UNIVERSITÉ HASSAN II CASABLANCA

FACULTÉ DES SCIENCES ET TECHNIQUES

MOHAMMEDIA
Département Génie Electrique

Rapport de Stage / Projet de Fin d’Etudes

Présenté en vue d’obtenir le diplôme de la Licence en Sciences & Techniques

Spécialité :

Génie des Télécommunications

LST-GT

Elaboré par :

MAARAD Abderrazak
SAYADY Maryam

Conception ET REALISATION D’UN RADAR A BASE D’ARDUINO

Encadré à la FSTM par le Professeur : Réalisé au sein de : la FSTM

Ilham EL MOURABIT Encadré par : Ilham EL MOURABIT

Présenté devant le jury :

Pr. Yassine SAYOUTI : Président

Pr. Ilham EL MOURABIT : Encadrant FSTM
Pr. Youssef ELKOUARI : Examinateur

Faculté des Sciences et Techniques, BP. 146, Mohammedia 20650, Maroc

Tél : +212 (05) 23 31 47 05/+212 (05) 23 31 47 05 08, Fax : +212 (0) 37 77 42 61, www.fstm.ac.ma
 Année universitaire : 2021 – 2022

Dédicaces

A nos chers parents.

Les mots nous manquent pour exprimer toutes les reconnaissances,

la fierté et le profond amour qu’on vous porte, pour les efforts, les
sacrifices et les prières que vous n’avez jamais cessé de consentir
pour notre instruction et notre réussite, Que Dieu tout puissant
vous garde et vous procure santé, bonheur et longue vie,

A nos chers frères et sœurs.

Pour l’espoir, la motivation el les constants encouragements que

vous avez donnés dans ce travail, le témoignage d’un amour éter-
nel ceux qui savent toujours comment procurer la joie et le bon-
heur pour toute la famille. Que Dieu les protège et leur offre la
chance et le bonheur,

A nos grands-mères, nos oncles et nos tantes.

Que Dieu leur donne une longue vie joyeuse.

A nos chers ami(e)s.

Pour tous les magnifiques instants que nous avons vécus ensemble,
Et à tous ceux qui sont chers.

ii
 Remerciements
Avant tout nous tenons à remercier le Dieu le tout
puissant de nos avoir donnés la force, le courage
et la patience tout au long de nos études et réali-
ser ce projet.

Nous adressons à remercier dans un premier

temps, Monsieur « NAHID MOHAMED » le chef de la
filière génie des télécommunications à cause de
ses efforts pour nous assurer une formation com-
plètement riche.
Nos vifs remerciements à notre encadrant Madame
« ILHAM EL MOURABIT » pour son aide précieux,
ses conseils constructifs et ses orientations béné-
fiques, et surtout son suivi durant la période de
réalisation de ce projet.

Un grand merci à tous les membres de jurer

d’avoir accepté d’examiner et dévaluer notre tra-
vail et de l’enrichir par leurs propositions et re-
marques.

Mes remerciements le plus profonds à tous les pro-

fesseurs, de près ou de loin, qui ont nous aide à
améliorer ce travail.
Nous remercions aussi vivement tous les respon-
sables de l’université FSTM ainsi que toutes les
personnes qui nous ont aidé de près ou de loin de
nos études.

iii
Enfin, nous tenons à exprimer nos s’insère remer-
ciement à tous nos familles, amis et collègues pour
leur soutien et l’encouragement tout au long la
réalisation de ce travail.

