COURS : COMMANDE DES MOTEURS

Objectifs :

Initier les apprenants aux principes de base de commande électronique des moteurs
électriques. Chaque apprenant devra être capable :

- De décrire l’architecture des systèmes de commande électronique des moteurs

électriques
- De concevoir un variateur de vitesse élémentaire pour les moteurs à courant continu et
pour les moteurs asynchrones triphasés
- De raccorder et de mettre en service un variateur de vitesse pour moteur à courant
continu et pour moteur asynchrone triphasé.

Contenu :

- Généralités
- Electronique de commande
- Convertisseurs statiques d’énergie
- Commande des moteurs à courant continu
- Commande des moteurs asynchrones

Pré-requis :

Electronique, électronique de puissance, machines électriques, automatique.

Evaluation :

Interrogation écrite + Projet + Examen

1
Chapitre 1 INTRODUCTION A LA COMMANDE DES MOTEURS

I- GENERALITES

La commande des moteurs électriques peut inclure plusieurs fonctions parmi lesquelles on
peut citer : Le démarrage, la variation de vitesse, la régulation de vitesse, le contrôle du
courant, le contrôle du couple, le freinage, l’inversion du sens de marche, etc ….
Les progrès réalisés en électronique de puissance ces dernières décennies ont révolutionné les
dispositifs de commande des moteurs électriques. C’est ainsi que les dispositifs traditionnels
de commande électromécanique sont progressivement remplacés par une commande
électronique.
La commande électronique des moteurs offre de nombreux avantages par rapport aux
commandes traditionnelles (électromécanique, électriques, …)
-Les démarreurs/ralentisseurs électroniques permettent un démarrage /freinage progressif des
moteurs. C'est-à-dire sans à-coups, avec montée/descente progressive de vitesse et usure
réduite des systèmes mécaniques de transmission.
-Au niveau de la variation de vitesse, contrairement à un variateur de vitesse mécanique
(transmission directe à poulies et courroies, ou transmission indirecte par friction), on obtient
une grande souplesse d’exploitation et une réduction de la consommation d’énergie.
En fonction de l’application, un réducteur de vitesse peut être inséré entre le moteur et la
charge à entrainer. Il est facile d’intervenir sur les paramètres de régulation de vitesse et de
courant.
Il convient à ce niveau de discerner la variation de vitesse de la régulation de vitesse.
*Un variateur de vitesse possède une consigne mais aucun retour d’information de vitesse
(qui peut évoluer pourtant en fonction des perturbations). C’est un système en boucle
ouverte.
* Un régulateur de vitesse est un système asservi, c'est-à-dire en boucle fermée : La vitesse du
moteur est asservie à une consigne ou référence.
La commande de vitesse des moteurs électriques constitue l’une des applications les plus
importantes de l’électronique de puissance. Les installations industrielles automatisées
utilisent des plus en plus des variateurs électronique de vitesse à transistors ou à thyristors soit
pour obtenir la vitesse d’entraînement optimale de machine pour chaque étape d’un procédé
industriel, soit pour asservir la vitesse d’un ou plusieurs moteurs entraînant des équipements
électromécaniques. Dans le cas des entraînements contrôlés à vitesse variable, on utilise
principalement les moteurs à courant continu (série et à excitation séparée) et les moteurs à
courants alternatifs (synchrones et asynchrones).
 Les moteurs à courant continu sont alimentés :
- à partir d’un réseau alternatif (monophasé ou triphasé) par l’intermédiaire de
redresseurs contrôlés à thyristors ou des redresseurs à diodes suivis des hacheurs.
2
 - à partir d’un réseau continu ou d’une batterie d’accumulateurs par l’intermédiaire de
hacheurs.
Avec les progrès en électronique, on emploie de plus en plus des moteurs à courant alternatif
(asynchrones et synchrones) associés à des variateurs de vitesse. Ces moteurs sont plus
robustes que les moteurs à courant continu ayant des performances similaires et leur coût est
aussi moins élevé.
 Les moteurs à courant alternatif sont généralement alimentés par des tensions et des
fréquences réglables à l’aide d’un onduleur précédé soit de redresseur à diodes, soit
d’un redresseur commandé, soit d’un ensemble redresseur à diodes avec un hacheur,.

II- PRINCIPE DE BASE DE LA COMMANDE ELECTRONIQUE DES

MOTEURS
Depuis la venue de la technologie des semi-conducteurs, la variation de vitesse électronique
des moteurs électriques a pris le dessus sur les anciens systèmes.
Cette technologie, devenue fiable, part toujours du même principe : à partir d'une source, le
variateur de vitesse va recréer en sortie :
- Une tension triphasée variable en fréquence et en amplitude pour les moteurs à
courant alternatif.
- Une tension continue variable en amplitude pour les moteurs à courant continu.
Ceci peut se faire de manière autonome ou bien en tenant compte des signaux de rétroaction
en provenance des capteurs (cas des systèmes bouclés).
D’où le schéma synoptique suivant :

- La source peut être alternative (monophasée ou triphasée) ou continue (batterie ou

sortie de redresseur)
- Le convertisseur peut être un redresseur, un hacheur, on onduleur, un gradateur, un
cyclo-convertisseur ou une association de ces convertisseurs.
- Le capteur (utilisé dans le cas des systèmes bouclés) permet de faire l’acquisition de la
grandeur à contrôler (courant, vitesse, position,…) et envoie des signaux de
rétroaction à la commande
3
 - La commande peut être câblée ou programmée. Elle agit sur le convertisseur d’énergie
pour effectuer la correction en tenant compte des informations reçues des capteurs
qu’elle compare à la consigne.

III- CONSIDERATIONS GENERALES

III-1- Différents couples résistants

Le couple résistant d’une machine entraînée par un moteur électrique peut s’apparenter à l’un
des cas suivants :
a) Couple constant - La puissance demandée est directement proportionnelle à la vitesse.
C’est le cas des machines-outils.
b) Couple proportionnel à la vitesse - La puissance demandée est proportionnelle au carré
de la vitesse. C’est le cas des machines à grande vitesse de fonctionnement.
c) Couple parabolique - La puissance est proportionnelle au cube de la vitesse. C’est le cas
des ventilateurs et des pompes centrifuges.
d) Couple hyperbolique - La puissance demandée par le récepteur est constante.
C’est le cas des machines à enrouler, ou à dérouler, et des machines de bobinages.

III-2- Marche en quatre quadrants

Selon que le moteur doit fonctionner dans les deux sens de marche, avec une charge
entraînante (couple moteur et couple résistant dans le même sens), ou avec une charge
résistante, on définit quatre quadrants de fonctionnement.

4
- Quadrant 1 : P = T* N ≥0. Fonctionnement en moteur dans le sens direct
- Quadrant 2 : P = T* N ≤0. Fonctionnement en génératrice dans le sens direct
- Quadrant 3 : P = T* N ≥0. Fonctionnement en moteur dans le sens inverse
- Quadrant 4 : P = T* N ≤0. Fonctionnement en génératrice dans le sens inverse

IV- ETUDE DE CAS : Etude d’un régulateur de vitesse pour moteur à courant continu

Le montage ci-après représente le système de régulation de la vitesse d’un moteur à courant

continu alimenté par un hacheur à transistor. Le moteur tourne à la vitesse Ω = 1/T en tr/s où T est
la période de rotation. L’arbre du moteur porte un disque plat percé de n trous insérés entre une
diode électroluminescente et un photo-transistor. A chaque positionnement d’un trou devant la
DEL, le photo-transistor est polarisé par la lumière qui traverse le trou.

5
1- Donner la fonction de chacun des blocs repérés de 1 à 11.
2- En déduire le schéma synoptique de l’ensemble du montage.
3- Représenter en synchronisme les signaux v1 et v2.
4- Déterminer la relation entre la période T1 du signal v1 et la période T de rotation du moteur
puis entre leurs fréquence f1 et f correspondantes.
5- Déterminer la relation entre la période T2 du signal v2 et la période T1 du signal v1 puis entre
leurs fréquence f2 et f1 correspondantes.
6- Déterminer l’expression de la valeur moyenne V2moy du signal v2 en fonction de Vcc, de la
période T2 et la durée de temporisation T0 du monostable.
7- Sachant que la fréquence f2 du signal v2 est de 20KHz et que la fréquence de coupure fc du
filtre est de 100Hz, justifier que le signal v3 peut s’écrire sous la forme :
v3 = A0*V2moy où H0 est le gain statique du filtre.
8- En déduire que v3 peut s’écrire v3 = k*N où N est la vitesse de rotation du moteur en tr/s et k
une constante k à expliciter.
9- Représenter en synchronisme les signaux v4 à v7 pour une valeur donnée de v3.
10- On rappelle que la vitesse de rotation N du moteur est proportionnelle au rapport cyclique α de
commande du transistor. Sachant que le signal v 3 peut s’écrire v3=k*N, justifier que le système
réalise effectivement la régulation.

