Département de Mathématiques

Université Mohammed Seddik Ben Yahia-Jijel

Géométrie
Cours destiné aux étudiants de deuxième année

Licence en Mathématiques
juin 2020

Belhannache Farida
Chapitre 1

Géométrie affine

1
Chapitre 2

Espaces affines euclidiens

2
Chapitre 3

Paramétrisation des courbes

3.1 Courbes paramétrées : Généralités

Soient I un intervalle de R et n ∈ {2, 3}.

Définition 3.1.1 On appelle courbe paramétrée de Rn toute application continue

γ : I → Rn .

Exemple 3.1.1 1) L’application γ : [0, 1] → R2 définie par ∀t ∈ [0, 1], γ(t) =

√
(t, 1 − t2 ) est une courbe paramétrée de R2 .

2) L’application γ :]0, +∞[→ R3 définie par ∀t ∈]0, +∞[, γ(t) = (t + 1, 1t , et ) est

une courbe paramétrée de R3 .

Définition 3.1.2 soit γ : I → Rn une courbe paramétrée.

On appelle le support de γ (où courbe) l’ensemble C = {γ(t), t ∈ I} et dans ce cas

γ est une paramétrisation (où représentation paramétrique) de C.

Exemple 3.1.2 1) Le support de la courbe paramétrée γ :]0, 2π] → R2 définie par

∀t ∈]0, 2π], γ(t) = (cos(t), sin(t)) est le cercle unité suivant

3
2)L’hélice suivante est le support de la courbe paramétrée γ :]0, 8π[→ R3 définie

par ∀t ∈]0, 8π[, γ(t) = (2 cos(t), 4 sin(t), t).

3) Le graphe d’une fonction continue f : [a, b] ⊂ R → R est le support de la courbe

paramétrée γ : [a, b] → R2 définie par γ(t) = (t, f (t)), ∀t ∈ [a, b].

4) Le support de la courbe paramétrée γ : [0, 2π] → R2 définie par ∀t ∈ [0, 2π], γ(t) =
π
(ρ1 sin(pt), ρ2 sin(qt + θ)) avec 0 ≤ θ ≤ 2p
est appelé courbe de Lissajous, et si

ρ1 = ρ2 = 1, θ = 0, p = 3 et q = 4 on trouve le support suivant

4
Remarque 3.1.1 On peut trouver une infinité de représentation paramétriques
d’un même support C.

Exemple 3.1.3 Soient a, b ∈ R et ρ ∈ R+ \ {0}. Alors les courbes paramétrées

γ1 : [0, 2π] → R2 et γ2 : [0, 2π] → R2 définies par ∀t ∈ [0, 2π], γ1 = (a+ρ cos(t), b+

ρ sin(t)) et γ2 = (a + ρ cos(t), b − ρ sin(t)) ont même support C où C est le cercle

de centre (a, b) et de rayon ρ.

Définition 3.1.3 soient γ : I → Rn une courbe paramétrée, k ∈ N \ {0} et C son

support.

(i) On dit que γ est de classe C k si elle est de classe C k sur son domaine de
définition.

(ii) Si n = 2, C est appelé courbe plane et si n = 3 il est appelé courbe gauche.

Définition 3.1.4 soient γ : I → Rn une courbe paramétrée et C son support.

Un point M ∈ C est dit simple s’il existe un t ∈ I unique tel que M = γ(t), sinon

le point M est dit multiple.

On dit que C est une courbe simple si tous ses points sont simples c’est-à-dire

l’application γ est injective.

Définition 3.1.5 soient γ : I = [a, b] → Rn une courbe paramétrée, a, b ∈ R, a <

b et C son support.

5
(i) On dit que C est une courbe fermée si γ(a) = γ(b).

(ii) Si C est une courbe fermée, on dit qu’elle est simple si la restriction de γ sur

[a, b[ est injective.

Définition 3.1.6 soient γ : I → Rn une courbe paramétrée de classe C k où k ≥ 2

et t0 ∈ I.

(i) Le vecteur v(t0 ) = γ 0 (t0 ) est appelé vecteur vitesse au point γ(t0 ) à l’instant t0
et le vecteur a(t0 ) = γ 00 (t0 ) est appelé vecteur accélération au point γ(t0 ) à

l’instant t0 .