Merci à tous !

iv
 Table des matières

Table des matières

Introduction générale 7
Chapitre 1 : Système de détection via un radar……………………………………………………………………………………….…8

Introductions aux radars 9

Principe de fonctionnement du radar …………………………………………………………………………………….……………….9

Classification des systèmes radar……………………………..……………………………………………………………………………11

Radars primaires. 11
Radars secondaires…………..…………………………………………………………………………………………………………………11

Radars à impulsions…………………….………………………………………………………………………………………………………11

Radars à onde continue………………………….…………………………………………………………………………………………..12

Radars à onde continue modulée/non modulée………………………………………………………………………………...12

Radars bi statiques ………………………………………………………………………………………………………….………………….13

Application du radar……………………………………………………………………………………………………………………………….13

Composition d’un système radar.................................................................................................................13

Effet doppler.................................................................................................................................................15

Fréquences radar………………………………………………………………………………………………………………………………..…..15

Conclusion…………………………………………………………………………………………………………………………………………..18

Cahier des charges…………………………………………………………………………………………………………………………………..18

Chapitre 2 : Présentation des outils du travail...…………………………………………………………………………………………19

Introduction…………………………………………………………………………………………………………………………………………….19

Carte ARDUINO……………………………………………………………………………………………………………………………………….19

Types des cartes ARDUINO…………………………………………………..…………….………………………………………………19

La carte ARDUINO UNO………………………………………………………………………………………………………………………20

Composition générale d’ARDUINO UNO……………………………………………………………………………………………..21

Platine d’expérimentation………………………………………………………………………………………………………………………23

La LED………………………………………………………………………………………………………………………………………………………24

Le sens de branchement…………………………………………………………………………………………………………………….24

Les résistances..............................................................................................................................................25

LCD 20 x 4…………………………………………………………………………………………………………………………………………..…..26

Montage LCD 20 x 4 avec ARDUINO UNO……………………………………………………………………………………………..27

BUZZER……………………………………………………………………………………………………………………………………………………27

i
 Table des matières

Montage BUZZER avec ARDUINO………………………………………………………………………………………………………..27

Servomoteur…………………………………………………………………………………….…………………………………………………….28

Types de servomoteur………………………………………………………………………………………………………………………..28

Connexions du servomoteur……………………………………………………………………………………………………………….29

Comment fonctionnent les servomoteurs…………………………………………………………………………………………..29

Synchronisation des servomoteurs conventionnels………….…………………………………………………………………30

Tension de fonctionnement……………………………………………………………………………………………………………….30

Le capteur de distance ultrasons HC-SR04……………………………………………………………………………………………….30

Connaissance des composants…………………………………………………………………………………………………………..31

Spécifications technique……………………………………………………………………………………………………………………32

Montage de HC-SR04 avec ARDUINO…………………………………………………………………………………………………33

Schéma d’interconnexion entre les composants .…………………………………………………………………………………..34

Schéma présenté les outils matériels utilisé…………………………………………………………………………………………..34

Conclusion……………………………………………………………………………………………………………………………………………….35

Chapitre 3 : Conception et réalisation ……………………………………………………………………………………………………….36

Introduction…………………………………………………..……………………………………………………………………………………….36

Le logiciel ARDUINO IDE………………………………………………………………………………………………………………………….36

Les outils utilisés…………………………………………………………………………………………………………………………………....38

LED………………………………………………………………………………………………………………………………………..…………..38

LCD 20 x 4 ………………………………………………………………………………………………………………………………………….38

BUZZER………………………………………………………………………………………………………………………………………………40

Servomoteur …………………………………………………………………………………………………………………………………….40

Le capteur HC-SR04…………………………………………………………………………………………………………………………..41

Réalisation ……………………………………………………………………………………………………………………………………………..43

Montage radar + alarme ………………………………………………………………………………………………………………….44

Montage globale …………………………………………………………………………………………………………………………….45

Principe de fonctionnement du circuit…………………………………………………………………………………………….47

Programmation du microcontrôleur……………………………………………………………………………………………….47

Programmation............................................................................................................................................49

Pour ARDUINO……………………………………………………………………………………………………………………………………49

Pour PROCESSING………………………………………………………………………………………………………………………………55

ii
 Table des matières

Conclusion....................................................................................................................................................61

Conclusion et perspective 62
Bibliographie………………..…………………………………………………………………………………………………………………………….63

iii
 Table des matières

Liste des figures

Figure 1– Principe générale d’un radar..............................................................................................................10

