Les convertisseurs électromécaniques d’énergie : des

systèmes mécatroniques
Bernard Multon, Jean-Yves Cognard, Hamid Ben Ahmed, Nicolas Bernard,
Pierre-Emmanuel Cavarec, Olivier Gergaud, Corentin Kerzreho, Dominique
Miller, Sylvie Turri

To cite this version:

Bernard Multon, Jean-Yves Cognard, Hamid Ben Ahmed, Nicolas Bernard, Pierre-Emmanuel Cavarec,
et al.. Les convertisseurs électromécaniques d’énergie : des systèmes mécatroniques. Mechanics &
Industry, 2003, 4 (2003), pp.551-558. �hal-00674673�

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Version auteurs - Revue Mécanique & Industries, Elsevier, Volume/Issue 4/5, aug/sept 2003, pp. 551-558.

Les convertisseurs électromécaniques d’énergie :

des systèmes mécatroniques
B. MULTON(1), J.Y. COGNARD(2), H. BEN AHMED(1), N. BERNARD(1), P.E. CAVAREC(1),
O. GERGAUD(1), C. KERZREHO(3), D. MILLER(1), S. TURRI(1)
(1)
Ecole Normale Supérieure de Cachan, département de Mécatronique, SATIE (UMR CNRS 8029), Campus de
Ker Lann, 35170 BRUZ, multon@bretagne.ens-cachan.fr
(2)
Ecole Normale Supérieure de Cachan, département de Mécatronique, même adresse
(3)
INSA de Rouen, Avenue de l'Université, BP 08, 76801 SAINT ETIENNE DU ROUVRAY Cedex

Résumé
Les actionneurs ou générateurs électriques modernes sont par essence des systèmes mécatroniques, ils sont
en effet des objets fondamentalement mécaniques, ils exploitent des principes électromagnétiques pour la
conversion d’énergie, de l’électronique de puissance pour son optimisation, des capteurs et de l’électronique de
signal pour le contrôle. Après une synthèse du principe de conversion électromagnétique, deux exemples, issus
de travaux de recherche effectués en collaboration entre électrotechniciens et mécaniciens, sont présentés. Ces
dispositifs, utilisant des nouvelles structures de machines électriques, mettent en évidence l’imbrication forte de
compétences nécessaires dès la conception initiale de l’objet pour en faire un produit performant et bien intégré.

Abstract
Modern electric actuators or generators are inherently mechatronic systems. They are mechanical things that
exploit electromagnetic principles for energy conversion, power electronics for conversion optimization, sensors
and control electronics. We present a synthesis of electromagnetic energy conversion, then we give two
examples leading to of research works of electrical engineering and mechanical staffs. These examples are a
flywheel energy storage accumulator and an electrical jack. Both are conceived of new electrical machines. They
underscore strong interweaving necessary immediately from design step. This interweaving permits to conceive
high performance, integrated and cost effective electromechanical products.

Mots-clés : Mécatronique ; Actionneurs ou générateurs électriques ; Conversion électromagnétique ; Conception

Keywords: Mechatronic; Electric actuators or generators ; Electromagnetic conversion; Design

1. Introduction système mécatonique dont la conception peut encore

bénéficier de nombreux degrés de liberté de
L’électricité représente une part en croissance créativité, notamment dans les structures
continue de la consommation globale d’énergie et électromagnétiques.
les moteurs électriques s’y taillent une part Cet article, à travers quelques exemples
considérable. En France et plus généralement dans d’actionneurs spéciaux, illustre la problématique
les pays industrialisés, les moteurs électriques mécatronique de la conception, de la modélisation et
consomment plus des deux tiers de l’énergie de l’optimisation d’un convertisseur
électrique industrielle. Bien que les machines électromécanique d’énergie moderne. Mais avant de
électriques soient nées au 19ème siècle, un effort de traiter deux exemples (accumulateur inertiel
recherche permanent est mené pour améliorer les d’énergie, vérin électrique polyentrefer) les grands
moteurs. principes de la conversion électromécanique dans les
Sous le vocable « moteurs », on entend d’ailleurs actionneurs magnétiques sont présentés rapidement.
plus largement les actionneurs et les générateurs,
souvent les deux puisqu’ils sont, par nature, 2. Principe des convertisseurs electromécanique
parfaitement réversibles. d’énergie
De plus en plus fréquemment, notamment pour
répondre à des besoins très spécifiques, les 2.1. Convertisseurs électromécaniques,
actionneurs-générateurs électriques doivent être entraînements directs et intégration à la fonction
parfaitement intégrés à la fonction globale à laquelle
ils se destinent [1]. Cela nécessite une forte prise en Hormis les dispositifs électroactifs
compte des contraintes mécaniques, électroniques et (piézoélectriques et magnétostrictifs), les
automatiques, sachant que naturellement, un actionneurs sont habituellement classés en machines
actionneur est déjà, en soi, un système à courant continu à collecteur, machines synchrones
électromagnétique, mécanique, électronique, (rotor bobiné, aimants permanents, réluctance
contenant de plus en plus souvent des capteurs variable), machines asynchrones et moteurs pas à
intégrés. Le convertisseur électromécanique pas. Mais cette classification simplifiée est tout à fait
d’énergie moderne est donc inévitablement un insuffisante lorsque l’on examine les solutions
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modernes d’entraînements électriques, en particulier convertisseur électronique de puissance lui-même

