Chapitre II

OSCILLATIONS LIBRES DES SYSTEMES A

UN SEUL DEGRE DE LIBERTE
 II. OSCILLATIONS LIBRES DES SYSTEMES A
UN SEUL DEGRE DE LIBERTE

II. 1. Définitions
II.1.1. Oscillations libres
Si un système mécanique, abandonné à lui-même autour d'une situation d'équilibre stable,
évolue ensuite de part et d'autre de cet état, on parle alors d'oscillations libres. L'état
instantané du système est caractérisé par l'évolution d'une grandeur physique mesurable
(déplacement x(t) ou angle θ(t ) qui rend compte de l'écart du système par rapport à la position
d'équilibre.

II.1.2. Oscillations non amorties

Si, pendant la durée des mesures, les phénomènes de dissipation de l'énergie sous forme de
chaleur (frottements) provoquent une diminution de l'amplitude des oscillations, inférieure à
la sensibilité des appareils de mesure, on peut qualifier les oscillations de non amorties.

II.1.3. Oscillateur linéaire

L'équation différentielle qui régit l'évolution de la grandeur caractéristique x(t ) ou θ (t)) est
linéaire.

II.2. Oscillation harmonique à un seul degré de liberté

Un système isolé oscillant à un degré de liberté est déterminé par la coordonnée généralisée
q(t) représentant l’écart d’amplitude par rapport à l’équilibre stable. On définit l’oscillation
harmonique par l’équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants
suivante :

Où ω0 est la pulsation propre du système. On définit la période propre T0 comme suit :

Où ω0 est la pulsation propre (ou pulsation naturelle)

La solution générale de l'équation est de la forme (figure II.1), 0

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Figure II. 1. Oscillation harmonique à un seul degré de liberté

où est la loi horaire du mouvement, A son amplitude (de même dimension que x ou (q)),
−1
ω0 la pulsation propre (en rad.s ) et ϕ la phase (en rad). Les grandeurs A et ϕ sont des
constantes déterminées à partir des conditions initiales suivantes :
0 0 . La pulsation propre ω0 habituellement appelée (fréquence) , qui ne
dépend pas des conditions initiales du mouvement, est la caractéristique fondamentale des
oscillations. Il y a lieu de signaler que toutes les oscillations de faible amplitude autour de la
position d’équilibre peuvent être assimilées à des mouvements linéaires et l’énergie
potentielle peut s’exprimer sous forme quadratique de la coordonnée généralisée q. En
revanche, au-delà d’une certaine amplitude l’oscillation devient non linéaire.

II.2.1. Quelques modèles d’oscillateurs harmoniques

Un oscillateur harmonique est un oscillateur idéal dont l'évolution au cours du temps est
décrite par une fonction sinusoïdale, dont la fréquence ne dépend que des caractéristiques du
système et dont l'amplitude est constante. L'intérêt d'un tel modèle est qu'il décrit l'évolution
de n'importe quel système physique au voisinage d'une position d'équilibre stable, ce qui en
fait un outil transversal utilisé dans de nombreux domaines : mécanique, électricité et
électronique, optique.

II.2.2. Cas du système masse ressort

Il s'agit d'un système très simple à réaliser (cf. figure ci-contre). Si la masse est écartée
légèrement de sa position d'équilibre et relâchée sans vitesse initiale, l’expérimentateur
constate que celle-ci se met à osciller autour de cette position d'équilibre. La mesure, à l'aide
d'un capteur adapté, de l'évolution au cours du temps de l'élongation x(t) du ressort (par
rapport à la position où la masse est au repos) montre que les (petites) oscillations sont

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purement sinusoïdales, de pulsation ω0, du moins si l'influence des frottements est négligée La
valeur de ne dépend pas de l'amplitude initiale de déplacement de la masse, mais uniquement
de la valeur de la masse et des propriétés du ressort, plus précisément de sa raideur

Figure II. 2. Cas du système masse ressort

L’équation du mouvement recherchée peut être déterminée en appliquant les deux méthodes :
la méthode de Lagrange et le principe fondamental de la dynamique ( PFD):

a) Méthode de LAGRANGE

Ce modèle est constitué d’une masse suspendue à un ressort de raideur k et peut donc osciller

verticalement avec une élongation ( ). Le système nécessite une seule coordonnée généralisée
x(t) qui peut décrire le mouvement de la masse m et de l’extrémité mobile du ressort. Donc
le système à un seul degré de liberté.

