BTS Et 1995 Metro

Durée : 4 h Physique Appliquée Coefficient : 3
BTS 1995 Asservissement de position. Métro

Calculatrice MCC-Hacheur-Asservissement Sujet
autorisée
Les trois parties du problème sont largement indépendantes et peuvent être traitées dans un ordre
indifférent.
1. Etude du moteur à courant continu

Soit un moteur à courant continu dont les caractéristiques sont les suivantes :
• Inducteurs à aimants permanents
• Induit : résistance R = 4,0 
• Constante de fé.m. et de couple : k = 0,30 V.s.rad-1
• Intensité nominale : In = 4,0 A
Les frottements ainsi que les pertes dans le fer seront négligés.
On notera en outre :
Ce le moment du couple électromagnétique
 la vitesse angulaire de rotation
n la fréquence de rotation en tr/s
E la f.é.m; E=k
U la tension aux bornes de la machine.
1.1. Etablir l'expression du moment du couple électromagnétique.
1.2. Pour le courant nominal d'intensité In, calculer les valeurs numériques de la tension
d'alimentation U et du moment du couple électromagnétique pour les fréquences de rotation
1.2.1. n=0
1.2.2. n=50 tr/s
1.3. On applique sur l'arbre de la machine, un couple résistant, de moment C R = 0, 80 N.m.
1.3.1. Quelle relation lie les moments des couples électromagnétique et résistant en régime
permanent ?
1.3.2. Déterminer la relation exprimant  en fonction de U, R, k et CR en régime permanent.
1.3.3. A partir de quelle valeur de l'intensité I d, le moteur peut-il démarrer ? Quelle est la
tension Ud correspondante ?
1.4. Quelle tension Udmax maximale doit-on imposer au démarrage pour que l'intensité I d de
démarrage demeure inférieure à 1,25 In ?
2. Etude du convertisseur
La machine à courant continu est alimentée par le convertisseur dont le schéma est représenté ci-
dessous. Les ordres d’ouvertures et de fermetures des interrupteurs commandés (H 1, H2, H3, H4) sont
élaborés à partir d’une tension de contrôle Vc.
H1, H2, H3, H4 sont des interrupteurs unidirectionnels en courant commandés à l’ouverture et à la
fermeture; à l’état fermé, ils ne présentent pas de chute de tension à leurs bornes.
On assimilera l'induit de la machine à courant continu à une f.e.m E. L'induit est en série avec une
inductance de lissage L.
2.1. T est la période de fonctionnement;  est un coefficient compris entre 0 et 1.
Pour 0 < t < T H1 et H3 sont commandés à l’état fermé;
H2 et H4 sont commandés à l’état ouvert.
Pour T < t < T H1 et H3 sont commandés à l’état ouvert;
H2 et H4 sont commandés à l’état fermé.
2.1.1. Dans ces conditions, représenter sur l’annexe 1, à rendre avec la copie, la tension u(t)
en fonction du temps.
2.1.2. Exprimer la valeur moyenne Umoy de u(t). Montrer que Umoy =E
2.1.3. Comment varie le signe de Umoy en fonction de  ?
2.2. L’annexe 2 présente 4 cas de fonctionnement. Pour chacun de ces 4 cas, i(t) évolue entre une
valeur minimale Im et une valeur maximale IM: la conduction est ininterrompue.
2.2.1. Tracer u(t) et en déduire le signe de Umoy.
2.2.2. Entre 0 et T, déterminer l'équation différentielle qui régit l'évolution de i(t). En déduire
i(t) sur cet intervalle.
2.2.3. Entre T et T, déterminer l'équation différentielle qui régit l'évolution de i(t). En déduire
i(t) sur cet intervalle.
2.2.4. Tracer l'allure de i(t) et en déduire le signe de Imoy.
2.2.5. Calculer l'ondulation en fonction de , E, L et f.
2.2.6. Quel est le régime de fonctionnement de la machine à courant continu ( moteur ou
génératrice ) ?
2.2.7. Compléter l’annexe 2, à rendre avec la copie, en indiquant pour chacun des cas les
éléments du convertisseur en conduction.
2.3. On désire piloter le convertisseur avec une tension de commande Vc pour avoir la relation U moy =
H VC où H est une constante propre au montage.
L’ensemble ci-dessous sert à élaborer 2 signaux V13 et V24 utilisés pour la commande des
interrupteurs.
Les 2 comparateurs sont alimentés entre - Vcc et + Vcc. La tension de sortie de chacun de ces
comparateurs commute entre + Vcc et - Vcc.
Lorsque la tension de sortie d’un comparateur est au niveau - V cc, les interrupteurs associés sont
commandés à la fermeture; quand cette tension est au niveau - V cc, les interrupteurs sont commandés
à l’ouverture.
La tension VT est définie en annexe 3; sa période est T, elle évolue entre – VTM et + VTM.
On considère le cas ou VC > 0