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Chapitre 2 ELECTRONIQUE DE COMMANDE

I- GENERALITES
L’électronique de commande dans un système de commande d’un moteur à pour fonction :
- D’élaborer les signaux de commande des interrupteurs électroniques du convertisseur
d’énergie soit de manière autonome, soit en tenant compte des signaux de rétroaction en
provenance des capteurs (dans le cas des systèmes bouclés).
- D’assurer la protection en courant du moteur
Elle est généralement construite autour de générateurs de signaux non sinusoïdaux réalisés à
l’aide de composants classiques ou à l’aide de systèmes à microprocesseurs ou
microcontrôleurs. Ils se déclinent en groupe :
 Générateurs de signaux en créneaux (généralement pour la commande des transistors)
 Générateur d’impulsions (généralement pour la commande des thyristors et des triacs)

II- GENERATEURS DE SIGNAUX EN CRENEAUX

II-1 Les astables
II-1-1 Généralités
Les astables sont des oscillateurs non sinusoïdaux délivrant un signal évoluant
périodiquement entre niveau haut et niveau bas (signaux carrés ou rectangulaires).
Le signal de sortie est caractérisé par sa fréquence f = 1/T et par son rapport cyclique
α = durée de l’état haut / Période.
Suivant les contraintes, ces paramètres (f et α) peuvent être fixes ou réglables. Leur réglage
peut être obtenu par variation potentiométrique ou de manière automatique en fonction de la
tension de sortie d’un capteur (dans le cas des systèmes bouclés).
Les astables utilisent des cycles de charge et de décharge des condensateurs.
On distingue les multivibrateurs astables à AOP, à circuits intégrés (ex : NE555), à
portes logiques, à transistors…

II-1-2 Mise en œuvre des astables

1- Astables à AOP
Proposer un montage et déterminer les expressions de la période et du rapport
cyclique pour chacun des cas suivants ;
a- Astable à f et α fixes : T = 2*RCLn(1 + 2R1/R2) ; α = 1/2.
b- Astable à f réglable et α fixe : T = 2*P*C Ln(1 + 2R1/R2) où P est
variable et α = 1/2.
c- Astable à f fixe et α réglables : T = (RA+RB+P)C Ln(1 + 2R1/R2) et le
rapport cyclique α = (RA+ xP)/(RA+ RB + P) où 0 < x < 1.
d- Astable à f et α réglables
 T = (RA+RB+P)CLn[1+2*(R1+x’P’)/(R2+(1-x’)P’]
 α = (RA+ xP)/(RA+ RB + P) où x et x’ sont compris entre 0 et 1 .
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 2- Astables à NE555
Proposer un montage et déterminer les expressions de la période et du rapport
cyclique pour chacun des cas suivants ;
a- Astable à f et α fixes : T = 2*RCLn(1 + 2R1/R2) ; α = 1/2.
b- Astable à f réglable et α fixe : T = 2*P*C Ln(1 + 2R1/R2) où P est variable et α =
1/2.
c- Astable à f fixe et α réglables : T = (RA+RB+P)C Ln(1 + 2R1/R2) et le rapport
cyclique α = (RA+ xP)/(RA+ RB + P) où 0 < x < 1.
où x et x’ sont compris entre 0 et 1 .

Exercice 1 (commande d’un onduleur 12V ͂ -50Hz)

On considère le montage de la figure ci-après.

Les transistors doivent être commandés de la façon suivante :

- Pour 0 <t < T/2, T1 est fermé et T2 ouvert
- Pour T/2 <t < T, T2 est fermé et T1 ouvert
a- Analyser le fonctionnement du montage puis tracer u(t).
b- Déterminer la période de u(t)
c- Proposer un montage pour la commande et calculer ses éléments.

Exercice 2 :

Concevoir un astable de fréquence 2KHz et dont le rapport cyclique varie entre 0,02 et 0,2.

II-2 Générateurs de signaux carrés par microcontrôleurs

Le principe général consiste à changer l’état d’un port de sortie par intervalle de temps. La
diversité des fonctions du programmeur permet d’utiliser plusieurs méthodes pour la
génération de ces signaux : boucle de décrémentation, utilisation du Timer,..

8
 III- LES GENERATEURS D’IMPULSIONS

Ils peuvent être divisés en deux groupes:

- Les générateurs d’impulsions autonomes (utilisés dans la commande des convertisseurs dont
la tension d’entrée est continue : hacheurs et onduleurs) parmi lesquels on peut citer:
* Commande par UJT
* L’association Astable + Dérivateur
* L’association Astable BF + astable HF
- Les générateurs d’impulsions synchronisés sur le secteur (utilisés dans la commande des
convertisseurs dont la tension d’entrée est alternative : redresseurs et gradateurs) parmi
lesquels on peut citer :
* Commande Arc cosinus
* Commande par circuits intégrés tels que TCA 785, L120

EXERCICE: Pour tous les différents stratégies de commandes précédents, proposer un

montage, analyser le fonctionnement et tracer en synchronisme les différentes tensions.

IV- ACQUISITION DES SIGNAUX ET ISOLEMENT

Dans les systèmes de commande bouclés, la grandeur à contrôler (vitesse, courant, …) doit
être à tout moment mesurée. Ces signaux de rétroaction, images de la grandeur réelle sont
transmis à l’électronique de commande qui après comparaison à une consigne effectue la
correction.
1- Acquisition des paramètres de fonctionnement
a- Vitesse
L’acquisition de la vitesse peut se faire à l’aide d’une dynamo tachymétrique, ou un disque
codé utilisé pour le comptage et associé à un convertisseur fréquence-tension. Le capteur
délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation : Vmes = k.n
b- Courant
L’acquisition du courant peut se faire à l’aide d’un capteur à effet Hall ou encore à l’aide
d’une résistance de très faible valeur insérée en série avec le moteur. Le capteur délivre une
tension proportionnelle au courant traversant le moteur : Vmes = k.I
Exemples : ACS712 (compatible avec Arduino, Raspberry Pi) , SCT-013, ADA904

2- Isolement
Les circuits de puissance sont souvent source de beaucoup de parasites dus à la nature de la
charge ou à la commutation des interrupteurs. C’est pourquoi pour assurer la protection des
équipements et même des personnes on réalise souvent une isolation galvanique entre le
circuit de commande et le circuit de puissance.
On utilise pour cela soit un transformateur d’impulsions (le plus souvent dans le cas des
thyristors et des triacs), soit un opto-coupleur (le plus souvent dans le cas des transistors).
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Chapitre 3 CONVERTISSEURS STATIQUES

I- INTRODUCTION

Un convertisseur d’énergie est un système placé entre une source de caractéristiques

imposées (tension continue de niveau fixe ou ajustable ; tension alternative d’amplitude et de
fréquence données ; comportement physique de source de tension ou de source de courant) et
une utilisation qui est le plus souvent une charge active (de type AC ou DC) en contexte
industriel.
Grâce à son électronique de commande, un convertisseur permet d’obtenir, vue de
l’utilisation, une source équivalente de caractéristiques réglables (tension continue de valeur
moyenne réglable, tension alternative d’amplitude et de fréquence proportionnelle…) et de
comportement physique compatible avec la nature du récepteur.
Tout convertisseur contient des composants de puissance fonctionnant en interrupteur
électronique ; il faut en assurer la protection individuelle ou globale par un environnement
technologique fiable incluant, entre autres, un refroidisseur convenable
La mise en œuvre des convertisseurs d’énergie se fait en tenant compte des contraintes
électriques (tension, courant ou autres) imposées par les circuits en aval (charge) et en amont
(source).Elle consiste à :
- Elaborer un schéma synoptique répondant au cahier de charges
- Elaborer les schémas de puissance et de commande
- Dimensionner les composants à partir de leurs caractéristiques technologiques (limites
en tension, limites en courant, limites thermiques,…)
-
II- LES COMPOSANTS DE PUISSANCE
Les convertisseurs d’énergie sont construits à l’aide de composants à semi-
conducteurs fonctionnant en commutation (c'est-à-dire comme des interrupteurs).
Les contraintes (électriques et thermiques) imposées par la source et par la charge
exigent de les choisir en conséquence et de leur associer un environnement de fonctionnement
adéquat .
Ces composants sont essentiellement : Les diodes, les transistors (transistors
bipolaires, TEC, transistors hybrides,…), les thyristors (thyristor standard, GTO,…) et les
triacs.
Il est donc important pour chacun d’eux de maitriser leur fonctionnement et leur mise
en œuvre (dimensionnement, commande, protection,…)

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III- LES REDRESSEURS COMMANDES

III-1- Circuit de puissance

Les montages les plus utilisés sont : le pont PD2 tous thyristors, le pont PD2 mixte, le
montage P3, le pont PD3 tous thyristors et le pont PD3 mixte.