Figure 2 – La classification des systèmes radars...............................................................................................11
Figure 3 – Exemple du radar à implusion..........................................................................................................12
Figure 4 – Schéma d’un radar à impulsion........................................................................................................13
Figure 5 – Les compsants du radar....................................................................................................................15

Figure 6 – Schéma d’effet doppler 15

Figure 7 – Patite exemple de propagation des onfes sonores............................................................................16
Figure 8 – La dure d’émisssion et réception......................................................................................................17
Figure 9 – Certaines cartes ARDUINO.............................................................................................................20
Figure 10 – ARDUINO UNO............................................................................................................................20

Figure 11 – Composition d’ARDUINO UNO 21

Figure 12 – Cables de connexion.......................................................................................................................23
Figure 13 – Plaque d’essai.................................................................................................................................23
Figure 14 – Fonctionnement de la platine.........................................................................................................24
Figure 15 – LED ROUGE.................................................................................................................................24

Figure 16 – Sens de branchement. 25

Figure 17 – Résistance utilise pour la LED.......................................................................................................25
Figure 18 – Résistance utilise pour la LCD.......................................................................................................25
Figure 19 – Comment lire la valeur des résistances..........................................................................................26
Figure 20 – LCD 20x4......................................................................................................................................26

Figure 21 – Potentiomètre 27
Figure 22 – Montage de LCD avec arduino......................................................................................................27
Figure 23 – BUZZER........................................................................................................................................27
Figure 24 – Montage bipeur avec Arduino........................................................................................................28
Figure 25 – Servomoteur 9g..............................................................................................................................28

Figure 26 – Les composant du servomoteur. 29

Figure 27 – Signal PWM pour le contrôle des moteurs.....................................................................................30
Figure 28 – Fonctionnement d’un capteur ultrasonore......................................................................................31

iv
 Table des matières

Figure 29 – Propagation et réflexion des ondes ultrasonores............................................................................31

Figure 30 – Capteur ultrason.............................................................................................................................32

Figure 31 – Dure des impulsion sonar...............................................................................................................32

Figure 32 – Montage HC-SR04 avec ARDUINO UNO....................................................................................33
Figure 33 – Schéma d’interconnexion entre les composants du projet.............................................................34
Figure 34 – Matériels sur ISIS...........................................................................................................................34
Figure 35 – Matériels dans la réalité..................................................................................................................35

Figure 36 – Montage d’un radar Arduino. 36

Figure 37 – Fenêtre d’Arduino IDE...................................................................................................................37
Figure 38 – Le menu d’Arduino IDE.................................................................................................................37
Figure 39– Code de le LED...............................................................................................................................38
Figure 40 – Description hiérarchique................................................................................................................39

Figure 41 – Puce 7400 (source : Wikipédia) 40

Figure 42 – Mémoire ROM 16 × 8 bits.............................................................................................................41
Figure 43 – Microcontrôleur NEC D8749 avec mémoire EPROM intégrée (source : Wikipédia)...................44
Figure 44 – PLA à 4 entrées, 6 termes et 3 sorties............................................................................................44
Figure 45 – Description hiérarchique................................................................................................................45

Figure 46 – Puce 7400 (source : Wikipédia) 48

Figure 47 – Afficheur LCD à distance supérieur de 40cm................................................................................49
Figure 48 – Afficheur LCD à distance inférieur de 40cm.................................................................................49
Figure 49 – L’écran ARDUINIO.......................................................................................................................50
Figure 50 –L’écran radar processing.................................................................................................................55

v
 Table des matières

Liste des Tableaux

Tableau 1 – Plage de fréquences radar..............................................................................................................17

Tableau 2 – Branchement du capteur. .............................................................................................................33
Tableau 3 – Exemple de branchement de HC-SR04.........................................................................................34
Tableau 4 – Exemple du branchement d’une LCD............................................................................................40
Tableau 5 – Branchement de servomoteur........................................................................................................41
Tableau 6 – Broche et connexion du capteur à ultrason....................................................................................46

Tableau 7 – Broche et connexion de l’afficheur LCD. 47

Tableau 8– Broche et connexion pour le servomoteur......................................................................................47
Tableau 9– Broche et connexion du LED et BUZZER.....................................................................................47