(ii) On dit que le point γ(t0 ) est régulier (resp. singulier) si γ 0 (t0 ) 6= 0Rn (resp.
γ 0 (t0 ) = 0Rn ).

(iii) On dit que le point γ(t0 ) est birégulier si γ 0 (t0 ) et γ 00 (t0 ) sont linéairement

indépendants dans Rn .

Remarque 3.1.2 La courbe paramétrée γ est dite régulière (resp. birégulière) si

∀t ∈ I, γ(t) est régulier (resp. si ∀t ∈ I, γ(t) est birégulier).

Proposition 3.1.1 soient γ : I → Rn une courbe paramétrée de classe C 1 et

γ(t0 ) un point régulier de son support C où t0 ∈ I. Alors C admet une tangente en

γ(t0 ) et cette tangente est la droite affine passant par le point γ(t0 ) et de vecteur
directeur γ 0 (t0 ).

Corollaire 3.1.1 La droite tangente de C en un point régulier γ(t0 ) est paramétrée

par t → γ(t0 ) + tγ 0 (t0 ).

Proposition 3.1.2 Soient γ : I → Rn une courbe paramétrée de classe C k , k ≥ 1

et γ(t0 ) un point de son support C où t0 ∈ I. Supposons que γ 0 (t0 ) = · · · =

6
γ (k−1) (t0 ) = 0Rn et γ (k) (t0 ) 6= 0Rn . Alors C admet une tangente en γ(t0 ) et cette tan-

gente est la droite affine passant par le point γ(t0 ) et de vecteur directeur γ (k) (t0 ).

Définition 3.1.7 Soient J un intervalle de R et p ∈ N \ {0}. On dit que l’appli-

cation ψ : J → I est un C p -difféomorphisme de J sur I si elle est de classe C p

sur J, bijective et son application réciproque ψ −1 est de classe C p sur I.

Remarque 3.1.3 Une fonction ψ : J → I de classe C 1 est un C 1 −difféomorphisme

de J sur I si et seulement si ψ 0 (t) 6= 0, ∀t ∈ J.

Exemple 3.1.4 • La fonction t 7→ cos(t) n’est pas un C 1 -difféomorphusme de

[0, π] sur [−1, 1] car sin(π) = sin(0) = 0.

• La fonction t 7→ cos(t) est un C 1 -difféomorphusme de ]0, π2 ] sur [−1, 1] car

sin(t) 6= 0, ∀t ∈]0, π2 ].

Définition 3.1.8 Soient γ1 : I → Rn et γ2 : J → Rn deux courbes paramétrées

de classe C p , p ∈ N \ {0}.
On dit que γ1 et γ2 sont équivalentes s’il existe un C p -difféomorphisme ψ de J sur

I tel que γ2 = γ1 ◦ ψ.

Remarque 3.1.4 (i) Si deux courbes paramétrées sont équivalentes, on dit que

l’une est une reparamétrisation de l’autre.

(ii) Deux courbes paramétrées équivalentes ont même support.

Exemple 3.1.5 Considérons les courbes paramétrées γ1 :] − 1, 1[→ R2 et

¤ £
γ2 : − π2 , π2 → R2 définies par

µ ¶
1 − t2 2t
∀t ∈] − 1, 1[, γ1 (t) = ,
1 + t2 1 + t2

7
et
i π πh
∀t ∈ − , , γ2 (t) = (cos(t), sin(t)).
2 2
¤ £ ¤ £
On a l’application ψ : − π2 , π2 →] − 1, 1[ définie par ∀s ∈ − π2 , π2 , ψ(s) =
tan( 2s ) est un C ∞ -difféomorphisme, Alors γ2 = γ1 ◦ ψ c’est-à-dire γ1 et γ2 sont
équivalentes.

Définition 3.1.9 Soit γ : I → Rn une courbe paramétrée de classe C 1 . La lon-

gueur de γ est définie par
Z
l(γ) = kγ 0 (t)kdt.
I

Exemple 3.1.6 1) Soit

γ : [0, 2π] → R2
,
t → (cos(t), sin(t))

alors
Z 2π Z 2π
0
l(γ) = kγ (t)kdt = dt = 2π.
0 0

2) Soit
γ : [0, 6π] → R2
,
t → (cos(t), sin(t))

alors
Z 6π Z 6π
0
l(γ) = kγ (t)kdt = dt = 6π.
0 0

3)
γ : [0, 2π] → R3
,
t → (2 cos(t), 2 sin(t), 3t)

8
alors
Z Z √
2π
0
2π √
l(γ) = kγ (t)kdt = 4 + 9dt = 2 13π.
0 0

Remarque 3.1.5 Si γ1 et γ2 sont deux courbes paramétrées équivalentes, alors

l(γ1 ) = l(γ2 ).