- Le choix entre redresseur monophasé et redresseur triphasé dépend généralement de la

puissance à fournir.
- Le choix entre pont complet et pont mixte ou autres redresseurs réversibles dépend des
contraintes d’utilisation (fonctionnement réversible, plage de vitesse requise, sens de
rotation,….).

Pour chaque montage les expressions des grandeurs caractéristiques (U cmoy, Icmoy, IThmoy,
IThmax, VThmax et Iseff ) sont connues.

- Ucmoy et Iseff permettent de choisir le transformateur (calcul de V m à partir de la tension

moyenne désirée Ucmoy et de Vseff à partir de Vm puis de la puissance apparente
S2=Vseff*Iseff).
- IThmoy, IThmax et VThmax permettent de choisir les thyristors

TAF : Le courant dans la charge (moteur ici) est supposé parfaitement lissé et égal à I c.
Les thyristors sont amorcés avec un retard angulaire φ.

A- Pour les montages redresseurs PD2 TT, PD2 mixte, P3, PD3 TT et PD3 mixte :
1- Analyser le fonctionnement du montage
2- Représenter la tension de sortie, la tension aux bornes d’un thyristor, le courant dans
un thyristor et le courant au secondaire du transformateur.
3- Déterminer la valeur moyenne de la tension de sortie
4- Déterminer les valeurs moyenne et efficace du courant dans un thyristor
5- Déterminer l’expression de la valeur efficace du courant dans les enroulements
secondaires du transformateur.
B-
6- En étudiant le signe de la puissance absorbée par le moteur, montrer que le pont TT
permet de faire de la récupération d’énergie et pas le pont mixte (c'est-à-dire que le
pont TT est réversible alors que le pont mixte ne l’est pas).
7- Montrer que le pont mixte est préférable au pont TT si on veut faire varier la vitesse
d’un moteur à courant continu.
8- Proposer un montage à l’aide de redresseurs pour pouvoir faire tourner le moteur
dans les deux sens.
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 Quelques résultats en régime ininterrompu pour les redresseurs
commandés:

- Pont PD2 TT : Ucmoy = 2Vmcosφ/π

- Pont PD2 Mixte: Ucmoy = Vm(1+cosφ)/π
- Pont PD3 TT : Ucmoy = 3√3Vmcosφ/π
- Pont PD3 Mixte : Ucmoy = 3√3Vm(1+cosφ)/2π

- Application : Soit un moteur à courant continu : 48V - 2,4KW -1800tr/mn. Concevoir

et dimensionner une alimentation pour varier la vitesse du moteur de 0 à 1800tr/mN.

III-2- Comparaison Pont TT / Pont Mixte

Critères PONT TT PONT MIXTE

Reversibilité Il est reverible (il peut fonctionner Il n’est pas reversible
en onduleur assité)
Plage de 0 < φ <π/2 0 < φ <π
variation de Donc il permet une plus
vitesse large plage de variation
de φ (et donc de vitesse)
Filtrage Plus facile car la tension de sortie
a moins d’harmoniques

III-3- Circuit de commande

Les déclencheurs des redresseurs commandés sont généralement des générateurs

d’impulsions (voir chapitre précédent).

III-4- Redresseurs réversibles

- Redresseur réversible en courant (1quadrant moteur + 1quadrant générateur) : pont TT

- Redresseur réversible en tension (2 quadrants moteurs) : 2 ponts mixtes montés en tête
bêche.
- Redresseur réversible en courant et en tension (2quadrants moteur + 2quadrants
générateur) : 2 ponts TT montés en tête-bêche.

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 IV- LES HACHEURS

IV-1- Généralités

Le hacheur est un convertisseur de tension continue fixe en tension continue réglable

ou de valeur différente.

La tension continue d’entrée est généralement une batterie (cas de l’alimentation d’une
voiture électrique par exemple) ou la sortie d’un redresseur (cas des variateurs de vitesse
industriels).

a- Utilisations des hacheurs :

- Les alimentations à découpage
Par rapport aux alimentations à courant continu classiques, les alimentations à
découpage sont moins encombrantes (à cause de l’absence du transformateur) et ont
un meilleur rendement. Cependant, elles sont plus complexes.
- Variateurs de vitesse des moteurs à courant continu
La variation de la tension de sortie réglable en fonction du rapport cyclique permet la
variation de la vitesse du moteur.
b- Principe des hacheurs

L’interrupteur H (ou les interrupteurs) utilisé peut être soit un transistor (bipolaire, MOS,
IGBT,…) soit un thyristor (SCR, GTO,…). Il est commandé à une fréquence f = 1/T et
avec un rapport cyclique α. On obtient en sortie une tension continue (valeur moyenne)
réglable en fonction du rapport cyclique.

On distingue le hacheur série, le hacheur parallèle et les hacheurs réversibles.

- Le choix du type d’interrupteur à utiliser dépendra de la puissance, de la fréquence et

de la facilité de mise en œuvre.
- Le choix du type de hacheur dépendra du type de transformation (abaisseur ou
élévateur de la tension), de la réversibilité,….

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 II-1 LE HACHEUR SERIE (ou dévolteur ou abaisseur de tension)

- L’interrupteur H ( transistor ou thyristor)l est commandé à la fréquence f = 1/T

et avec un rapport cyclique α :
Pour 0≤t≤αT H est fermé et pour αT ≤t≤ T, H est ouvert
- La diode DRL placée lorsque la charge est inductive, est une diode de roue libre:
Elle protège l’interrupteur H contre les surtensions à l’ouverture en assurant la
continuité du courant dans la charge.

EXERCICE
On considère un régime de conduction ininterrompu (le courant ne s’annule jamais dans la
charge). C’est le cas lorsque L est élevé (si l’inductance du moteur n’est pas suffisante on
peut placer une bobine en série avec ce dernier).
On suppose que le courant évolue entre une valeur minimale I m et une valeur maximale IM :
i(t=0) = Im et i( t = αT) = IM
1- Pour 0≤t≤T, analyser le fonctionnement et déterminer les tensions uc, vH et vD.
2- Pour 0≤t≤T, déterminer les expressions de i c(t), iD(t) et iH(t).[indications: résoudre
E+Ldi/dt+R.i = U pour 0<t< αT et E+Ldi/dt+R.i = 0 pour αT<t<T]
3- Tracer en synchronisme uc, vH , vD, ic(t), iD(t) et iH(t).
4- Montrer que la tension moyenne en sortie est donnée par: Ucmoy=αU .
5- En déduire que la vitesse de rotation n du moteur varie en fonction du rapport
cyclique α (on rappelle que la f.e.m peut s’écrire E = k.n).
6- Vérifier que l’on peut faire une analogie entre le hacheur série et le
transformateur abaisseur de tension.
7- On néglige la résistance R.
8- 7-1 Pour 0≤t≤T, déterminer les expressions de ic(t), iD(t) et iH(t)).[indications:
résoudre E+Ldi/dt = U pour 0<t< αT et E+Ldi/dt = 0 pour αT<t<T]
7-2 Tracer en synchronisme ic(t), iD(t) et iH(t).
7-3 Monter que l’ondulation crête à crête du courant peut s’écrire:
ΔI = IM - Im = α(1 - α )U/f.L
(on rappelle que en négligeant R, on peut écrire ucmoy ≈ E)

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 7-4Quelles sont les conséquences d’une forte ondulation du courant sur le
fonctionnement du moteur.
7-5 En supposant α et U fixés comment on peut réduire l’ondulation du courant
dans le moteur.
7-6 Déterminer la valeur de α pour que cette ondulation soit maximale et déterminer
alors l’ondulation maximale.

CONCLUSIONS
 La tension moyenne à la sortie du hacheur série est : Ucmoy = αU :
Donc, la variation de la tension est obtenue par variation du rapport
cyclique α. La variation de la tension permet d’obtenir la variation de la
vitesse des moteurs à courant continu.
 L’ondulation du courant est donnée par : ΔI = U(1 – α)α/(L.f) :
Une forte ondulation du courant entraine l’échauffement du moteur ainsi que
des vibrations au niveau de l’arbre. Pour réduire l’ondulation on peut soit :
- Augmenter l’inductance de la charge par insertion d’une bobine en série
avec le moteur (solution limitée par l’encombrement)
- Augmenter la fréquence de hachage au niveau de la commande
(Solution la plus utilisée)

II-2 HACHEUR PARALLELE (OU SURVOLTEUR)

EXERCICE

L’interrupteur H ( transistor ou thyristor)l est commandé à la fréquence f = 1/T et avec un

rapport cyclique α :

- Pour 0≤t≤αT H est fermé : uH = 0

- Pour αT ≤t≤ T, H est ouvert : uH = Uc
1- Tracer uH et déterminer sa valeur moyenne en fonction de Uc et α
2- Exprimer uH en fonction de uL et U et déduire sa valeur moyenne
3- Déduire à partir des questions 1/ et 2/ que la tension moyenne en sortie est donnée
par : Ucmoy = U/(1- α)
15
 4- Vérifier que l’on peut faire une analogie entre le hacheur parallèle et le
transformateur élévateur de tension.