- L’énergie cinétique du système :

- L’énergie potentielle du système: l’énergie emmagasinée dans le ressort dépend de

l’allongement des deux extrémités du ressort. Elle s’exprime :

1 2 2 1

La fonction de Lagrange :

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L’équation de Lagrange est : - =

= )=

2
- On obtient l’équation différentielle d’une vibration harmonique de la forme : + = .
étant positif et en posant :

= : La pulsation 0 ne dépend que de la masse et de la raideur du ressort, est

appelée la pulsation propre du système.

- La masse oscille donc indéfiniment avec une période propre 0 donnée par la relation

suivante:

b) Principe fondamentale de la dynamique

A l’équilibre :

T : la force de rappel du ressort et : le poids de la masse m

− 0 = 0 c’est la condition d’équilibre

Au mouvement :
2 2
0).

En appliquant la condition d’équilibre, l’équation du mouvement devienne :

ω0 0 avec 0 pulsation propre du système égale : 0 =

II. 2.3. Cas de pendule simple

Dans le cas d'un pendule simple, le système est à un seul degré de liberté noté θ (angle entre
la verticale et le fil inextensible de longueur ℓ), déplacé de sa position d’équilibre, il oscille

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dans le champ de pesanteur terrestre g. L’équation de

mouvement peut être aisément trouvée en cherchant
l’équation de Lagrange.

- L’énergie cinétique du système est

Le point m est définit par ses coordonnés

- L’énergie potentielle du système : (h est la hauteur de m par rapport à un plan

de référence donnée.) Si on choisi comme origine des énergies potentielles l’axe (ox) on a
donc : = − . cos . Dans ce cas

- Le Lagrangien du système est :

L=T–U=

- L’équation de Lagrange recherchée est :

= +

-Dans le cas des faibles oscillations, les angles sont très petits on a : ≈ 1 et

cos ≈ 1− 1/2 ² ≈ 1, L’équation devient : +

En divisant par ², on aura l’équation de mouvement du pendule simple suivante :

Ou 0 est la pulsation propre du pendule égale :

- Egalement, on peut trouver et confirmer cette équation de mouvement par application de la

deuxième loi de Newton :

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Le moment de la tension est nul et le moment du poids est donné par : − = avec
I=m l2 est le moment d’inertie du pendule et d = l sin : − = 2
. Pour les
faibles oscillations : ≈

L’équation devient :

II.2.4. Cas d’Oscillations libres d'un Circuit LC

Un condensateur de capacité électrique C, initialement chargé
avec une charge qm commence à se décharger à un instant choisi
comme origine dans une bobine d'inductance L, dont la
résistance est considérée comme négligeable (cf. figure ci-
contre). -En appliquant la loi des mailles on a :

Comme i( ) = / t , l’équation différentielle de mouvement

s’écrit:

Ou, 0 est la pulsation propre du système :

II.3. Interprétation en termes énergétiques

II.3.1. Mise en évidence de la conservation de l'énergie

De par sa définition, un système idéal est un système dans lequel l'énergie totale est
conservée, c'est-à-dire qu'elle demeure constante à travers le temps. Prenons le cas d’un
mouvement rectiligne oscillatoire horizontal d’un ressort en effet, l’énergie totale du système
s’écrit comme suit : = Constante. Au cours d’une

oscillation harmonique, l’énergie totale se partage en proportions variables entre l’énergie

potentielle Ep et l’énergie cinétique Ec. C’est une propriété de tout mouvement sous l’effet

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d’une force qui dérive d’un potentiel. L’allure de l’énergie totale en fonction de x(t) est
représentée sur la figure ci -contre.

Figure II. 3. Energie potentielle et cinétique d’un oscillateur harmonique libre en

fonction de l’écart x par rapport à sa position d’équilibre

II.3.2. Interprétations des oscillations en termes énergétiques

Le caractère conservatif de l'énergie d'un oscillateur harmonique idéal est bien sûr lié à
l'absence de termes de dissipation. En effet, cette conservation de l'énergie totale du système
implique qu'au cours de son évolution il y a transfert entre les formes "potentielle" et
"cinétique" de l'énergie du système: en fait, le caractère "oscillant" du système peut
s'interpréter comme la conséquence du "va-et-vient" entre les deux formes d'énergie, dont la
somme demeure idéalement constante au cours du temps. Physiquement, un oscillateur
harmonique présente la propriété fondamentale d’isochronisme des oscillations, c'est-à-dire
que celles-ci possèdent une période donnée T0 (période propre), constante, au bout de laquelle
elles se répètent à l'identique. Sur le plan fondamental, cette propriété résulte de l'invariance
par translation dans le temps, qui elle-même implique le caractère conservatif
de l'énergie du système. En présence de frottements, la symétrie par translation dans le temps
est brisée, et il n'y aura plus d'isochronisme des oscillations k étant une "constante de raideur"
(par analogie avec le système masse-ressort) de l'oscillateur harmonique.