Définition 3.1.10 Soient γ : I → Rn une courbe paramétrée de classe C 1 ,

régulière et t0 ∈ I. On appelle abscisse curviligne de γ la fonction

S: I → R
Rt
t → S(t) = t0
kγ 0 (τ )kdτ.

Définition 3.1.11 Soit γ : I → Rn une courbe paramétrée de classe C 1 , régulière.

– On dit que γ est paramétrée à vitesse constante si kγ 0 (t)k = cst, ∀t ∈ I.

– On dit que γ est paramétrée par l’abscisse curviligne si kγ 0 (t)k = 1, ∀t ∈ I.

Proposition 3.1.3 Soient γ1 : I → Rn une courbe paramétrée de classe C 1 ,

régulière et S : I → R une abscisse curviligne de γ1 . Alors la courbe paramétrée

γ2 = γ1 ◦ S −1 est paramétrée par l’abscisse curviligne et γ1 et γ2 sont équivalentes.

Démonstration. Par définition la fonction S est dérivable et on a

∀t ∈ I, S 0 (t) = kγ10 (t)k > 0.

Donc S est une fonction de classe C 1 et strictement croissante, alors S est un

C 1 -difféomorphisme de I sur S(I). D’où γ1 et γ2 sont équivalentes.

Montrons maintenant que kγ20 (t)k = 1, ∀t ∈ S(I).

On a

kγ10 (t)k = kγ20 (S(t))S 0 (t)k = kγ20 (S(t))kS 0 (t), ∀t ∈ S(I).

9
Alors

kγ20 (t)k = 1, ∀t ∈ S(I), car kγ10 (t)k = S 0 (t).

3.2 Courbes planes

Soit R2 muni du produit scalaire usuel h., .i.

3.2.1 Branches infinies

Soient −∞ ≤ a < b ≤ +∞, γ :]a, b[→ R2 une courbe paramétrée et C son

support. Soit t0 = a où t0 = b.

Définition 3.2.1 On dit que C admet une branche infinie quand t tend vers t0 si

lim kγ(t)k = +∞.

t→t0

Définition 3.2.2 On dit que la droite D est asymptote à C en t0 si la distance de

µ ¶
γ(t) à D tend vers 0 quand t tend vers t0 , c’est-à-dire si lim inf kγ(t) − xk = 0
t→t0 x∈D

Définition 3.2.3 Soit γ(t) = (x(t), y(t)). Alors

(1) Si lim |x(t)| = +∞ et lim y(t) = y0 < ∞, la droite d’équation y = y0 est

t→t0 t→t0

asymptote horizontale à C.

(2) Si lim |y(t)| = +∞ et limx(t) = x0 < ∞, la droite d’équation x = x0 est

t→t0 t→a

asymptote verticale à C.

(3) Si lim |x(t)| = +∞ et lim |y(t)| = +∞, alors

t→t0 t→t0
¯ ¯
¯ y(t) ¯
• Si lim ¯ x(t) ¯ = +∞, la courbe admet une branche parabolique de direction
t→t0

asymptotique (Oy).

10
 y(t)
• Si lim x(t) = 0, la courbe admet une branche parabolique de direction
t→t0

asymptotique (Ox).
y(t)
• Si lim x(t) = c ∈ R \ {0}, alors
t→t0

• Si lim (y(t) − cx) = ∞, la courbe admet une branche parabolique de

t→t0

direction asymptotique y = cx.

• Si lim (y(t)−cx) = d < ∞, la courbe admet une asymptote d’équation

t→t0

y = cx + d.

3.2.2 Repère de Frenet

Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière.

Définition 3.2.4 On appelle repère de Frenet ou repère mobile en chaque point

simple M0 = γ(t) de la courbe, le repère orthonormé direct Rγ (t) = (M0 , T (t), N (t))
γ 0 (t)
où T (t) = kγ 0 (t)k
et N (t) = T (t)⊥ est le vecteur directement orthogonal à T (t).