II-3 LES HACHEURS REVERSIBLES

a- Hacheur réversible en courant : Le montage associe un hacheur série (H s,Ds) et un

hacheur parallèle (Hp, Lp,Dp). Il permet la commande du moteur dans deux quadrants
(un quadrant moteur et un quadrant générateur).

b- Hacheur réversible en tension : hacheur en pont

La tension moyenne aux bornes du moteur est donnée par : Ucmoy = (2α – 1)U

En délivrant suivant la valeur du rapport cyclique une tension positive (pour α >1/2) ou
négative (α <1/2), il permet de commander le moteur dans deux quadrants moteurs (rotation
dans les deux sens)

c- Hacheur réversible en courant et en tension : il permet de commander le moteur

dans quatre quadrants (2moteurs + 2générateurs).

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Application : Soit un moteur à courant continu : 48V - 2,4KW -1800tr/mn. Concevoir et
dimensionner un montage à hacheur pour varier la vitesse du moteur de 0 à 1800tr/mn

V- ONDULEURS (convertisseur DC/AC)

V-1 Généralités

Un onduleur est un convertisseur de tension continue en une tension alternative.

La tension continue d’entrée est généralement fournie par une batterie (cas des alimentations
de sans interruption) ou par la sortie d’un redresseur (cas des variateurs de vitesse industriels
pour moteur asynchrones triphasés).
Applications

- Variateurs de vitesse des moteurs asynchrones (ex: ALTIVAR de

Télémécanique)
- Alimentations sans interruption (ex : UPS des salles d’ordinateurs,…)
- Fours à induction
- Générateurs photovoltaïques,…

Les interrupteurs utilisés dans les onduleurs peuvent être soit des transistors (bipolaire, MOS,
IGBT,…) soit des thyristors (SCR, GTO,…).

On distingue plusieurs montages onduleurs en monophasé et en triphasé. Ils permettent

d’obtenir différentes formes d’onde suivant la commande. Quelque soit la forme obtenue, elle
est de valeur moyenne nulle. Donc leur décomposition en série de Fourier est une somme de
fonctions sinusoïdales.

La qualité de la tension obtenue dépend surtout de la commande. Elle est caractérisée par le
taux de distorsion harmonique :

THD = [(U2f2 + U3f2 + … + Unf2) / Uf]1/2 = [(Ueff/Uf)2 – 1]1/2

Où Ueff est la valeur efficace de la tension u et Uf celle du fondamental.

Un filtre convenable placé en sortie permet d’éliminer les harmoniques indésirables.

Pour chaque montage on peut déterminer l’expression de la valeur efficace U eff de la tension
de sortie en fonction de la tension continue U d’entrée de l’onduleur.

- On calcule la tension continue d’entée U à partir de la tension efficace U eff désirée.

- La connaissance de la tension continue d’entrée U et du courant désiré en sortie
permettent de dimensionner les interrupteurs (transistors ou thyristors).

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III-2 Onduleurs monophasés

2-1 Montage avec transformateur à point milieu

La tension de sortie dépend du type de commande.

Exemple : Commande en pleine onde par un astable à NE555:
Pour 0≤t≤T/2 H1 est fermé, H2 ouvert et pour T/2 ≤t≤ T, H2 est fermé, H1 ouvert
1-Analyser le fonctionnement et tracer uc
2- Déterminer la valeur efficace de uc
3- En vous inspirant de ce montage, proposer un montage (circuit de puissance et de
commande) et dimensionner ses composants pour un onduleur 12VDC/220VAC-500VA.
2-2 Onduleur en pont (ou en H)

La tension de sortie dépend de la commande utilisée

1 / Commande non décalée
-Etape1 : H1 et H3 sont fermés ; uc = U
-Etape2 : On ouvre H1 et H3, D2 et D4 conduisent ; uc = -U
-Etape3 : H2 et H4 sont fermés ; uc = -U
-Etape2 : On ouvre H2 et H4, D1 et D3 conduisent ; uc = U

18
TAF : Analyser le fonctionnement et déterminer pour chaque étape l’expression de uc et de i
(pour i(t) on donnera juste la forme générale), puis tracer uc et i.

2 / Commande décalée

-Etape1 : H1 et H3 sont fermés ; uc = U

-Etape2 : On ouvre H3, H1 et D2 conduisent ; uc = U
-Etape2 : On ouvre H3, D2 et D4 conduisent ; uc = U
-Etape3 : H2 et H4 sont fermés ; uc = U
-Etape2 : On ouvre H2, H4 et D3 conduisent ; uc = U
-Etape2 : On ouvre H4, D1 et D3 conduisent ; uc = U

TAF : Analyser le fonctionnement et déterminer pour chaque étape l’expression de uc et de i

(pour i(t) on donnera juste la forme générale), puis tracer uc et i.

III-2 Onduleurs triphasés

Commande en pleine onde :

-Deux thyristors de bras voisins sont commandés avec un décalage de 2π/3

-Deux thyristors du même bras sont commandés avec un décalage de π
On obtient un système triphasé de tensions en forme d’escalier. Les harmoniques pairs et les
multiples de 3 sont nuls. Seuls subsistent les harmoniques de rang 5, 7, 11, 13,….

III-3 Commande des onduleurs

19
Les commandes les plus simples peuvent utiliser un astable (à NE555, AOP,..) ou
l’association d’un quartz et d’un diviseur de fréquence. Mais il existe de nombreux autres
encore.

Il existe des solutions numériques dans lesquelles on utilise une mémoire qui permet de gérer,
en association avec une horloge et un compteur, les instants de commutation des interrupteurs
électroniques.

Le composant HEF de Motorola est un exemple de circuit intégré spécifique adapté à la

commande des onduleurs triphasés.
L’une des commandes les plus performantes aujourd’hui est la commande MLI (Modulation
de Largeur d’Impulsions) qui peut être mise en œuvre à l’aide de composants uniquement ou
de modules programmés (microprocesseurs, microcontrôleurs,...).
3-1 Commande par Oscillateur à quartz + compteur décompteur
Le quartz est un matériau piézoélectrique pour lequel l’application d’un champ électrique
provoque l’apparition de forces mécaniques et inversement, une force de compression
exercée parallèlement à une direction du cristal provoque l’apparition de charges électriques
sur les deux faces perpendiculaires.
L’oscillateur à quartz est intéressant pour sa précision. Il est nécessaire de placer 2
condensateurs de faible capacité de chaque côté du quartz pour assurer son fonctionnement.
Le circuit intégré 4060 est un compteur/décompteur. Chaque impulsion sur son entrée
d’horloge se traduit au niveau de ses sorties par une division de la fréquence du signal
d’entrée, le diviseur étant toujours un nombre binaire. Le signal de sortie peut être observé
sur la borne OUT2 et il y a ensuite des diviseurs de fréquences par puissance de 2 qui nous
fournissent des sous-multiples de la fréquence de résonnance.
A partir d’un quartz de fréquence F 0 on obtient sur la sortie Q n du CI 4060 un signal de
fréquence F0/ 2n+1 .
Exemple : Commande d’un onduleur avec transformateur à point milieu

20
La fréquence du quartz est de F0 = 3276800 Hz

1- Déterminer la fréquence d’horloge du CD 4017.

2- Déterminer v1, v2 et vs lorsque T1 est fermé puis lorsque T2 est fermé.
3- Tracer en synchronisme les signaux Q0, Q1, Q2 et Q3 (sorties CD 4017), v1, v2 et vs.
4- Déterminer la fréquence et la valeur efficace de vs .
5- Quel doit être la valeur de la tension continue U d’entrée de l’onduleur si on veut obtenir en
sortie une tension de 220V ?

3-3 Commande par MLI (en anglais PWM : Pulse Width Modulation)

Son intérêt réside dans le contenu harmonique du signal qui se retrouve également au niveau
de la tension ondulée :

- un fondamental à la fréquence désirée des tensions alternatives de sortie.

- Des harmoniques de rang faible nuls ou négligeables (par exemple du rang 3
au rand 15)
- Des harmoniques de rang élevé présents mais de faible amplitude

Il existe plusieurs variantes parmi lesquelles on peut citer la MLI pré-calculée et la MLI
naturelle (ou sinus-triangle)

3-3-1 MLI calculée

Elle consiste à prédéterminer les angles de commutation de manière à éliminer certaines

harmoniques.

En effet les amplitudes Ak des harmoniques sont fonctions des angles de commutation α i.
Donc, pour éliminer l’harmonique de rang k, on doit poser A k(αi) = 0. Ainsi par résolution
d’équations du type Ak(αi) = 0, on détermine les valeurs des angles de commutation
nécessaires pour éliminer des harmoniques préalablement choisies.