II.4. Systèmes masse –ressorts équivalents

Un système équivalent est un système constitué de plusieurs ressorts disposés soit en série où
en parallèle qu’on représente en général par un ressort équivalent ou une masse équivalente en
cas de ressort de masse non négligeable.

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II. 4.1 Système masse - ressort de

masse ( ) non négligeable : masse
équivalente :
-Au repos : soit un ressort de masse m et de longueur
• dm : masse élémentaire située à une distance y du point
de suspension.
-En mouvement :
• ( ) : Déplacement instantané de l’extrémité mobile du
ressort.
• : Déplacement de la masse élémentaire = / x ( )
sa vitesse = / ()

•La masse linéique du ressort à une distance : = / = .

• La masse de l’élément du ressort :

= = / L’énergie cinétique = Σ toutes les énergies de ses éléments;

4.2. Ressorts équivalents : On peut distinguer (03)

trois cas :
- Ressorts en parallèles (en oppositions) L’équilibre des
forces conduit à :

1. + 2 = = + est la raideur
équivalente

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- Ressorts en séries : L’équilibre des forces conduit aux relations

suivantes :

1 1 = 1 1

2 2 = 2 = / 2

L’élongation totale : x = x1 + x2

= ( 1/ + 2/ eq ) 1/keq = 1/k1 + 1/k2 est

la raideur équivalente

- Barre liée à deux ressorts (Distance non négligeable)

Si on aura 1 2

II.5. Analogie électromécanique :

Les analogies entre l'oscillateur mécanique qu'est le système masse-ressort et l'oscillateur
électrique qu'est le circuit LC permettent d'identifier entre elles certaines grandeurs
mécanique et électrique ( cf. tableau analogie) . Elles montrent aussi que les grandeurs
permettant de caractériser l'état du système obéissent à une équation différentielle de même
forme, dont les solutions sont harmoniques sinusoïdales. Il est ainsi possible de définir de
façon générale un oscillateur harmonique comme un système dont l'évolution libre (non
amortie du moins) est caractérisée par une équation de cette forme.

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Tableau II. 1. Analogie électromécanique

Système mécanique Système électrique

Translation Rotation Circuit RLC
Déplacement : x Angle :  Charge : q
Vitesse : Vitesse angulaire  Courant :
Accélération : Accélération angulaire :  Variation de courant :
Constante de raideur : k Constante de torsion : C Inverse de la capacité : 1/c

Masse : m Moment d’inertie : I Inductance : L

Coefficient Coefficient Résistance : R

d’amortissement :  d’amortissement : 
Energie cinétique : ½ ² ½ ² Energie magnétique : ½ ²

Energie potentielle : ½ ² − Energie électrique c ²

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CE QU’IL FAUT RETENIR

L’équation du mouvement d’un oscillateur harmonique est linéaire, est de

la forme :

(en mécanique  en électricité )

 L’équation horaire q(t) est la solution de cette équation, est de la forme :

 ω0 : pulsation propre ne dépend que des grandeurs propres d’oscillateur harmonique

 Système masse ressort : avec

 Système pendule simple (

T0= 2π : période propre

 L’énergie totale du système conservatif est constante dans le temps :

+ = ;
 Masse équivalente (Cas où la masse m du ressort n’est pas négligeable) :
eq
 Ressorts équivalents : ressorts en parallèle , ressorts en série :

 Barre liée à deux ressorts (Distance non négligeable) :

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II.6. Exercices

Exercice N° 1
Une tige OC de masse négligeable est articulée sans frottement au point O et porte à son
extrémité C une masse m (Figure II-1). Deux ressorts de raideur k1 et k2 sont liés à la tige aux
points A et B respectivement. A l’équilibre, la tige est horizontale et elle est écartée
d’un angle supposé très petit (les faibles oscillations).
1- Calculer l’énergie cinétique et potentielle du système
2- Déduire le lagrangien.
3- Etablir l’équation du mouvement.
4- Trouver la solution (t) si  ( =0)= , ( =0)=0.