Tableau 10 – Résultats de mesures de la distance et l’angle des obstacles 62

vi
Table des matières

vii
 Error: Reference source not found : Error: Reference source not found

Introduction générale

Le radar est constitué de deux parties : récepteur et récepteur, l'émetteur envoie les ondes radio réflé-
chies rayonnées par le corps et détectées par ce radar.
La position de l'objet est calculée à l'aide de l'aller-retour du signal reçu.
Quant à la vitesse, elle est mesurée par l'effet Physio Doppler, qui consiste à détecter la fréquence
d'un objet en mouvement.
En mesurant la différence de fréquence entre les ondes émises et renvoyées, la vitesse d'un objet peut
être.
Dans cette thèse, nous présentons la conception et la réalisation d'un radar de détection à ultrasons
constitué d'une carte à microcontrôleur Arduino Uno pour le traitement des informations entrantes,
d'un capteur de distance à ultrasons permettant l'acquisition de données et d'un servomoteur. Son rôle
est de permettre la rotation du capteur de distance sur la zone de détection.
La thèse résumant le travail accompli est divisée en quatre chapitres :
a) Le premier chapitre est une introduction aux informations générales sur le fonctionnement du ra -
dar.
b) Le deuxième chapitre présente les outils utilisés.
c) Le troisième chapitre consiste à simuler le système et le logiciel de détection d'objets radar, en plus
du balayage radar et des différents tests qui ont été effectués.
Sur celui-ci.
Enfin, nous terminons par une conclusion résumant le travail qui a été fait et une partie prédictions à
venir.

8
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

Chapitre 1 Système de détection via un radar :

9
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

1. Introductions aux radars :

Le mot RADAR provient de l’acronyme anglais Radio Détection And Ranging, adopté par la
marine américaine en 1940, que l'on peut traduire par ‘détection et estimation de la distance
par ondes radio’, cet acronyme d'origine américaine a remplacé le sigle anglais précédemment
utilisé : RDF (Radio Direction Finding), mais son histoire débute bien des années auparavant.
La première trace généralement retenue dans la genèse du radar remonte à 1886, avec les expé-
riences sur les ondes électromagnétiques du physicien Heinrich Hertz. Les anglais ont sans
doute été les plus grands contributeurs au développement du radar.

Un RADAR est un dispositif d'émission réception d’ondes électromagnétiques permettant de

détecter et de mesurer la distance qui le sépare par rapport à un objet localisé dans l'air, sur
terre ou sur mer.

Le RADAR peut être aussi défini par un ensemble des capteurs utilisés pour détecter la pré-
sence de cibles et les localiser en distance, vitesse, angles.

Les systèmes radar sont couramment utilisés pour la surveillance de domaines, aérien, terrestre, ou
maritime, car ils sont opérationnels tout temps, et insensibles à la luminosité.

Certaines ondes électromagnétiques sont perceptibles (visibles) par les êtres humains, d'autres le
sont par les insectes, c'est le cas des ultraviolets avec les abeilles.
Les radars travaillent avec une gamme d'ondes électromagnétiques proche de celles des rayons
microondes. Pourquoi cette gamme-ci d'ondes électromagnétiques ? Parce que les essais ont montré
qu'elle était la plus facilement exploitable selon les besoins que sont la détection et la télémétrie, et
ceci dans toutes les conditions météorologiques.
En fonction des informations qu'ils doivent fournir, les équipements radars utilisent des qualités
et des technologies différentes. Ceci se traduit par une première classification des systèmes radars