La résolution de ces équations se fait généralement par des calculateurs numériques.

Plus le nombre d’angles de découpage est important, plus on annule d’harmoniques. Mais un
compromis entre les pertes par commutation et la qualité du signal obtenu limite le nombre
d’angles aux environs de 20 par période.

Cette commande est le plus souvent programmée.

3-3-2 MLI sinus-triangle

21
Les signaux de commande des interrupteurs de l’onduleur sont obtenus par comparaison
entre un signal modulant sinusoïdal de fréquence f m (égale à la fréquence de la tension
alternative à fournir) et à une porteuse haute fréquence (de fréquence f p>>fm) de forme
triangulaire. Les points d’intersection des deux signaux déterminent les instants de
commutation.

On démontre que l’amplitude du fondamental est proportionnelle à E et au rapport A/B

(amplitude du signal modulant / amplitude de la porteuse). Le réglage de l’amplitude A de la
modulante permet de régler la valeur efficace du fondamental de la tension aux bornes de la
charge.

a- En monophasé

- Le signal modulant est délivré par un oscillateur sinusoïdal (ex : Collpits,

Hartley,..)de même fréquence que la tension de sortie de l’onduleur
- La porteuse est délivrée par un générateur de tension triangulaire (par exemple
un comparateur à hystérésis bouclé sur un intégrateur)

b- En triphasé

22
 - Le signal modulant est délivré par un oscillateur triphasé
- La porteuse est délivrée par un générateur de tension triangulaire

VI- LES GRADATEURS

Ils permettent d’obtenir à partir d’une tension alternative de valeur efficace fixe, une tension
alternative de valeur efficace réglable.

Les composants utilisés sont soit des triacs, soit deux thyristors montés en tête-bêche. La
variation de la tension est obtenue en faisant varier l’angle d’amorçage φ des thyristors ou des
triacs : Vseff = fonction de φ.

IV-1 Gradateur monophasé

EXERCICE
23
 1- Pour une charge R, analyser le fonctionnement, tracer u c et déterminer sa valeur
efficace. Vérifier qu’elle varie en fonction de l’angle d’amorçage φ des thyristors.
2- Soit φ l’angle d’amorçage et ϕ le déphasage courant-tension de la charge.
On considère une charge du type LR

2-1 Déterminer l’expression i(t) du courant lorsque le thyristor TH1 conduit.

2-2 En supposant que le thyristor TH1 cesse de conduire pour Ө = β, montrer que :

a- Si φ > ϕ (L faible) alors β < π+φ (c'est-à-dire que le thyristor TH1 cesse de
conduire avant l’instant d’amorçage d thyristor TH2).
b- Si φ < ϕ (L grand) alors β > π+φ (c'est-à-dire que le thyristor TH1 cesse de
conduire après l’instant d’amorçage d thyristor TH2).
c- Analyser le fonctionnement dans les deux cas et tracer la tension de sortie.

IV-3 Gradateur triphasé

Aux bornes de chaque élément de la charge triphasé, on a une tension qui varie en
fonction de l’angle d’amorçage des thyristors et les 3 tensions sont déphasées de 2π/3.

IV-4 Gradateur à trains d’ondes

Les gradateurs étudiés précédemment sont des gradateurs à découpage de phase. Ils présentent
l’inconvénient de produire beaucoup d’harmoniques dans certaines applications. Les
gradateurs à trains d’ondes permettent de réduire cet inconvénient.
Le circuit de puissance du gradateur à trains d’ondes est identique à celui d’un gradateur à
découpage de phase, seule l’électronique de commande est différente. La durée du signal de
commande appliqué sur la gâchette des semi-conducteurs permet de moduler l’énergie.
On obtient une alternance d’un train d’ondes sinusoïdales (de durée t1) avec une absence de
tension sur une période de quelques secondes (de durée Tc).

24
La valeur efficace de la tension en sortie est donnée par :

Uceff = [1/Tc *ʃt1u2(t)dt]1/2 = Vm/√2 *[Tréseau*α/Tc]1/2 avec α = t1/Tréseau

Soit Uceff = (Vm/√2 )*[t1/Tc]1/2

La commande à trains d’ondes permet de réduire les harmoniques réinjectés sur les réseaux de
faible puissance.

Chapitre 4 COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU

Le moteur à courant continu est celui qui offre plus de facilités par rapport au contrôle
de ses paramètres de fonctionnement. C’est pourquoi dans les applications à
entrainement variable, il a toujours été préféré aux moteurs à courant alternatif. Il faut
cependant noter que pour des problèmes de commutation au collecteur, l’emploi des
moteurs à courant continu est limité en tension, courant et vitesse.

I- DEMARRAGE
Aux bornes d’un moteur à courant continu, on a : U = E + rI
Or, au démarrage la vitesse est nulle. Et si Ω = 0 alors E= kФΩ = 0
Donc, U = 0 + RId ; d’où un courant de démarrage très élevé : Id = U/r.
Pour réduire le courant de démarrage on peut donc agir soit sur la tension
d’alimentation, soit sur la résistance.

I-1 Action sur la résistance :

On insère une résistance de démarrage en série avec le moteur et celle-ci est
supprimée (généralement progressivement) à la fin du démarrage. On peut donc
calculer la valeur de la résistance de démarrage Rd à utiliser pour limiter le courant de
démarrage à une valeur imposée :
On a alors au démarrage : U = (r + Rd)Id , d’où Rd = U/Id - r

25
 I-2 Action sur la tension :
Le moteur est alimenté sous tension réduite au démarrage. L’alimentation peut alors être soit
un redresseur commandé (la tension est fonction de l’angle d’amorçage φ) soit un hacheur ( la
tension est fonction du rapport cyclique α).
- si le moteur est alimenté par un hacheur on aux bornes du moteur :
Umoy = αU = E + rI et au démarrage αdU = rId , d’où αd = rId/U
- si le moteur est alimenté par un redresseur PD2 TT, aux bornes du moteur on
a: Umoy = 2Vmcosφ/π = E + rI et au démarrage, on a :2Vmcosφ/π = rId
D’où : φd = cos-1[πrId/2Vm]

Exercice d’application
Soit un moteur dont les caractéristiques nominales sont :U=150V ; r=1 ,8 Ω; E =140V
- Déterminer la valeur de la résistance de démarrage à insérer pour réduire le
courant de démarrage à 1,5 fois le courant nominal
- Quel devrait être la valeur du rapport cyclique au démarrage pour avoir le
même résultat si le moteur était alimenté par un hacheur.

II- VARIATION DE VITESSE

La vitesse d’un moteur à courant continu peut s’écrire: Ω = (U – rI)/kФ

Donc, pour faire varier la vitesse de rotation d’un moteur à courant continu on peut
soit agir sur le flux Ф (courant d’excitation), soit la tension d’ induit U.

II-1- Action sur le flux (action sur l’inducteur) :

L’inducteur est alimenté par une source de tension continue réglage (généralement un
redresseur à thyristors).

II-2- Action sur la tension d’alimentation (action sur l’induit)

26
C’est le procédé le plus utilisé. L’induit est alimenté par un convertisseur d’énergie
fournissant une tension continue réglable, c'est-à-dire soit un redresseur à thyristors,
soit un hacheur. Le choix du type de convertisseur dépendra des contraintes (source
AC ou DC, réversibilité, puissance, coût, facilité de mise en œuvre, etc… ).
C’est ainsi que l’on pourra utiliser soit des variateurs non réversibles, soit des
variateurs réversibles.

Dans tous les cas, on a

- Avec les redresseurs : Ω = (U – rI)/kФ ≈ U/kФ = f (φ ) car U varie en fonction

de l’angle d’amorçage φ des thyristors.
- Avec les hacheurs : Ω = (U – rI)/kФ ≈ U/kФ = f(α) car U varie ne fonction du
rapport cyclique α de commande des interrupteurs

a- Pour le fonctionnement dans un seul quadrant moteur (pas de

récupération d’énergie), on utilisera soit un pont mixte (mono ou Tri), soit
soit un hacheur série.

27
 b- Pour le fonctionnement dans deux quadrants ( 1moteur + 1générateur),
on utilisera soit un pont TT(mono ou Tri), soit un hacheur réversible en
courant (càd un hacheur série associé à un hacheur parallèle).
c- Pour un fonctionnement dans deux quadrants moteurs, c'est-à-dire
moteur à deux sens de marche, on utilisera soit deux ponts mixtes (mono
ou Tri) montés en tête-bêche, soit un hacheur réversible en tension (càd un
hacheur en H).
RQ : On utilise parfois un seul pont avec un relais ou un contacteur pour
l’inversion.
d- Pour un fonctionnement dans les quatre quadrants, on utilisera soit
deux ponts TT (mono ou Tri) montés en tête-bêche, soit un hacheur
réversible en courant et en tension.