Figure II. 1. Système pendule - ressorts

Solution

La coordonnée généralisé qui le mouvement du système est

1- Energie cinétique du système est :

= 2 avec y = sin 

Energie potentielle du système est :

= 1+ 2= 1( 1)²+ 2 2² avec y1=l1sinl1, y2=l2sinl2 

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= 1( 1 )²+ 2( 2 )²

Le lagrangien du système est : = – = ² ² 1 1² ² 2 22 ²

2- L’équation de Lagrange est donnée par :

= 2 =

1 12 2 22 1 12 + 2 22)

3- L’équation différentielle du mouvement s’écrit alors :

2
1 1 2 2 θ =0

Et la pulsation propre 0 =

4- La solution de l’équation différentielle est :

( )=A cos (0 + )  ( 0 (0 + )
θ
θ
En fin, on obtient la solution : (0 + )

Exercice N° 2

Le système de la figure II.2 est constitué d’une masse M attachée à à deux ressorts ; le
premier de masse négligeable et de constante de raideur , le deuxième de masse m et de
constante de raideur .
1. Trouver le système équivalent.
2. Trouver l’équation différentielle du mouvement.
3. Déduire la pulsation propre et la solution de l’équation différentielle du mouvement

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Figure II.2. Système mécanique masse ressorts de masse non négligeable

Solution

- Système équivalent

Le ressort de masse m contribue seulement avec donc la masse totale du système est égale à
( + .
Les deux ressorts (2k) et (k) ont le même déplacement donc :

Système équivalent

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2. L’équation différentielle du mouvement

Dans le cas d’un système libre non amorti : les deux ressorts ont le
même déplacement y( ) Donc on peut calculer le ressort équivalent :

 L’énergie cinétique du système :

 L’énergie potentielle du système :
 La fonction de Lagrange :
L=

 L’équation de Lagrange :

- =

En remplaçant dans l’équation de Lagrange on aura :

1. a) Déduire la pulsation propre

Donc la pulsation propre est : 0=

b) La solution de l’équation différentielle du mouvement est : y(t) = t+

Exercice N° 3

Une masse ponctuelle m est astreinte à se déplacer sur une courbe dans un plan vertical
d’équation : y a x²
1- Énumérer les contraintes appliquées sur le mouvement de la masse.
2- En déduire le nombre de degré de liberté du système, et la coordonnée généralisée
correspondante.
3- Calculer les énergies cinétique et potentielle du système, et en déduire le Lagrangien du
système.
4- Écrire l'équation différentielle de son mouvement, en supposant les frottements
négligeables.

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5- Faire l'approximation des déplacements de faibles amplitudes pour linéariser cette équation
et la résoudre.
6- Donner alors la période de ce mouvement.

Solution

Puisque la masse se déplace dans le plan xOy, sa coordonnée suivant z est constante. C'est une
première contrainte.
Les coordonnées x et y sont reliées par la fonction : y - ax² = 0, ce qui représente une seconde
contrainte.
Le système peut être représenté par trois (03) coordonnées cartésiennes, avec deux
contraintes. On dit donc que le système est 1 degré de liberté. On peut choisir la coordonnée
cartésienne x comme coordonnée généralisée.
- Le Lagrangien du système s'écrit donc:

Puisque le système est libre (sans frottement ni force extérieure), l'équation d'Euler
- Lagrange pour une seule coordonnée généralisée x s'écrit:

Après dérivation, on trouve :

Pour des oscillations de très faibles amplitudes (x petit), on pourrait négliger les termes
d'ordre supérieur à 2 dans l'équation différentielle, qui devient alors linéaire:
m + 2gaxm 0 

La solution se présente sous la forme: xt C cos 0t 

où C et sont des constantes à définir par les conditions initiales, et  

la pulsation propre du système. La période propre du système est donné par :

T0 = =

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Exercice N° 4
Une masse ponctuelle m glisse sans frottement sur une table horizontale. Elle est fixée à deux
bâtis fixes par deux cordes de masse négligeable tendues horizontalement.
En supposant que la tension T des cordes reste constante lors du mouvement, calculer la
période des oscillations pour de faibles amplitudes du mouvement dans la direction x.

Exercice N° 5
Dans les figures ci-dessous, une tige homogène de masse M et de longueur L oscille sans
frottement, dans un plan vertical, autour d’un axe fixe perpendiculaire au plan du mouvement
en O.
1. Quelle est la déformation du ressort à l’équilibre, sachant qu’à cette position = 0 ?
2. Etablir l’équation différentielle du mouvement dans le cas des mouvements de faible
amplitude.
3. A quelle condition le système de la figure (b) peut-il osciller ? Quelle est la nature du
mouvement lorsque cette condition n’est pas satisfaite ?

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Exercice N° 6

Soit un disque de masse M, de moment d’inertie J lié par deux ressorts, l’un au centre
O, l’autre au point A distant de (R/2) du point O se glissant sans frottement suivant
l’axe Ox comme le montre la figure ci contre :

1- Etablir le Lagrangien du système.

2- Déterminer l’équation différentielle du mouvement.
3. En déduire la pulsation propre du système ainsi que la solution générale.

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