ACTIONNEUR ELECTRIQUE

MACHINES A COURANT CONTINU

I- MISE EN SITUATION

On peut distinguer au sein d’un système pluri technique deux parties, l’une
agissant sur le flux de données appelée « chaîne d’information », l’autre agissant
sur le flux de matières et d’énergies, appelée « chaîne d’énergie ». L’énergie
primaire fournie par la fonction « alimenter » se présente le plus fréquemment
sous forme électrique, pneumatique, hydraulique… Cette énergie n’est pas
directement exploitable par l’effecteur qui agit sur la matière d’œuvre. Il est
donc nécessaire de « convertir l’énergie » en une énergie mécanique : c’est la
fonction des actionneurs tels que les moteurs, les vérins hydrauliques ou
pneumatiques…

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II- Généralité
II-1-Constitution
Les machines à courant continu sont essentiellement composées :
D’un circuit électrique :
L’Inducteur porté par le stator, pour créer un flux magnétique
L’Induit porté par le rotor, pour créer un courant ou une force selon le mode de
fonctionnement de la machine
De balais et d’un collecteur à lames pour distribuer le courant électrique au
circuit inducteur tournant.
D’un circuit magnétique pour canaliser le flux magnétique.
D’une partie mécanique pour fixer les différents organes les uns par rapport aux
autres.

II-2- Symbole

II-3- Réversibilité de la machine à courant continu

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II-4- Principe physique
Un moteur à courant continu est mis en rotation grâce à une force magnétique induite : la
force de LAPLACE.

Cette force s’applique à un conducteur parcouru par un courant et placé dans un champ
magnétique. L’orientation de cette force est donnée par la règle des trois doigts de la main
droite :
l’index est placé dans le sens du champ magnétique.
le pouce donne le sens de parcours des lignes de champ.
le majeur montre le sens de la force induite de LAPLACE.
Application au moteur à courant continu
Les pôles Nord et Sud des aimants permanents créent un flux (champ magnétique B) dans le
moteur. La spire est alimentée et plongée dans ce flux. Elle est soumise à un couple de forces
F (force de Laplace). Le moteur se met en rotation. On dit qu'il y a création d'un couple
moteur. Compte tenu de la disposition des balais et du collecteur, le sens du courant I dans la
spire change à chaque demi-tour, ce qui permet de conserver le même sens de rotation (sinon,
la spire resterait en position d'équilibre).

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III- Modèle électrique d'une machine à courant continu :

Inducteur Induit
re : résistance de l’enroulement inducteur (Ω). E : f.e.m. du à la rotation dans le champ
Ue : tension d’alimentation de l’inducteur (V). inducteur (V).
Ie : courant dans l’inducteur (A). R : résistance des enroulements (Ω).
U : tension d’alimentation de l’induit (V).
I : courant dans l’induit (A).

Force électromotrice
.∅.Ω
L'expression de la f.e.m. E est donnée par l’expression suivante : .

Si on pose : .
(constante sans dimension) alors, . ∅. Ω

K : constante qui dépend des caractéristiques de fabrication du moteur : nombres de spires,

nombre de pôles, inclinaison des encoches, …
ɸ : flux magnétique maximum traversant les enroulements de l’induit (Webers : Wb).
Ω : vitesse de rotation du rotor (rad/s).
Couple électromagnétique
Lorsqu'il circule une intensité I dans l'induit, la puissance électromagnétique est :

Pem=E.I
Le rotor tournant à la vitesse Ω, il existe un couple électromagnétique Tem tel que :

Pem=Tem⋅Ω
L'expression du couple électromagnétique est :Tem =K.φ.I
C'est-à-dire que le couple électromagnétique est proportionnel à l'intensité qui circule dans
l'induit.
Tem : couple électromagnétique (N.m).