Exercice d’application

On désire faire varier la vitesse du moteur de 50tr/mn à 600 tr/mn à partir d’une
source monophasé. On donne pour le moteur :P = 3HP ; 1800 rpm ; U = 100V

TAF : Proposer un schéma électrique complet (puissance+commande) et

dimensionner ses composants.

III- REGULATION DE VITESSE

La régulation de vitesse permet de maintenir la vitesse de rotation du moteur à une

valeur imposée (consigne) quelque soit la variation de couple de la machine entrainée.

28
 Cependant en plus de maintenir la vitesse constante les régulateurs de vitesse
permettent très souvent aussi de s’assurer que le courant moteur ne dépasse pas une valeur
limite (souvent réglée entre 1 et 1,2 fois le courant nominal) même en cas de charge résistante
élevée. Il faut donc mesurer continuellement la vitesse et l’intensité du courant du moteur,
puis comparer ces grandeurs à celles désirées. Cela nécessite deux régulateurs : vitesse et
courant.

Tant que le courant moteur n’a pas atteint la valeur limite préréglée, le régulateur de
vitesse est prioritaire : vitesse moteur = consigne, la valeur du courant évolue en fonction de
la charge imposée. Mais la régulation du courant devient prioritaire si le courant moteur
atteint le courant limite. On limite en courant, on ne régule plus en vitesse.

Le schéma fonctionnel d’une régulation de vitesse et de courant est donné ci-après:

29
Exemples de variateurs-régulateurs industriels:

- variateur RECTIVAR VA4 de ‘’TELEMECANIQUE’’,

- variateur VMR réversible de ‘’ LEROY SOMER’’ .

IV- ETUDE DU VARIATEUR DE VITESSE RECTIVAR 4

IV-1 Discussion
Les variateurs de vitesse RTV-A4 de Télémécanique sont destinés à la régulation de vitesse
des moteurs à courant continu à excitation séparée ou à aimants permanents, à partir d’un
réseau alternatif monophasé. La commande peut être réalisé à partir d’une carte analogique ou
d’un microprocesseur. Ces variateurs sont réversibles, double pont et fonctionnent dans les 4
quadrants du plan couple/vitesse. Ces variateurs peuvent contrôler des moteurs ayant une
capacité comprise entre 0,65KW et 1770 KW.

30
IV-2- Schéma fonctionnel
La Figure suivante nous met en relief le schéma fonctionnel du variateur RECTIVAR 4

31
IV-3- Raccordement
La figure ci-après nous montre le raccordement électrique suggéré par le
manufacturier, pour un fonctionnement dans les deux sens de marche et avec
changement de la consigne de vitesse par un potentiomètre. La lecture de vitesse du
moteur est prise à l’aide d’une dynamo-tachymétrique.

IV-4- Carte de contrôle

Sur la carte de contrôle du variateur, on retrouve :
- les cavaliers qui servent à configurer le variateur ;
- les potentiomètres de réglage ;
- les indicateurs d’états ;
- un relais de validation et un relais affectable.
Elle regroupe les fonctions suivantes :
- une régulation de vitesse à action proportionnelle et intégrale ;
- une régulation de courant ;
- une logique d’inversion ;
- une limitation de courant ;
- un circuit d’allumeur à trains d’impulsions ;
- une rampe avec temps d’accélération et de décélération réglables séparément.
32
IV-5- MAINTENANCE DU VAR IATEUR RECT IVAR 4
Il est important de procéder à une installation minutieuse si l’on veut éviter un défaut de
fonctionnement. Un mauvais contact, une connexion défectueuse peuvent créer le défaut de
fonctionnement. Il est important de suivre la procédure d’installation qui est indiquée dans le
manuel de service du manufacturier.
Le tableau ci-après nous donne quelques pannes et les vérifications à faire sur la carte de
contrôle, la carte de puissance et sur le moteur pour un branchement avec dynamo-
tachymétrique ou par tension d’armature.

DEFAUT Vérifier sur la Vérifier sur la Vérifier le Vérifier le Vérifier sur le

S carte de carte de retour de retour de moteur
contrôle Puissance vitesse avec vitesse avec
DT tension
Le moteur *le réglage de *les fusibles Tension *tension d’excitation
ne tourne la limitation de d’armature sur F1 et F2
pas vitesse *usure des balais
*liaison 0V- *que le moteur n’est
RUN et 0V- pas calé
INR
*la référence 0-
10V aux bornes
0V et E1

Le moteur Le réglage des Pont de Balais

tourne par gains puissance
à coups
Le moteur *position du Cavalier H Cavalier H en Tension d’excitation
s’emballe cavalier F HO-HU
*Pont de
puissance
Instabilité *Réglage des Bornes RNA Compensatio
gains SPP et et n de la chute
SPI accouplemen RI
*Position du t DT-moteur
cavalier H
Mauvaise Compensatio Valeur de la tension
régulation n de la chute d’induit
RI
Fusion des Raccordement Raccordements(court
fusibles s(court-circuit -circuit ou défaut de
ou défaut de masse)
masse)

33
Chapitre 5 COMMANDE DES MOTEURS ASYNCHRONES

Les moteurs asynchrones à cage, de construction robuste et ne présentant pas de problèmes de

commutation liés à un système ballais-collecteur comme pour les moteurs à courant continu,
remplacent efficacement ces dernières années dans les applications à fréquence de rotation
variable.

Par rapport aux moteurs à courant continu :

- A puissance développée égale, la machine asynchrone permet d’obtenir une

réduction de la masse et de volume.
- Le contrôle du couple de la machine asynchrone nécessite des circuits de
commande très complexes faisant appel aux techniques numériques.

Les progrès réalisés ces dernières décennies en électronique de puissance (nouveaux

composants : GTO, IGBT,…) et de l’électronique de commande (opérateurs mathématiques,
microcontrôleurs,…) ont permis d’améliorer et de mieux maitriser la commande des moteurs
asynchrones à vitesse variable.

I- DEMARRAGE DES MOTEURS ASYNCHRONES

Le courant de démarrage des moteurs asynchrones étant élevé, il est très souvent nécessaire
de le réduire pour éviter les perturbations sur le réseau et les nuisances sur le fonctionnement
du moteur. On peut pour cela soit :

- Agir directement sur le courant en insérant des résistances au démarrage

(démarrage par élimination de résistances statoriques ou rotoriques)
- Agir sur la tension (démarrage étoile/triangle, démarrage par
autotransformateur…).

On gardera cependant à l'esprit que toute diminution du courant entraîne également une
diminution du couple.
En général, l'utilisation d'un procédé de démarrage est nécessaire pour les moteurs d'une
puissance à partir de 5,5kW. On trouve davantage de précisions dans la norme NF C 15100
dont un extrait est reproduit ci-dessous :
[559.6.1 Limitation des troubles dus au démarrage des moteurs
Le courant absorbé par tout moteur lors de son démarrage doit rester limité à une valeur qui
ne soit pas être préjudiciable à l'installation qui l'alimente et n'apporte pas de troubles
inacceptables au fonctionnement des autres appareils reliés à la même source.]
En tout état de cause il faut limiter le courant pendant le démarrage tout en conservant un
couple moteur suffisant pour assurer le démarrage !
Le tableau suivant donne un récapitulatif des procédés de démarrage avec leurs performances.
34
Performances des procédés de démarrage fréquents

Modes de Direct Etoile/triangle

Résistances Résistances Electronique
démarrage statoriques rotoriques
ID 4 à 8 In 1,3 0 2,6In 4 à 5In 2 à 3In Réglable
CD 0,5 à 4Cn 0,2 à 1,5Cn 0,6 à 0,9Cn 2,5Cn Réglable
Avantages câblage Peu onéreux, Pas de coupure Excellent Performances
simple, câblage assez d’alimentation rapport excellentes,
économique, simple couple/courant contrôles
fort couple de sophistiqués
démarrage
Inconvénien Pointe de Couple de Réduction Moteur cher, Prix du
ts courant de démarrage modeste de la nécessité de variateur,
démarrage faible, coupure pointe de résistances, durée de vie,
élevée d’alimentation courant, coût limité aux ambiance
des résistances, moteur à cage tempérées
câblage
important
Applications Petits Moteurs à Machines à Démarrage Presque
moteurs couplage forte inertie avec forte partout
triangle, charge mais
moteurs progressive
démarrant à
vide

Remarque: Les modes de démarrage traditionnels sont de plus en plus remplacés aujourd’hui
par des démarreurs électroniques (généralement à base de gradateur) qui permettent au
démarrage de faire varier progressivement la tension aux bornes du moteur progressivement
de zéro à sa valeur nominale. (C’est le cas du GRADIVAR de Télémécanique)

II- FREINAGE DES MOTEURS ASYNCHRONES.

Dans certains cas, l'arrêt du moteur peut bien évidemment se faire en roue libre (arrêt
naturel sans intervention extérieure). Cependant, de très nombreuses applications
nécessitent une intervention appelée ≪freinage ≫. Le freinage est généralement
électrique ou mécanique.