celles à alimentation électronique [2]. D’une part, contrôlé par un dispositif de commande recevant les
aujourd’hui, toute machine qui doit convertir informations utiles de capteurs (courants, position,
efficacement l’énergie, c’est-à-dire avec un vitesse…), c’est ce que montre schématiquement la
rendement maximal du process global et avec une figure 1.
grande finesse du contrôle, est associée à un

Ensemble
constituant un convertisseur électromécanique moderne
déplacement x
Convertisseur Partie électromagnétique force f
Source Courants
Electronique de ou Système mécanique
d’énergie tensions
de Puissance l’actionneur-générateur entraîné
électrique

déplacement θ
Signaux
couple T
capteurs

Consignes Système de commande

de mouvement

Fig. 1. Architecture générale d’un convertisseur électromécanique d’énergie

Après les années de règne des moteurs à courant moteurs tournants standards. La transmission
continu (à collecteur mécanique) et des moteurs pas mécanique permet également, dans nombre de
à pas dans les petites puissances, les moteurs sans situations, de déplacer le moteur à un endroit où l’on
balais (brushless) se sont progressivement imposés dispose de plus d’espace. Mais dans un nombre
grâce aux progrès de l’électronique de puissance et croissant d’applications, pour diverses raisons, on
des moyens de contrôle, notamment des systèmes souhaite transmettre directement les efforts à la
numériques microprogrammables. La famille des charge mécanique. Les actionneurs nécessaires sont
actionneurs dits sans balais regroupe quasiment tous alors conçus selon des critères particuliers, pour
les types de machines mais l’alimentation de leur s’intégrer au mieux au système, produire des
bobinages de puissance est contrôlée par un couples élevés à basse vitesse, travailler à des
convertisseur électronique qui, dans les situations les vitesses très élevées, offrir des mouvements
plus exigeantes, régule finement les courants, en linéaires ou encore améliorer les performances
fonction de la position relative des parties fixes et dynamiques (grandes accélérations). Cette
mobiles, pour obtenir la force (actionneur linéaire) tendance à la simplification de la chaîne de
ou le couple (dispositifs tournants) souhaité par la transmission, aussi utilisée pour les transmissions
commande pour obtenir le mouvement désiré hydrauliques [4], va dans le sens de l’amélioration
(déplacement linéaire, angulaire ou toute autre de la fiabilité par la réduction du nombre de maillons
combinaison avec les actionneurs à plusieurs degrés de cette chaîne mais les contraintes de coût, toujours
de liberté). La réversibilité totale permet un contrôle primordiales, limitent souvent la pénétration de ces
parfaitement symétrique avec la possibilité de techniques [5].
freiner le système mécanique entraîné tout en Quelques exemples d’entraînements directs [3]
renvoyant de l’énergie électrique à la source préciseront mieux les difficultés :
d’alimentation. - moteurs linéaires en traction ferroviaires (sur roues
Une grande tendance, née avec les premières ou sustentation magnétique),
machines électriques mais de plus en plus marquée, - moteurs intégrés dans les roues (tramway, bus
consiste à toujours simplifier la chaîne de conversion électrique à plancher bas, automobiles
mécanique qui permet d’aller de l’actionneur électriques…),
proprement dit jusqu’au système entraîné. On parle - générateurs entraînés par turbines à grande vitesse
d’entraînement direct (« direct drive » en anglais) (aéronautique, marine, centrales stationnaires…),
lorsque l’actionneur est directement couplé à la - générateurs entraînés par turbines très lentes