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K : constante (v .s.rd-1).
ɸ : flux magnétique (wb).
I : courant dans l’induit (rotor) (A).
Remarque : Pour les machines à aimants permanents ou à courant d’excitation constant le
flux dans la machine est constant donc :

E=K.Ω et Tem K.I

V- Bilan de puissance (moteur à excitation indépendante)

V-1- Puissance absorbée

La puissance absorbée noté Pa représente la puissance absorbée par l’induit et l’inducteur.

Pa=Pa-induit + Pa-inducteur
Pa=U.I+Ue.Ie
Pour les moteurs à aimant permanent, seul l'induit est alimenté

Pa=U.I
V-2- Pertes totale par effet joule
Les pertes par effet joules représentent les pertes de puissance dans l’induit (rotor) et dans
l’inducteur (stator). Ces pertes sont dues aux résistances des bobinages.

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 Pj=Pj-induit + Pj-inducteur
Pj=R.I2+re.Ie2
V-3- Pertes collectives
Ces pertes sont dites « constantes » ou « collectives ». C’est-à-dire que si le moteur travaille à
vitesse et flux constants, les pertes fer et mécaniques sont approximativement constantes.
Elles ne varient pas avec la charge.

PC=Tp.Ω=Pfer+Pméc
Les pertes mécaniques sont dues aux frottements des diverses pièces en mouvement.
Les pertes magnétiques ou les pertes fers sont dues à l’hystérésis (champ rémanent) et aux
courants de Foucault (courant induit dans le fer).
V-4- Puissance électromagnétique
La puissance électromagnétique est exprimé par :

Pem=Tem.Ω=E.I
E: f.c.é.m. en V
I: intensité de courant dans l'induit en A
Tem: couple électromagnétique en N.m
Ω: vitesse de rotation en rad.s−1
V-5- Puissance utile
La puissance utile présente la puissance mécanique de rotation avec :

PU=TU. Ω
TU : couple utile (N.m)
V-5- Rendement

VI- Fonctionnement d’un moteur à courant continu

VI-1- Fonctionnement à vide
Le moteur est désaccouplé de toute charge. Il fonctionne sous tension nominale. Le couple et
la puissance utiles sont donc nuls.

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Bilan à vide :

Pa0= Pj0 + PC

VI-2- Fonctionnement en charge

Le moteur est maintenant chargé, c'est-à-dire que l'arbre de ce dernier entraîne une charge
résistante qui s'oppose au mouvement du rotor.
Pour prévoir le fonctionnement en charge d’un moteur à courant continu, il faut
nécessairement connaître son comportement pour des charges différentes. Il est donc
nécessaire de tracer une description comportementale de la machine appelée couramment
caractéristique.
VI-2-1- Caractéristique de couple :
Il s'agit de faire tourner un moteur à courant continu, de varier sa charge et de mesurer pour
différentes situations :
la vitesse de rotation
l’intensité du courant absorbé par l’induit
le couple fourni par le moteur (par acquisition numérique ou par mesure avec dynamo-
balance).
C’est la courbe représentative du couple en fonction du courant absorbé par le moteur pour
des charges progressives.

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Avec Tp est le couple de perte collective.

VI-2-1- Caractéristique de vitesse :

C’est la courbe qui représente la vitesse en fonction du courant absorbé par le moteur pour des
charges progressives.
On a
E= K.n
E= U-R.I
⇒K.n=U-R.I
. .
⇒ ⇒ .

VI-2-3- Caractéristique mécanique

Le couple et la vitesse dépendent tous les deux du courant absorbé par l’induit, si l’excitation
et la tension U sont maintenues constantes :

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On a :
Tem = K.I

⇒ . ⇒ . ⇒ !

⇒ ." !
# . !
. ⇒ $ %.

Avec Tu=Tem- Tp

Point de fonctionnement :
Une charge oppose au moteur un couple résistant Tr. Pour que le moteurn puisse entraîner cette
charge, le moteur doit fournir un couple utile Tu de telle sorte que :

Tu=Tr
Cette équation correspond à un point commun entre la caractéristique électromécanique et la
courbe du couple résistant. Le fonctionnement du moteur ne peut être stable que lorsque les
grandeurs installées correspondent bien à ce point.