35
II-1 Freinages électriques

a- Freinage par injection de courant continu

Après avoir isolé le moteur de son réseau d'alimentation alternative, on injecte
entre deux phases du stator du courant continu (voir schémas de puissance et de
commande).
b- Freinage par contre courant
Le procédé consiste à inverser 2 phases (et seulement deux), de l'alimentation du
moteur. Ce croisement a pour effet d'inverser le sens de rotation du champ tournant. La
difficulté consiste à arrêter cette alimentation croisée avant que le moteur ne se mette à
tourner dans l'autre sens. On utilise généralement un capteur de vitesse de type
centrifuge pour couper cette alimentation (voir schémas de puissance et de
commande).
Pour limiter le courant dans le stator qui peut atteindre des valeurs très importantes, on
insère souvent des résistances en série avec le stator.

II-2 Freinages mécaniques

On appelle freinage mécanique les procédés qui consistent à dissiper l'énergie

cinétique sous forme d'énergie thermique en utilisant un système de friction. Dans le
cas des moteurs électriques, il s'agit généralement d'un sabot qui vient frotter sur
l'arbre du moteur ou sur un disque solidaire.
Pour désigner un moteur comportant un dispositif de freinage mécanique, on utilisera
fréquemment l'appellation ≪ moteur frein ≫.
Si le moteur frein est alimenté par l'intermédiaire d'un variateur de vitesse ou d'un
démarreur électronique, on veillera à ce que le frein ne soit pas alimenté en aval de ce
dispositif électronique : le frein doit toujours être alimenté par la tension provenant
directement du réseau (tension sinusoïdale pure, voire dans certains cas redressée
double alternance).
a- Frein à manque de courant
Il faut alimenter l'électroaimant du frein pour que le sabot libère le rotor. Le gros
avantage de ce système est que le freinage peut être obtenu y compris en cas de
disparition de la tension d'alimentation du réseau. Il s'agit d'une sécurité qui est
normativement obligatoire sur tous les systèmes à déplacements de charges verticales
(exemple : ascenseur, monte-charge, etc.).
b- Frein à appel de courant
L'alimentation de l'électroaimant du frein permet de plaquer le sabot sur le rotor. Il faut
donc alimenter le frein pour qu'il agisse. L'inconvénient de ce système est, qu'en cas de
disparition de la tension sur le réseau, on ne peut plus obtenir le freinage. A l'inverse,
son avantage est justement que l'ensemble mécanique puisse être manoeuvré même en
cas de panne du réseau électrique.

36
 III- VARIATEURS DE VITESSE DES MOTEURS ASYNCHRONES
TRIPAHES

La vitesse de rotation d’un moteur asynchrone triphasé est donnée par la relation :

n = 60(1 – g)f/p

Il en ressort que pour faire varier la vitesse de rotation d’un moteur asynchrone triphasé on
peur agir soit sur le glissement g, soit sur le nombre p de paires de pôles, soit sur la fréquence.

Le procédé les plus utilisés par les variateurs modernes est celui de l’action sur la fréquence.

III-1- Action sur le glissement

Cette méthode concerne les moteurs asynchrones à rotor bobiné. En insérant des résistances
en série avec les enroulements rotoriques, le glissement varie.

Cependant ce procédé entraîne des pertes par effet Joule importantes au rotor.

Pour améliorer le rendement, on peut envisager de récupérer cette énergie perdue et la

renvoyer sur le réseau. La solution utilisée est la cascade hyposynchrone.

37
III-2 Action sur le nombre de paires de pôles

Ce procédé est utilisé pour des types de moteurs particuliers :

- Moteurs à enroulements séparés : plusieurs bobinages sont insérés au stator

et le nombre de paires de pôles est différent pour chaque bobinage. A chaque
bobinage alimenté, on obtient une vitesse de synchronisme différente et au
glissement près, une vitesse du rotor différente.
- Moteurs à couplage de pôles (Dalhander). Le stator est constitué de 6
bobinages et selon leur mode de connexion, on obtient p 1 ou 2p1 paires de
pôles par phase.

III-3 Action sur la fréquence

Un convertisseur de fréquence est inséré entre le réseau et le stator du moteur. C’est le

procédé le plus répandu. Il permet une grande souplesse de réglage de la vitesse du moteur
asynchrone triphasé.

Cependant, si on veut conserver le couple maximal disponible en permanence quelque

soit la vitesse, il faut agir simultanément sur la fréquence et sur la tension de sorte que le
rapport V/f reste constant Cmax = k (V/f)2.

Pour un variateur à U/f = cte, l’action sur la période du signal de commande des
interrupteurs statiques permet la variation de la fréquence. Mais Il faut aussi faire varier U
efficacement dans les mêmes proportions, donc moduler la valeur de la source de tension.
Deux possibilités :

- Redressement commandé
- Redressement non commandé + hacheur (solution préférable car le filtrage est
plus simple et on obtient un meilleur facteur de puissance de l’installation).

Les commandes classiques permettent d’annuler les harmoniques de rang pairs et multiples de
3, mais les autres harmoniques 5, 7, 11, 13,…subsistent. Ces derniers engendrent des
vibrations, des résonances mécaniques indésirables et une augmentation des pertes. Pour
améliorer la qualité des tensions alimentant le moteur, il faut utiliser la commande MLI.

38
Exemple de variateur pour moteur asynchrone triphasé : ALTIVAR de
‘’TELEMECANIQUE

C’est un convertisseur de fréquence MLI à U/f = cte. La forme du courant dans les
enroulements statoriques est proche d’une sinusoïde, ce qui assure une rotation régulière et
sans à-coups de couple. A partir du réseau triphasé, le moteur est alimenté à tension et
fréquence variables.

La partie puissance comprend :

- Un redresseur PD3 à diodes

- Un filtre à condensateur permettant d’obtenir une tension continue à partir de
la tension redressée ;
- Une résistance insérée entre le redresseur et le filtre permet de limiter la
pointe de courant dans le condensateur à la mise sous tension de
l’installation. Une fois le condensateur chargé, cette résistance est shuntée.
- Un pont onduleur à 6 transistors Darlington bipolaires (commandés par une
loi de modulation MLI) et 6 diodes de roue libre. Il permet de générer un
réseau triphasé à fréquence variable.
- Si le moteur fonctionne en hypersynchronisme, il se comporte en génératrice
asynchrone, fournit un couple de freinage et restitue de l’énergie au variateur.
Si la source alimentant le variateur est non réversible, il se produit une
élévation de la tension aux bornes du condensateur de filtrage pouvant être
dangereuse. Un circuit résistance+transistor permet alors de dissiper cette
énergie.

39
 Une carte de contrôle pilotée par microprocesseur permet de générer les ordres de
commande des 6 transistors de l’étage de puissance de l’onduleur. Elle permet aussi de
régler les rampes d’accélération et de décélération, de régler les butées basse et haute
vitesse,..

IV- CIRCUITS DE COMMANDE DES VARIATEURS DE VITESSE

La venue des microprocesseurs et des microcontrôleurs a permis d'accroître la vitesse

d'exécution des informations de commande et de régulation du circuit de commande vis à vis
des autres circuits (circuit intermédiaire, onduleur, ...).
Le circuit de commande est donc en mesure de déterminer le schéma optimum d'impulsions
des semi-conducteurs pour chaque état de fonctionnement du moteur par rapport à la charge,
au réseau, aux consignes de commande, ...
La régulation de vitesse de moteurs triphasés à courant alternatif évolue selon deux principes
de commandes différents :
- la commande U/f (Scalaire),
- la commande vectorielle de flux (VVC : Voltage Vector Control).
Ces principes déterminent la manière de programmation des algorithmes de commande et de
régulation des variateurs de vitesses. Les deux méthodes présentent des avantages en fonction
des exigences spécifiques des performances (couple, vitesse, ...) et de la précision de
l'entraînement.

IV-1- La commande U/f (scalaire)

La commande U/f se base sur la mesure de grandeurs scalaires (valeurs d'amplitude en tension
et en fréquence). C'est le système de commande de base des variateurs de fréquence standard.
Afin de garder un flux constant dans le moteur et donc aussi une variation de vitesse à couple
constant la tension et la fréquence varient proportionnellement jusqu'à la fréquence nominale
du moteur (50 Hz). Lorsque la tension nominale est atteinte, la tension ne sachant plus
augmenter, il est toujours possible d'augmenter la fréquence; dans ce cas la variation se fait à
puissance constante, le couple diminue avec la vitesse. Ce mode de fonctionnement est
intéressant pour des charges à couple constant tels que les ascenseurs. En effet, le couple
moteur "colle" mieux au profil du couple résistant; ce qui signifie que les consommations qui
en découlent sont moindres.
La commande U/f a des avantages :
- facilité d'adaptation du variateur de vitesse au moteur.
- supporte aisément les variations de charge dans toute la plage de vitesses.
- le couple moteur reste plus ou moins constant en fonction de la vitesse.

et des inconvénients :
- plage de régulation de la vitesse limitée à 1/20. A faible vitesse les
performance du couple sont médiocres.
- à faible vitesse, pas de compensation par rapport au glissement et à la gestion
de la charge.