2.3.1. Représenter les signaux V13 et V24 en complétant l'annexe 3, à rendre avec la copie.
2.3.2. Calculer la date t1 en fonction T, VC, VTM.
2.3.3. Repérer T et l'exprimer en fonction de t1.
2.3.4. En déduire  en fonction de VC et de VTM ; exprimer ensuite la constante H en fonction
de Ua et VTM.
ANNEXE 1
ANNEXE 2
ANNEXE 3
3. Etude du convertisseur
Potentiomètre de consigne
- Capteurs de position : potentiomètres monotours, linéaires, alimentés par la tension V p = + 5,0 V.

La tension mesurée entre le curseur et la masse évolue linéairement en fonction de l'angle  : Vref = a
ref
0 < Vref < Vp quand 0 < ref < 2  et la relation est identique entre V et .
- Comparateur : il délivre le signal d'erreur e = Vref - V.
- L'amplificateur d'erreur fournit Vc = A e.
- Le convertisseur délivre une tension Umoy = H Vc avec H = 4.
- Le moteur M est celui qui a été étudié dans la première partie.
3.1. Etude en régime statique : ref = constante ;  = constante

3.1.1. Les angles étant mesurés en radians, exprimer Vref en fonction de ref et Vp ; faire de
même pour V en fonction de  et Vp.
3.1.2. Calculer Umoy en fonction du signal d'erreur e, puis en fonction de l'erreur de position
 = ref - 
3.1.3.
3.1.3.1. La charge impose un couple résistant de frottement fluide de moment
proportionnel à la vitesse .
CR = f  avec f = 2.10-2 N.m.s
Montrer que, dans ce régime statique, l'erreur  est nulle. Ce résultat est-il influencé par la valeur de A
?
3.1.3.2. La charge impose un couple résistant comprenant un frottement sec : C R = f  +
Cro avec Cro = 0,10 N.m
3.1.3.3. Calculer, dans ce régime statique, l'erreur  en fonction de R, Cro, k, H, Vp et A.
3.1.3.4. Quelle est la conséquence de l'existence de ce frottement sec sur l'erreur de
position ?
3.1.3.5. Quelle valeur faudrait-il donner à A pour que cette erreur soit nulle ?
3.1.3.6. Calculer  pour A = 1 et A = 10
3.2. Etude en régime dynamique

Dans cette étude, la charge impose sur l'arbre uniquement un couple résistant de frottement fluide de
moment : CR = f , avec f = 2,0.10-2 N.m.s.
Le moment d'inertie total ramené sur l'arbre de la machine est : J = 3,2.10 -3 kg.m2.
On adoptera le modèle ci-contre

pour l'ensemble convertisseur-machine :
3.2.1. Ecrire l'équation différentielle régissant l'évolution de  en fonction de J, f et Ce (moment

du couple électromagnétique)
3.2.2. Etablir l'expression du moment du couple électromagnétique C e en fonction de k, H, R,  et
Vc .
3.2.3. Montrer que la vitesse angulaire est régie par l'équation différentielle ci-dessous :
3.2.4. Sachant que montrer que la position  est régie par l'équation différentielle
suivante :
On exprimera  et C en fonction des données du problème.

Calculer numériquement  et C.
3.2.5. On note (p) et Vc(p) les transformées de Laplace de  (t) et Vc(t).
En considérant les conditions initiales nulles  (0) = 0 et Vc(0) = 0, exprimer la fonction de transfert
T(p) du système :
3.2.6. Montrer que le schéma fonctionnel du système bouclé peut se mettre sous la forme :
3.2.7. Etablir l'expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée ;
mettre cette expression sous la forme suivante :
3.2.8. A = 1. Sans calculs, que peut-on dire de la réponse indicielle du système bouclé ?

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1. Etude du moteur à courant continu

On considère le cas ou VC > 0

- Capteurs de position : potentiomètres monotours, linéaires, alimentés par la tension V p = + 5,0 V.

3.1. Etude en régime statique : ref = constante ;  = constante

3.2. Etude en régime dynamique

On adoptera le modèle ci-contre

3.2.1. Ecrire l'équation différentielle régissant l'évolution de  en fonction de J, f et Ce (moment

On exprimera  et C en fonction des données du problème.

3.2.7. Etablir l'expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée ;

mettre cette expression sous la forme suivante :

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