12 − 1) − 2 × 15 = 3
La pelle nécessite trois paramètres d'entrée pour déterminer la position de toutes ses pièces par rapport à la
cabine. Ceux-ci sont alimentés par les trois vérins hydrauliques fixés le long de la flèche.

17/03/2020 14
3. Calculer le nombre de ddl des mécanismes plans suivants.
Figure 15
(a) : Système 4 barres articulées (b) : Robot parallèle plan
(e) : Système poulie – courroie

(d) : Engrenage
17/03/2020 15
4. Calculer le degré de liberté et le nombre cyclomatique des mécanismes de la figure 16 (a), (b), (c) et (d).
(a) Machine à forger horizontale (b) Mécanisme contraint
(c) : Mécanisme de train d'atterrissage d'un avion (d) Mécanisme à came
Figure 15
17/03/2020 16

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- Graphe de structure (ou graphe des liaisons);

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Chaîne continue ouverte Chaîne continue fermée Chaîne continue complexe

Figure 1 : Types de chaînes cinématiques

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(c) (d) (e)

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3. Traçage de graphes et schémas cinématique des mécanismes

Exemple1 : Manipulateur 3 axes

Graphe des liaisons Schéma cinématique

3.2 Système avec cycle

Figure 5 : Système bielle – manivelle

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Figure 6 : Positionneur de soudage

Mécanisme du chargeur Schéma cinématique minimal

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4.1 Nombre cyclomatique Figure 8 : Graphe de liaisons et Cycles

C’est le nombre de cycles indépendants d’un graphe. Il est

4.2 Degré de liberté des mécanismes

Définition: C’est le nombre de paramètres indépendants nécessaires pour déterminer complètement la

Théorie des Mécanismes

Théorie des Mécanismes

Incohérences de la formule de Grübler

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Paire cinématique redondante

w =6 × 3 − 5 × 4 =−2 ! Si les axes des 4 liaisons pivot sont parallèles alors le

Figure 11 : Cas de mécanisme spatial

Théorie des Mécanismes

1. Calculer le nombre de ddl des mécanismes spatiaux suivants.

(a) (b) (c)

Théorie des Mécanismes

w = 3.5 − 2.7 − 0 = 1 ddl

Théorie des Mécanismes

Pour un cycle de fonctionnement , le mécanisme

Théorie des Mécanismes

(a) : Système 4 barres articulées (b) : Robot parallèle plan

(e) : Système poulie – courroie

(a) Machine à forger horizontale (b) Mécanisme contraint

(c) : Mécanisme de train d'atterrissage d'un avion (d) Mécanisme à came

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