mécanique entraînée [3]. (hydrauliques, éoliennes),
Très souvent, la charge mécanique est encore - machines outils : moteurs linéaires, broches
entraînée via une transmission mécanique plus ou UGV,…
moins complexe : réducteurs, accouplements,... La D’une façon générale, dans un entraînement
transmission a alors pour rôle d’adapter la charge au direct, les contraintes sur l’actionneur sont sévères
moteur, ce qui permet notamment d’utiliser des (très grande densité d’effort ou, à l’opposé, très
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grande vitesse conduisant à des contraintes outre la vision large qu’elle offre pour la
centrifuges extrêmes…). Quasi-systématiquement, compréhension et la conception de tous les types de
ces applications requièrent des développements machines, conduit à la représentation sous forme de
spécifiques de nouvelles structures électro- cycles de conversion analogues aux cycles
magnétiques fortement intégrées au système thermodynamiques des machines thermiques ce qui
mécanique entraîné et des capteurs associés. tend à unifier les domaines de la conversion
C’est surtout dans ces situations que d’énergie mécanique.
l’imbrication des secteurs disciplinaires de la Considérons un système magnétique élémentaire
mécanique, de l’électromagnétisme, de comprenant une partie fixe (par exemple stator) et
l’électronique de puissance, de la thermique, de une partie mobile (rotor). Le stator comprend un
l’instrumentation, du contrôle, etc., est nécessaire bobinage réalisant l’interface avec la source
pour une bonne optimisation globale, car la d’énergie électrique (en réalité, entre les deux, un
recherche de hautes performances et l’intégration convertisseur électronique de puissance est requis) et
forte conduisent à des couplages (de phénomènes le rotor possède un unique degré de liberté en
physiques) plus forts. rotation caractérisé par l’angle θ. La figure 2 montre
un tel exemple de système ainsi que les
2.2. Principes de conversion électromécanique des caractéristiques électromagnétiques associées : flux
systèmes électromagnétiques total embrassé φ par le bobinage en fonction du
courant i (non linéarité due à la saturation
Synthétiser les principes fondamentaux de la magnétique des matériaux) et de la position
conversion électromécanique d’énergie des systèmes angulaire θ.
électromagnétique nécessiterait un développement Relativement au schéma simplifié de conversion
plus important, mais on peut donner une description de la figure 3, en négligeant notamment les pertes
macroscopique intéressante par la méthode des magnétiques (courants de Foucault et hystérésis
travaux virtuels appliqués à un dispositif élémentaire magnétique) qui sont du deuxième ordre, on peut
ne comportant qu’une source de champ magnétique déterminer les équations fondamentales.
(bobinage). La méthode des travaux virtuels [1 ; 6],

Fig. 2. Machine élémentaire (monophasée et à réluctance variable) et ses caractéristiques électromagnétiques

fondamentales

Pertes effet Joule

énergie
i
électrique
We circuit magnétique énergie
R dφ (sans pertes) mécanique
u
dt énergie magnétique Wem Wm

circuit électrique
(bobinage)
Fig. 3. Schéma de principe de conversion électromécanique d’énergie d’un dispositif élémentaire.

En application du principe des travaux virtuels, où dWe est la variation d’énergie électrique, dWJ la
on obtient : variation d’énergie dissipée par effet Joule, dWem la
dφ variation d’énergie magnétique et dWm la variation
dWe = R.i 2 .dt + i. .dt = dWJ + dWem + dWm d’énergie mécanique.
dt
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On peut alors écrire : rapport au mode moteur), on aurait obtenu