2. Principe de fonctionnement du radar :

Le radar transmet des signaux d'ondes électromagnétiques dans l'air et reçoit les signaux réfléchis par les
objets physiques à l'intérieur de son champ de fonctionnement. La force du signal réfléchi dépend de la taille
de l'objet physique réfléchissant, de la nature du matériau constitutif et de sa distance par rapport au radar.
Les objets que le système radar est conçu pour détecter sont appelés cibles, qui peuvent être des objets vo -
lants tels que des avions et des missiles, ou à la surface de la terre tels que des navires et des véhicules ter -
restres, ou sous la surface de la terre, comme des mines enfouies à l'intérieur. En plus de l'utiliser pour détec -
ter les cibles requises, le radar est utilisé pour mesurer l'étendue ou la distance de la cible. Par conséquent, le
nom de roulement du radar est venu de la détection radio et de la mesure de la portée. C'était la première dé -
couverte de l'idée du radar et de l'utilisation des ondes radio en 1904 par l'allemand Christian Hulsmeier, où il
a inventé un appareil simple qui utilise des rayons radio pour empêcher les navires d'entrer en collision les
uns avec les autres dans Les mers ont ensuite été développées pendant la Seconde Guerre mondiale par divers
pays, dont la Grande-Bretagne, les États-Unis et l'Allemagne, avec des désignations et des technologies diffé -
rentes
Le radar calcule le temps de l'onde voyageant depuis celle-ci et entrant dans l'onde réceptrice après sa ré -
flexion sur la surface cible, puis trouvant la plage cible en fonction de la relation mathématique :

10
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

Où
Td : est le temps total parcouru par l'onde du radar à la cible puis au radar. Diviser par deux est par équation
pour calculer la plage unidirectionnelle pour un parcours ondulatoire.
Le principe de base des systèmes radars peut être résume en quatre étapes : émission et propagation d’une
onde électromagnétique, rétrodiffusion de cette onde par une cible sous forme d’écho de l’onde, réception et
analyse du signal reçu par le radar.

Figure1 : principe générale d’un radar.

Le Radar génère une onde électromagnétique qui se propage dans l'espace. Lorsque cette onde heurte
un objet, elle va se disperser. Une partie de l'onde réfléchie va être reçue par le récepteur du radar.

Connaissant la vitesse de propagation des ondes radio dans l'espace et le temps écoulé entre le moment
de l'émission et celui de la réception de l'onde, on peut calculer la distance Radar-Objet volant. Le trai -
tement du signal reçu par le Radar peut fournir d'autres informations pour identifier par exemple la
cible détectée.

11
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

3. Classification des systèmes radars :

Figure2 : la classification des système radars.

Radars imageurs / Radars non imageurs :

Un radar imageur permet de présenter une image de l'objet (ou de la zone) observé. Les radars ima-
geurs sont utilisés pour cartographier la Terre, les autres planètes, les astéroïdes et les autres objets
célestes. Ils offrent aux systèmes militaires une capacité de classification des cibles.
Des exemples typiques de radar non imageur sont les cinémomètres radars (les petits, sur le bord de
la route…) et les radio altimètres. Ce type de radar est également appelé diffus mètre puisqu'il mesure
les propriétés de réflexion de la région ou de l'objet observé. Les applications des radars secondaires
non imageurs sont par exemple les dispositifs d'immobilisation antivols installés sur certains véhicules
privés récents.

a) Radars primaires

Un radar primaire émet des signaux hyperfréquences qui sont réfléchis par les cibles. Les échos ainsi
crées sont reçus et étudiés. Contrairement à un radar secondaire, un radar primaire reçoit la partie réflé -
chie de son propre signal.

b) Radars secondaires

Avec ces radars, l'avion doit être équipé d'un transpondeur (transmetteur répondeur) qui répond à l'in-
terrogation du radar en générant un signal codé. Cette réponse peut contenir beaucoup plus d'informa-
tions que celles qu'un radar primaire peut collecter (par exemple l'altitude, un code d'identification, ou
encore un rapport de problème à bord comme une panne totale des radiocommunications).

c) Radars à impulsions

Les radars à impulsions émettent des impulsions de signal hyperfréquence à forte puissance. Chaque
impulsion est suivie d'un temps de silence plus long que l'impulsion elle-même, temps durant lequel les

12
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

échos de cette impulsion peuvent être reçus avant qu'une nouvelle impulsion ne soit émise. Direction,
distance et parfois, si cela est nécessaire, hauteur ou altitude de la cible, peuvent être déterminées à
partir des mesures de la position de l'antenne et du temps de propagation de l'impulsion émise.