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IV-2- La commande vectorielle de flux
La structure d’un variateur à U/f = cte présente certains inconvénients (couple mal contrôlé à
basse vitesse, couple fortement dépendant de la résistance rotorique donc de l’échauffement
interne du moteur,…) et en outre le modèle utilisé pour le moteur n’est plus valable en régime
transitoire quelconque.
Pour remédier à ces inconvénients, on envisage de retrouver à partir d’une commande
appropriée, des caractéristiques de réglage similaire à une machine à courant continu. En
effet, dans la machine à courant continu, les réglages du flux et du courant induit sont
indépendants, donc découplés naturellement. Ce découplage n’existe pas dans une machine
asynchrone car les trois courants statoriques créent à la fois le flux et le couple.
La commande vectorielle de flux doit permettre à partir de la mesure des trois intensités
statoriques de retrouver un modèle équivalent à une machine à courant continu, c’est-à-dire la
quadrature entre I et Ф nommé pilotage vectoriel.
En effet grâce à la transformation de PARK, un système de trois enroulements fixes parcourus
par des courants ia, ib, ic formant un système triphasé équilibré peut être remplacé
physiquement par un système de trois enroulements orthogonaux parcourus par des courants
id, iq et io : [id ; iq ; io] = (A)x [ia ; ib ; ic].
L’opérateur mathématique (A) est appelé matrice de transformation de PARK.
Le contrôle vectoriel de flux fait donc appel à des transformations mathématiques et de
modélisations très complexes rendues possibles grâce à l’avènement des techniques
numériques de commande.

Avantages de la commande vectorielle de flux :

Bonne réaction aux variations de charge, régulation précise de la vitesse, couple intégral à
vitesse nulle, performance semblable aux entraînements à courant continu, réaction rapide
aux variations de vitesse et large plage de vitesses (1/100), meilleure réaction dynamique aux
variations de sens de rotation, une seule stratégie de commande pour toute la plage de vitesse
est nécessaire.

Inconvénients de la commande vectorielle de flux :

Plus grande complexité, nécessite de connaître les caractéristiques précises du moteur.

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 V- MISE EN ŒUVRE DES VARIATEURS ALTIVAR

V-1- Paramètres de réglage

Les paramètres de réglage standard sont :
- l’accélération ;
- la décélération ;
- la vitesse minimum ;
- la vitesse maximum ;
- le rapport tension/fréquence ;
- la protection thermique ( Ith).

V-2- Raccordement du variateur

Le variateur peut être alimenté à partir d’un réseau triphasé de 380V ou 220V monophasé
selon la puissance.
La consigne de vitesse peut être donnée à partir d’un potentiomètre de 2KΩ ou d’un signal de
procédé (4-20) mA.
Le sens de marche est établi par des contacts extérieurs pouvant être des interrupteurs, des
relais ou un automate programmable. Des contacts de relais (internes aux variateurs) donnent
l’état de celui-ci (ils sont utilisés pour signaler à distance l’état du variateur).
Un module de freinage et une résistance peuvent être rajoutés aux variateurs dans le cas de
freinage excessif (charge à forte inertie). Ceci empêche que l’énergie soit absorbée par le
variateur durant la période de freinage. Enfin, il est recommandé d’utiliser un filtre entre
l’alimentation et le variateur, et un autre entre le variateur et le moteur pour éliminer le bruit
et les harmoniques qui sont engendrés par le découpage à haute fréquence du signal de sortie.

La figure ci-après donne un schéma électrique de raccordement d’un variateur ALTIVAR. .

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V-3- Maintenance des variateurs : Cas du variateur de vitesse ALTIVAR 16

Le variateur de vitesse ALTIVAR 16 nécessite un minimum de maintenance. Le variateur est

muni d’une protection contre les courts-circuits, les surcharges, les surtensions et les sous-
tensions. Il est possible, en utilisant un module de visualisation (en option) ou le logiciel, de
voire les codes de défaut indiquant les différentes pannes. En cas de pannes, le variateur se
verrouille et un indicateur lumineux sur le devant du variateur s’actionne.
Le tableau suivant donne quelques codes de défaut avec les causes probables et les procédures
de dépannage.

Codes Causes probables Procédures de dépannage.

Vérifier :
Afficheur *absence de tension La tension, les fusibles ou le disjoncteur, la
éteint *tension trop faible séquence d’alimentation, le raccordement
des bornes L1, L2, L3
PhF Absence phase réseau, variateur non alimenté, La tension, les fusibles ou le disjoncteur, la
fusion fusible puissance, coupure réseau(t>200ms) séquence d’alimentation, le raccordement
des bornes L1, L2,L3, le pont redresseur
USF *réseau trop faible La tension, les raccordements
*baisse de tension passagère
OSF *réseau trop fort La tension, la configuration FrS (50Hz ou
60Hz)
OLF Surcharge : déclenchement thermique par Le réglage TtH par rapport au courant
surcharge prolongée du moteur nominal du moteur. Le réarmement est
possible est possible après 7mn environ,
couper l’alimentation puis remettre le
variateur sous tension
OBF Surtension ou intensité due à un freinage trop *augmenter le temps de deccélération
brutal ou à une charge entrainante(couple *optimiser le gain Ufr
pulsatoire) même avec une option freinage *adjoindre le résistance de freinage ou
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 l’option frein si nécessaire

drF Surintensité : court-circuit ou mise à la terre en *mettre hors tension, vérifier les câbles de
sortie du variateur, surchauffe du module IPM, liaison et l’isolement du moteur, variateur
sous alimentation de la commande du module débranché.
IPM, régime transitoire excessif, court-circuit *augmenter le temps d’accélération
interne *vérifier l’état de charge et la température
ambiante produite
*Réarmer
CrF Défaut de commande de fermeture du relais de Défaut freinage
charge des condensateurs
InF Défaut de commande <<connectique>> interne *vérifier la connectique interne après
coupure de l’alimentation et décharge des
condensateurs (voyant vert éteint)
*remettre le variateur sous tension
EEF Erreur de mémorisation du EEPROM
SLF Communication rompue avec le variateur Vérifier la connexion de l’additif
visualisation

V-4 MISE EN SERVICE D’UN VARIATEUR

Cas de l’ALTIVAR ATV31 : voir document ANNEXE
VI- CONSIDERATIONS GENERALES

1- Avantages des variateurs de vitesse

Le recours aux variateurs de vitesse offre plusieurs avantages :
- Démarrage progressif des moteurs en réduisant les chutes de tension dans le
réseau et limitant les courants de démarrage
- Amélioration du facteur de puissance
- Précision accrue de la régulation de vitesse
- Prolongement de la durée de service du matériel entrainé
- Diminution de la consommation d’électricité
De nouveaux variateurs de vitesse plus performants peuvent éviter
l’interruption des procédés en cas de perturbation du réseau de courte durée.

2- Inconvénients des variateurs de vitesse pour le réseau électrique

Tous les variateurs de vitesse intégrant des dispositifs de commutation (diodes,
transistors, thyristors, triacs,etc) forment une charge linéaire qui engendre des
courants harmoniques sources de distorsion de l’onde (chute ou perturbation de la
tension) dans le réseau électrique. Cette dégradation de l’onde peut perturber tant
les équipements électriques du client que ceux du réseau électrique si aucune
mesure d’immunité n’est prise. Par ailleurs, des résonances harmoniques peuvent
également apparaître entre les variateurs de vitesse et les batteries de
condensateurs.

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 Les effets néfastes peuvent se manifester par la défaillance prématurée des
équipements électriques (surchauffe des moteurs, des câbles et des
transformateurs) par la dégradation de l’isolation des moteurs commandés ou par
l’interruption des procédés (fusibles brulés).

3- Immunisation des variateurs contre les creux de tension et les harmoniques

- Optimiser les protections (fusibles adéquats pour la protection de
l’électronique de puissance)
- Choisir judicieusement les réglages (sous-tension, surtension, surintensité,
surcharge, redémarrage automatique, temps d’accélération et de décélération)
- Prévoir des mesures d’atténuation (transformateurs, à tension constante,
transformateur d’isolement, réactance de 3%, alimentation sans coupure
(UPS), conditionneurs et régulateurs de tension) et dans la mesure du possible,
réserver des artères distinctes aux variateurs de vitesse.
- Installer des filtres passifs ou actifs pour réduire l’impact des courants et des
tensions harmoniques causés par les variateurs de vitesse et limiter leur
propagation dans le reste du réseau électrique.

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