R.i 2 .dt + i.dφ = dWJ + dWem + dWm exactement le même cycle mais décrit dans le sens
contraire.
et donc identifier :
La valeur W de l’énergie convertie dépend de
i.dφ = dWem + dWm
l’amplitude du courant et on montre très simplement
pour un moteur tournant : que la valeur moyenne Tem du couple
dWm = t em .dθ électromagnétique est proportionnelle à W.
où tem est le couple électromagnétique « instantané ». Si on appelle p le nombre de paires de pôles
En rotation, l'énergie magnétique magnétiques (ici avec 2 dents, on considère que ce
φo moteur a deux paires de pôles), c’est-à-dire le
Wem ( φ o , θ) = ∫ i(φ,θ).dφ est une fonction de deux nombre de périodes par tour, on obtient la relation :
o
p
variables, donc sa différentielle s’exprime par : Tem = .W
∂Wem ∂Wem 2.π
dWem (φ, θ) = .dφ + .dθ Le couple mécanique Tmeca disponible sur l’arbre
∂φ ∂θ
moteur est égal au couple électromagnétique
On obtient alors : amputés des pertes magnétiques et des pertes
∂Wem ∂Wem mécaniques internes (paliers, frottements
i.dφ = .dφ + .dθ + t em .dθ
∂φ ∂θ aérodynamiques…) :
qui donne par identification : Tmeca = Tem − Tp _ mag − Tp _ meca
∂Wem (φ, θ) ∂Wem (φ, θ) Côté mécanique, en supposant un système
i= et t em = −
∂φ ∂θ élémentaire, linéaire, où tmeca est la composante
Parce que ce sont plutôt les courants que le flux instantanée du couple mécanique fourni par
qui sont imposés, on préfère souvent utiliser la l’actionneur, T0 est le couple de frottement sec
notion de coénergie magnétique : équivalent, µ le coefficient de frottement visqueux
io équivalent et J le moment d’inertie de l’ensemble
'
Wem (i o , θ) = ∫ φ(i,θ).di . Alors, on obtiendrait : des parties tournantes, ramené sur l’arbre de
o
rotation :
∂Wem'
(i, θ) ∂Wem
'
(i, θ)
φ= et t em = dθ d 2θ
∂i ∂θ Tmeca (i, θ) = T0 + µ. + J. 2
Pour des systèmes plus complexes (plusieurs dt dt
bobinages de puissance ou phases, système Cette analyse, extrêmement simplifiée, montre
d’excitation à aimants ou alimenté), on conserve des déjà, sans avoir explicité la complexité de la charge
expressions du même type où l’énergie magnétique mécanique et les non linéarités du convertisseur
est une fonction de toutes les sources. statique et sans considérations sur les capteurs et la
L’équation d’alimentation électrique qui couple commande, toute la complexité d’un tel système.
généralement le convertisseur statique à la partie
électromagnétique est : 2.3. Architectures mécaniques et limites d’effort
dφ(i, θ) ∂φ di ∂φ dθ magnétique et de puissance
u = R.i + = R.i + . + .
dt ∂i dt ∂θ dt
Si on se limite aux actionneurs tournants, de
En régime permanent (rotation continue par
façon simplifiée, on peut distinguer quatre familles
exemple), on peut mettre en évidence l’existence
comme le montre la figure 5. Cela conduit
d’un cycle énergétique de conversion, tel que le
notamment à une première classification en
montre la figure 4. Le raisonnement qui a servi à
structures à champ axial ou discoïdes et à champ
obtenir ces formes d’onde suppose que le courant
radial ou cylindriques, ces dernières étant les plus
d’alimentation est injecté en parfait synchronisme
courantes.
avec le déplacement relatif du rotor par rapport au
Le nombre de paires de pôles des circuits
stator, ce que l’on appelle un autopilotage. On
magnétiques (p) est un paramètre très important qui
remarquera, dans ce cas de machine extrêmement
conditionne notamment la fréquence d’alimentation
rudimentaire, que le couple instantané est très
pulsatoire. Une machine polyphasée alimentée par f, en effet sa relation avec le taux de rotation Ω de
des courants de forme optimisées pourrait avoir un l’arbre est :
couple très constant. Très souvent, les machines sont 2 Π f = p.Ω
triphasées et alimentées par des courants de forme La figure 6 montre l’effet de l’accroissement du
sinusoïdale en fonction de la position angulaire. nombre de pôles sur les proportions d’une structure
Avec d’autres formes d’onde, le cycle serait resté cylindrique, la machine devient alors creuse et peut
compris entre les deux courbes extrêmes avantageusement entourer directement la charge
d’opposition et de conjonction. Le cycle en moteur entraînée. Dans le cas des architectures axiales,
tourne dans le sens trigonométrique, dans ce cas de augmenter p permet d’avoir des machines extra-
forme de courant symétrique en générateur (par plates.
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Fig. 4. Formes d’onde d’alimentation en moteur et en générateur et cycle énergétique de conversion (en moteur
seulement)