Figure3 : exemple du radar à impulsion.

d) Radars à onde continue

Les radars à onde continue génèrent un signal hyperfréquence continu. Le signal réfléchi est reçu et
traité, mais le récepteur (qui dispose de sa propre antenne) n'est pas tenu d'être au même emplacement
que l'émetteur. Tout émetteur de station radio civile peut être simultanément utilisé comme un émetteur
radar, pour peu qu’un récepteur relié à distance puisse comparer les temps de propagation du signal
direct et du signal réfléchi. Des essais ont montré que la localisation d'un avion était possible par la
comparaison et le traitement des signaux provenant de trois différentes stations émettrices de télévi-
sion.

e) Radars à onde continue non modulée

Le signal émis par ces équipements est constant en amplitude et en fréquence. Spécialisés dans la me -
sure des vitesses, les radars à onde continuent ne permettent pas de mesurer les distances. Ils sont em-
ployés par exemple par la gendarmerie pour les contrôles de vitesse sur les routes (cinémomètres ra -
dars). Des équipements plus récents (LIDAR) fonctionnent dans la bande de fréquence des lasers et
permettent d'autres mesures que celle de la vitesse.

f) Radars à onde continue modulée

Le signal émis est constant en amplitude mais modulé en fréquence. Cette modulation rend à nouveau
possible le principe de la mesure du temps de propagation. Un autre avantage non négligeable de ce
type d'équipement est que, la réception n'étant jamais interrompue, les mesures s'effectuent en perma-
nence. Ces radars sont utilisés lorsque les distances à mesurer ne sont pas trop grandes et qu'il est né -
cessaire d'effectuer des mesures ininterrompues (par exemple une mesure d'altitude pour un avion ou
un profil de vents par un radar météorologique).

Un principe similaire est utilisé par des radars à impulsions qui génèrent des impulsions trop longues
pour bénéficier d'une bonne résolution en distance. Ces équipements modulent souvent le signal conte -
nu dans l'impulsion afin d'améliorer leur résolution en distance. On parle alors de compression d'impul-
sion.

g) Radars bi statiques :

13
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

Un radar bi statique se compose de deux installations considérablement éloignées l'une de

l'autre. L'un des sites abrite les équipements consacrés à l'émission, l'autre est consacré à la ré-
ception (un tel radar utilise donc également deux antennes, une sur chaque site).

 Remarque :

Le type de radar le plus courant, en particulier dans les systèmes de surveillance à longue portée,
est le radar à impulsions, qui utilise une seule antenne pour la transmission et la réception. Cela
peut être fait en transmettant périodiquement des ondes sous forme d'impulsions consécutives,
chacune ayant une période de temps très courte par rapport au temps périodique entre chaque im-
pulsion et l'autre comme dans la figure ci-dessous pour cette impulsion. L'impulsion peut ainsi être
utilisée pour recevoir des impulsions réfléchies par des cibles dans le champ radar.

Figure4 : schéma du radar à impulsion.

4. Application de radar :
Les applications radar varient dans les domaines civil et militaire, de sorte qu'il est difficile de limiter et de
définir les types de tous les systèmes utilisés pour chacun d'eux, qui comprennent la reconnaissance, la sur -
veillance, la navigation, le guidage, les mesures et diverses fins scientifiques et exploratoires. En termes de
position du radar, ses types peuvent être divisés en un radar au sol qui surveille les cibles aériennes ou au sol,
un radar marin transporté par les navires pour surveiller les avions et les navires, ou un radar aéroporté sur un
avion ou un satellite pour la reconnaissance aérienne ou l'imagerie radar de la terre. Le type de radar peut
également être déterminé par le nombre de coordonnées qui peuvent être mesurées comme un radar bidimen-
sionnel qui ne mesure que la distance et la direction de la cible et un autre tridimensionnel qui peut mesurer la
hauteur de la cible en plus de la distance et de la direction