Remarque 3.2.1 • T (t) est le vecteur tangent unitaire à la courbe en γ(t).

• N (t) est le vecteur normal unitaire à la courbe en γ(t) et la droite passant par

γ(t) et dirigée par N (t) est la normale à la courbe en γ(t).

• Si u = (x, y) ∈ R2 , alors u⊥ = (−y, x).

11
Proposition 3.2.1 Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière où ∀t ∈

I, γ(t) = (x(t), y(t)). Alors

à !
x0 (t) y 0 (t)
T (t) = p ,p
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 (x0 (t))2 + (y 0 (t))2

et à !
y 0 (t) x0 (t)
N (t) = −p ,p
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 (x0 (t))2 + (y 0 (t))2

3.2.3 Courbure

Proposition 3.2.2 Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière de classe

C 2 et T (t) et N (t) sont le vecteur tangent unitaire à la courbe en γ(t) et le vec-

teur normal unitaire à la courbe en γ(t) respectivement. Alors T 0 (t) et N (t) sont

colinéaires.

Démonstration. On a

hT (t), T (t)i = kT (t)k2 ,

donc
2hT 0 (t), T (t)i = 0.

Alors T 0 (t)⊥T (t) et T 0 (t) et N (t) sont colinéaires.

Proposition 3.2.3 Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière de classe

C 2 . Alors il existe une fonction continue k : I → R telle que

T 0 (t) = kγ 0 (t)kk(t)N (t) et N 0 (t) = −kγ 0 (t)kk(t)T (t), ∀t ∈ I. (3.1)

Les équations (3.1) sont appelées formules de Frenet.

12
Démonstration. Tout d’abord, on écrit les vecteurs T 0 (t) et N 0 (t) dans la base

(T (t), N (t)). On a, ∀t ∈ I

T 0 (t) = aT (t) + bN (t) et N 0 (t) = cT (t) + dN (t).

D’après la Proposition 3.2.2 on obtient a = 0, donc

T 0 (t) = bT (t) et N 0 (t) = cT (t) + dN (t). (3.2)

On a aussi
hT (t), N (t)i = 0 et hN (t), N (t)i = 1.

En dérivant les équations précédentes on trouve

hT 0 (t), N (t)i + hT (t), N 0 (t)i = 0 et 2hN 0 (t), N (t)i = 0 (3.3)

En utilisant (3.2) et (3.3) on obtient

b + chT (t), T (t)i + dhT (t), N (t)i = 0

alors b + ckT (t)k2 = 0, c’est-à-dire b = −c. D’où

T 0 (t) = bN (t) et N 0 (t) = −bT (t),

b
donc il suffit de prendre k(t) = kγ 0 (t)k
.

Définition 3.2.5 Soit γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière de classe C 2 .

k(t) donnée dans (3.1) est la courbure algébrique de γ en t.

13
 1
|k(t)| est la courbure de γ en t et si k(t) 6= 0, |k(t)|
est le rayon de courbure.

Remarque 3.2.2 • Si γ est paramétrée par l’abscisse curviligne, alors

T 0 (t) = k(t)N (t) et N 0 (t) = −k(t)T (t), ∀t ∈ I. (3.4)

• Si M = γ(t) est un point simple, alors k(t) est la courbure algébrique de la

courbe en M.

Définition 3.2.6 Soient γ : I → R2 une courbe paramétrée simple, régulière de

classe C 2 et M = γ(t) un point de son support.
1
On appelle centre de courbure de γ en M le point Ω = M + k(t)
N (t), où k(t) 6= 0

et N (t) est le vecteur normal unitaire donné dans la Définition 3.2.4.

1
Le cercle de centre Ω et de rayon R = |k(t)|
est le cercle osculateur de la courbe en
M.

Proposition 3.2.4 Soient γ : I → R2 une courbe paramétrée régulière de classe

C 2 et M = γ(t) un point simple de son support.