les plus grandes dimensions. Dans une machine

tournante à structure cylindrique, si r et L sont
respectivement le rayon et la longueur du cylindre
rotorique, on obtient l’expression suivante du couple
maximal :
Tmax = σ T max .2.π.r 2 .L
ce qui conduit à un couple volumique du rotor égal à
2. σTmax. Et donc des valeurs comprises entre 1 et
100 N.m/m3.
Quant aux limites de puissance, elles dépendent
essentiellement des capacités à se déplacer vite,
donc à tourner vite pour les structures rotatives. La
Fig. 5. Architectures d’actionneurs tournants vitesse est limitée par les contraintes mécaniques
(vitesses critiques et résistance du rotor) et par les
culasses statoriques pertes magnétiques (hautes fréquences) et
aérodynamiques. Pratiquement, on peut, selon la
aimants
robustesse des rotors, atteindre des vitesses
comprises entre 200 et 300 m/s. On arrive ainsi à des
intérieur creux densités de puissance de l’ordre de plusieurs kW/kg
ou arbre à des vitesses de rotation très élevées. Les valeurs
maximales de vitesse faisables dépendent des
culasses rotoriques
dimensions et donc des puissances [3], à 200 m/s, on
2 paires de pôles grand nombre de paires de pôles peut atteindre 300 000 tr/mn pour 1 kW et
Fig. 6. Effet de l’accroissement du nombre de pôles 20 000 tr/mn pour 1 MW.
dans une structure à champ radial.
3. Exemples de convertisseurs electromécaniques
On montre que la limite de l’effort spéciaux
électromagnétique d’un actionneur, qu’il soit
tournant ou linéaire, est due à la pression 3.1. Accumulateur électromécanique d’énergie
magnétique tangentielle σT. Cette dernière est elle-
même limitée par les échauffements et par les Il s’agit, notamment pour remplacer des batteries
caractéristiques magnétiques des matériaux utilisés électrochimiques au plomb dans des applications de
(ferromagnétiques et aimants éventuels). Les effets production d’électricité photovoltaïque ou éolienne,
d’échelle et le mode de refroidissement influent bien de concevoir un accumulateur à très longue durée de
vie (en particulier un grand nombre de cycles,
sûr sur la valeur maximale de σT. On peut cependant
plusieurs dizaines de milliers), facilement recyclable
retenir une plage de valeur comprise entre 0,1 et
en fin de vie et compétitif sur le plan économique.
10 N/cm² en allant des principes de conversion les
Nous avons étudié une structure fondée sur un
moins efficaces vers les plus efficaces ainsi que vers
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volant d’inertie en acier haute résistance (et en place du volant et du rotor. Le principe du
ferromagnétique) entraîné par un moteur-générateur moteur-générateur est donné figure 8c [8].
fortement intégré au volant. Les paliers magnétiques
utilisent également une partie du volant. La figure 7
montre l’architecture générale d’un tel
accumulateur.
Le moteur-générateur, dont le rôle est d’accélérer
le volant pour emmagasiner de l’énergie et de le
freiner pour la restituer, a été conçu pour répondre
précisément à cette application [7]. Il est a
architecture axiale, les parties tournantes sont
massives, l’une fait partie intégrante du volant et ses
bobinages d’excitation et d’induit sont fixes. La
figure 8a montre le prototype du volant d’inertie et
du rotor magnétique réalisés (il est sur roulements à
billes et à pression atmosphérique). La figure 8b Fig. 7. Schéma des constituants accumulateur
montre le bobinage du moteur-générateur avant mise électromécanique à volant d’inertie cylindrique
massif

a- volant et rotor magnétique b- bobinage du moteur-générateur c- schéma de principe du moteur

Figure 8. Volant d’inertie cylindrique massif et moteur-générateur
Bmax

Bmin
Modélisation magnétique 3D (Flux3D) pour le Modélisation mécanique 3D (CASTEM 2000) pour le
calcul du flux inducteur calcul des contraintes associées à la rotation
Fig. 9. Modélisations pour l’optimisation de la forme du circuit magnétique du rotor.