5. composition d'un système radar :

Le système radar se compose de plusieurs composants :
 Antenne :
D'émission convertit les courants électriques à haute fréquence et la puissance produite par le
canal de transmission en ondes électromagnétiques de même fréquence et les concentre avec
leur rayonnement dans une direction spécifique. Pendant la réception, il convertit également
les signaux électromagnétiques réfléchis des cibles en potentiels électriques faibles de la même
fréquence de transmission. Le type d'antenne utilisé dépend de la fonction du radar, de sa fré-
quence, de sa polarisation et de la forme de faisceau souhaitée. Dans certains cas, l'énergie
produite atteint l'antenne sous forme d'ondes électromagnétiques à travers un guide d'ondes
creux et non sous forme de courants électriques à travers les câbles. L'antenne la dirige selon la
forme d'un faisceau sans avoir besoin de convertir la forme de l'énergie.

14
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

 Duplexeur :
Une unité d'entrée double est requise pour tout radar ou système de communication qui utilise
une seule antenne pour la transmission et la réception. Le duplex transmet le signal de trans-
mission haute puissance à l'antenne et le bloque des circuits de réception pour le protéger des
dommages, tandis qu'il transmet le signal d'écho reçu de l'antenne au récepteur et le bloque des
circuits de transmission à faible impédance afin qu'il ne se produise pas, car cela peut réduire
la sensibilité du radar.

 Emetteur :
L'émetteur produit des impulsions sinusoïdales haute fréquence et haute puissance avec une
grande stabilité dans chacune d'elles pour assurer la stabilité du retour d'écho des cibles. L'in-
stabilité du signal déforme les informations sur les propriétés cibles associées au signal et ré-
duit la précision des informations. En raison de sa grande capacité, l'émetteur utilise générale-
ment de grands efforts qui compliquent sa conception et nécessitent une prévention.

 Récepteur :
C'est l'amplification de signaux à faible écho provenant de l'antenne à travers le duplex et trai -
tés pour les améliorer, pour réduire l'impact du bruit qui l'accompagne et pour mettre à
l'échelle les signaux provenant de cibles indésirables. Le récepteur extrait et détecte également
le signal cible pour l'afficher visuellement, où le signal de sortie du récepteur est appelé signal
vidéo (image).

 Ecran :
Il affiche sur ses écrans les cibles détectées par le radar à partir du signal vidéo visuellement
pratique pour l'œil et la personne assise devant l'écran peut déterminer les coordonnées de la
cible à partir du site radar d'une manière graphique et numérique facile et rapide. Il peut égale-
ment contrôler l'intensité de l'éclairage, du contraste ou de la mise au point de l'image.

 Générateur d’impulsions :
Il est considéré comme la règle principale de la synchronisation radar, car il contrôle le mo-
ment où l'impulsion est transmise par l'émetteur et détermine la répétition des impulsions PRF
et est donc chargé de déterminer la portée maximale du radar sans confusion. Le générateur
envoie également des impulsions de synchronisation à l'indicateur pour s'assurer que la cible
est affichée sur son écran avec sa mesure correcte.

Figure5 : les composantes d'un radar.

15
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

6. Effet doppler :

Le radar détecte la présence d'objets et détermine leur emplacement dans l'espace en envoyant de
l'énergie électromagnétique et en observant les échos ou les réflexions de cette énergie. L'écho est
l'existence de la cible, et le temps de réception de l'écho détermine la portée de la cible ; la séparation
du processus de transmission à grande énergie et la réception de la faible énergie renvoyée par la
cible sont séparées par la coordination temporelle entre les cycles d'émission et de réception. Si le
signal faible reçu et le signal fort transmis peuvent être séparés, au lieu de la méthode par impulsions,
une transmission continue peut-être utilisée ; en d'autres termes, l'émetteur radar émet des ondes élec-
tromagnétiques continues. En raison de la vitesse relative entre la cible et l'équipement radar, connue
sous le nom d'effet Doppler, le processus de séparation dépend du changement de fréquence de l'onde
radar.