Supposons que ∀t ∈ I, γ(t) = (x(t), y(t)). Alors la courbure algébrique de la courbe

14
en M est donnée par

det(γ 0 (t), γ 00 (t)) x0 (t)y 00 (t) − x00 (t)y 0 (t)

k(t) = = ¡ ¢3 .
kγ 0 (t)k3 [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 2

Exemple 3.2.1 Soient f : I → R une fonction de classe C 2 sur I et γ : I → R2 la

courbe paramétrée définie par ∀t ∈ I, γ(t) = (t, f (t)). Alors la courbure algébrique
de la courbe en M = γ(t) est

det(γ 0 (t), γ 00 (t)) f 00 (t)

k(t) = = 3 .
kγ 0 (t)k3 (1 + [f 0 (t)]2 ) 2

3.3 Courbes gauches

Soient R3 muni du produit scalaire usuel h., .i et u ∧ v le produit vectoriel de

u et v défini dans la Remarque 2.2.3. Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée

régulière, de classe C 2 et t ∈ I.

3.3.1 Repère de Frenet

γ 0 (t)
Définition 3.3.1 • On appelle vecteur tangent de γ en t le vecteur T (t) = kγ 0 (t)k
.
T 0 (t)
• On appelle vecteur normal à γ en t le vecteur N (t) = kT 0 (t)k

• On appelle vecteur binormal à γ en t le vecteur B(t) = T (t) ∧ N (t)

Remarque 3.3.1 • Le vecteur T (t) est non nul car γ est regulière.

• Le vecteur N (t) est non nul si et seulement si le support de γ n’est pas une

droite.

15
• Le vecteur B(t) est non nul si et seulement si le support de γ n’est pas une

droite.

Définition 3.3.2 Supposons que γ est birégulière. On appelle repère de Frenet de

γ en t, le repère orthonormé direct Rγ (t) = (γ(t), T (t), N (t), B(t)) où les vecteurs

T (t), N (t) et B(t) sont donnés dans la définition 3.3.1.

Remarque 3.3.2 • Si M = γ(t) est un point simple de la courbe, Rγ (t) est

appelé le repère de Frenet de γ en M.

Définition 3.3.3 Soient T (t), N (t) et B(t) les vecteurs donnés dans la définition
3.3.1.

(i) On appelle plan osculateur le plan affine passant par M = γ(t) et dirigé par

les vecteurs T (t) et N (t).

(ii) On appelle plan normal le plan affine passant par M = γ(t) et dirigé par les

vecteurs N (t) et B(t).

(iii) On appelle plan rectifiant le plan affine passant par M = γ(t) et dirigé par
les vecteurs T (t) et B(t).

16
3.3.2 Courbure et torsion

Proposition 3.3.1 Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée birégulière de classe

C 3 . Rγ (t) = (γ(t), T (t), N (t), B(t)) le repère de γ en t. Alors il existe deux fonc-

tions continues k : I → R+ \ {0} et τ : I → R telles que

T 0 (t) = kγ 0 (t)kk(t)N (t)

N 0 (t) = −kγ 0 (t)kk(t)T (t) + kγ 0 (t)kτ (t)B(t)

B 0 (t) = −kγ 0 (t)kτ (t)N (t). (3.5)

Les équations (3.5) sont appelées formules de Frenet.

Démonstration. La preuve est similaire à celle pour la Proposition 3.2.3.

Définition 3.3.4 Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée birégulière de classe C 3 .

k(t), τ (t) donnée dans (3.5) sont la courbure et la torsion de γ en t respectivement.

Corollaire 3.3.1 Soient γ : I → R3 une courbe paramétrée birégulière de classe

C 3 et k(t) et τ (t) la courbure et la torsion de γ en t respectivement. Alors

kT 0 (t)k hB 0 (t), N (t)i

k(t) = et τ (t) = − .
kγ 0 (t)k , kγ 0 (t)k

Remarque 3.3.3 Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée birégulière de classe

C 3 . Alors γ a une torsion nulle si et seulement si son support est contenu dans un

plan.

Proposition 3.3.2 Soit γ : I → R3 une courbe paramétrée régulière de classe C 3 .

Alors
kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k det(γ 0 (t), γ 00 (t), γ 000 (t))
k(t) = et τ (t) = .
kγ 0 (t)k3 kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k2

17
Définition 3.3.5 Soint γ : I → R3 une courbe paramétrée régulière de classe C 3 ,

t ∈ I et N (t) le vecteur normal à γ en t.

1
Le nombre R(t) = k(t)
est appelé rayon de courbure de γ en t et le cercle de centre

γ(t) + R(t)N (t) et de rayon R(t) est le cercle osculateur de γ en t.

Remarque 3.3.4 Le cercle osculateur se trouve sur le plan osculateur.

18