La partie, dont la conception a nécessité une de recyclage. Le dimensionnement du volant a été

prise en compte simultanée des aspects magnétiques optimisé en fatigue [9].
et mécaniques, est le rotor du moteur-générateur. Les aspects contrôle sont également très
Des modélisations spécifiques ont été menées pour importants [8], ils ont permis de concevoir une
optimiser cet ensemble, comme le montre la commande d’autopilotage avec un capteur de
figure 9. position élémentaire (une seule impulsion par tour),
Une étude quasi-systématique des performances grâce au fait que le volant est très bien caractérisé
technico-économiques des différents matériaux mécaniquement et que les variations de vitesse sont
potentiellement utilisables dans le volant, a été celles demandées par la consigne. La consommation
menée et a conduit au choix d’un acier maragin pour d’énergie d’un tel dispositif doit impérativement être
des raisons d’avantages d’encombrement, de coût et très faible, c’est pourquoi les paramètres de
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commande doivent être optimisés pour maximiser le permettent d’obtenir de meilleurs centrages et des
rendement. guidages plus précis. Elles sont composées d’un
empilement de rondelles alternativement
3.2. Vérin électrique polyentrefer ferromagnétiques et amagnétiques (acier et inox
amagnétique) sur un axe amagnétique. Le stator
Les vérins électriques, pour avoir des comprend également un empilage de parties
performances en densité d’effort, sont constitué d’un ferromagnétiques et d’aimants permanents entourés
moteur tournant associé à un système mécanique de de bobinages solénoïdaux. Pour des raisons de
transformation de mouvement [10]. Quant aux faisabilité, nous avons limité à 8 le nombre de tiges
actionneurs linéaires directs, ils ont d’excellentes du prototype réalisé, cela permet d’atteindre un
performances dynamiques mais une densité d’effort effort volumique de 1000 N/dm3, soit déjà 3 fois
encore loin de pouvoir rivaliser avec celle de mieux que les actionneurs actuels. L’un des
systèmes pneumatiques et hydrauliques, objectifs, pour accroître encore les performances,
actuellement, les meilleurs actionneurs linéaires ont serait de réaliser un fractionnement beaucoup plus
une densité d’effort d’environ 300 N/dm3. C’est important, donc avec un nombre de tiges beaucoup
pour tenter d’obtenir un actionneur linéaire à densité plus élevé mais cela conduirait à des difficultés
très améliorée que nous travaillons dans une voie mécaniques importantes. C’est pourquoi, bien que la
encore très peu explorée, celle des actionneurs prise en compte de ces difficultés ait déjà été prise
polyentrefers à bobinages globaux. Compte tenu du en compte lors de la conception de ce prototype, il
fait que c’est la pression tangentielle qui est limitée, est nécessaire de réaliser une étude avec prise en
on peut, dans un volume actif donné, fractionner la compte beaucoup plus fine des aspects
zone d’interface (entrefer) entre les parties fixes et mécatroniques. Les guidages mécaniques
mobiles. La figure 10 présente une architecture représentent ici un des points clés, en effet, les tiges
originale multitiges [11]. Compte tenu du grand sont également soumises à des efforts magnétiques
nombre de pièces et des précisions exigées, la parasites (composantes normales) qui se traduisent
structure mécanique est complexe (conception, par des pertes mécaniques qui peuvent rapidement
hyperstaticité, fabrication). Les tiges cylindriques être significatives.
<
Bobinage
triphasé

Phase 3 Déplacement

Phase 2

Phase 1
Circuit de
retour du flux

Aimants
permanents

Tiges mobiles

Schéma de principe Photographies

Fig. 10. Architecture multi-tiges d’un actionneur linéaire polyentrefers

Structure d’un des trois capteurs (une des Résultat de calcul de champ par Photographie des éléments
tiges de l’actionneur traverse son circuit éléments finis dans la position composant le capteur
magnétique) d’inductance maximale
Fig. 11. Capteur de position pour l’autopilotage de l’actionneur
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Angle de déphasage t
+
t
Générateur de
Correcteur
sinusoïdal Démodulation Filtre Annulation
Sortie
synchrone passe-bas de l’offset
I V

retour t
t
Rsens

Fig. 12. Principe de l’électronique de conditionnement et de démodulation pour un seul capteur.

Comme tous les autres actionneurs, celui-ci comparées », Techniques de l'Ingénieur, Traités
nécessite un autopilotage. Les capteurs de position de Génie Electrique, D3412, à paraître 2003.
relative de l’ensemble des tiges par rapport au stator [3] B. Multon, J. Bonal, « Les entraînements
ont été intégrés à la structure, à la fois électromécaniques directs : diversité, contraintes
structurellement et technologiquement, ce qui et solutions », Revue REE n°10, 1999, pp.67-80.
permet, outre un gain d’encombrement, un [4] M. Martin, « Transmissions hydrostatiques et
fonctionnement dans les ambiances autorisées par organes de transmissions », Techniques de
les matériaux de l’actionneur [12]. La figure 11 l’Ingénieur, B5 610, BM 6030, 1999.
montre la structure électromagnétique d’un des 3 [5] J. Bonal, « Entraînements à vitesse variable »
capteurs nécessaires à l’autopilotage des 3 phases et Tome 1 rappels d'électrotechnique de
la figure 12 donne un schéma se principe de mécanique », les procédés de variation de
l’électronique qui permet d’en extraire un signal de vitesse, Lavoisier Tech. Doc, 1997.
position. Cet exemple, sans pourtant avoir considéré [6] B. Nogarede « Machines tournantes : conversion
l’alimentation électronique et le contrôle des électromécanique de l’énergie », Techniques de
courants, montre bien l’imbrication de compétences l’Ingénieur, traités de Génie Electrique D3410,
nécessaire à la conception d’un tel actionneur. 2000.
[7] H. Ben Ahmed, B. Multon, J. Delamare, C.
4. Conclusion Kerzrého, J.Y. Cognard, N. Bernard,
« Moteur/générateur discoïde à réluctance
L’imbrication de la mécanique, de excitée et à bobinage dans l’entrefer », Brevet
l’électrotechnique, de l’électronique et de Français N°99 15494 (déposant CNRS), 1999.
l’automatique est de plus en plus souvent nécessaires [8] N. Bernard, H. Ben Ahmed, B. Multon,
pour réaliser des fonctions performantes et optimales « Commande en boucle ouverte de position d’un
sur les plans techniques et économiques. Les moteur synchrone pour accumulateur
actionneurs ou générateurs électriques modernes électromécanique d’énergie », Revue Internat.
sont hautement concernés par cette imbrication, cela De Génie Electrique, Vol. 5, n°1, pp. 9-22, 2002.
leur permet d’être beaucoup mieux intégrés à la [9] C. Kerzreho., J.Y.Cognard, «Design process and
fonction globale à laquelle ils doivent contribuer. optimisation of an integrated electromechanical
Les compétences mises en jeu lors de la conception battery », Integrated Design and Manufacturing
puis de l’optimisation de ces objets nécessitent in Mechanical Engineering, Eds. P. Chenmail -
d’étroites collaborations entre mécaniciens et G. Cognet - C. Fortin - C. Mascle - J. Pegna,
électrotechniciens. Cet article avait notamment pour Kluwer publishers, 2002.
objet de faire comprendre à des lecteurs plutôt [10]H. Ben Ahmed, L. Prévond, B. Multon, B.
mécaniciens les principes ainsi que le formalisme Salamand, J. Lucidarme, « Special Synchronous
d’une vision globale de la conversion Linear Actuators. Structures and
électromécanique d’énergie afin de les inciter à Performances. », Electromotion Revue, 5, pp.
développer des collaborations avec les milieux 93-101, 1998.
électrotechniciens. [11]H. Ben Ahmed, B. Multon, P.E. Cavarec, M.
Antunes-Menoita, « Actionneur ou générateur
Références linéaire à tiges », Brevet Français N°02 08194
(déposant CNRS), 2002.
[1] M. Jufer « Électromécanique », Vol. 9 des [12]P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed, B. Multon,
« Traités d’Electricité », Presse polytechnique et « Integrated reluctance position sensor for the
universitaires Romandes, 1995. self commutation of a hybrid linear electric
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Classification topologique et performances
Nom du document : AUM_mécatronique2002_final.doc
Répertoire : C:\Documents and Settings\multon\Mes
documents\Archives_Articles_1992-2011\artic2002\AUM_INSA_sept02
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Titre : Les convertisseurs électromécaniques d’énergie : des systèmes
mécatroniques
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Auteur : bm
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Date de création : 04/11/2002 7:39
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Dernier enregistrement par : Bernard Multon
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