Figure6 : Schéma d’effet doppler.

7. Fréquences radar :
Les systèmes radar se caractérisent par l'utilisation d'une large gamme spectrale, y compris
La plupart des fréquences RF et une partie de la gamme IR.
Chapitre 1 Informations générales sur le fonctionnement du radar sept
La fréquence de tout radar est différente, selon le type et l'application du radar et selon
La nature de l'objet à surveiller. Après l'avènement du radar au milieu du XXe siècle, les fréquences sont
divisées en une ou plusieurs bandes de fréquences pour faciliter
Déterminez la fréquence du radar associé. Nous avons trouvé ces ceintures
Les fréquences indiquées dans le tableau montrent leur utilisation dans les magazines, sauf
Radar, en particulier dans le domaine des satellites. Plage de travail la plus étendue
Les systèmes radar sont situés entre les bandes haute fréquence et micro-ondes, telles que les faisceaux en
L terminé, bande du bas.

Nom de bande Plage de fréquences Longueur d’onde

HF 3 – 30 MHz 10 – 100 m
VHF 50 – 330 MHz 0,9 – 6 m
UHF 300 – 1000 MHz 0,3 – 1 m
L 1 – 2 GHz 15 – 30 cm
S 2 – 4 GHz 7,5 – 15 cm
C 4 – 6 GHz 3,75 – 7,5 cm

16
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

X 8 – 12 GHz 2,5 – 3,75 cm

Ku 12– 18 GHz 1,67 –2,5 cm
K 18 – 27 GHz 1,11 – 1,67 cm
Ka
Tableau1: Plage de fréquences radar.
Cependant, nous constatons que le spectre est ensuite divisé en faisceaux où
Groupe de fréquences à somme positive standard en fonction de la longueur d'onde, de sorte que chaque
Le faisceau commence à une longueur d'onde spécifique. On trouve que la longueur d'onde λ
En mètres, la fréquence de l'onde ƒ en Hertz est liée à la vitesse de l'onde dans ce milieu C
La relation suivante :
C=λƒ
I.8. Radar ultrasonore :

Figure 7 : petit exemple de de propagation des ondes sonores.

Lors de son vol nocturne, la chauve-souris se guide en émettant des ondes sonores.
A la rencontre d’un obstacle situé à une distance (de 25 cm à 40m), ses ondes reviennent sous
forme d’écho. Suivant l’intensité de l’écho donc de la distance, l’animal corrige sa trajectoire de
vol.
Nous constatons que l'idée de mesurer la portée avec un radar est la même que celle utilisée par la chauve-
souris pour mesurer la portée avec une grande précision et pour de courtes distances, elle nécessite une vi-
tesse et une précision élevées dans le calcul. Il existe également un certain nombre de systèmes électroniques
radar similaires qui utilisent le même principe de fonctionnement que le système Sonar, de la navigation à la
navigation et à la télémétrie, que les navires et les sous-marins utilisent pour mesurer la profondeur de la mer
et l'étendue des objets sous sa surface. Le sonar utilise des ondes sonores au lieu des ondes électromagné-
tiques car il est difficile de se propager dans l'eau sur de longues distances en raison de la forte atténuation
qu'il rencontre, en particulier dans les eaux de l'océan et des mers très salées.
Les radars ultrasonores sont des radars qui émettent et reçoivent des ondes ultrasonores pour la détection des
objets, en appliquant le même principe des radars à émission électromagnétique.
Ces radars fonctionnent en envoyant un signal ultrasonore : le capteur envoie des impulsions d’ultrasons et
détecte les signaux qui reviennent.
Si le signal revient, la durée de l’état haut du signal reçu correspond au temps entre l’émission des ultrasons
et leur réception.
(La réception du signal signifie l’existence d’un objet.)
Calcul de la distance :
Distance = (temps à l’état haut signal reçu * vitesse du son) /2 (vitesse du son dans le vide : 340 m/s).

D’une autre manière :

Les radars à ultrasons émettent à intervalles réguliers de courtes impulsions sonores à haute fréquence.
Ces impulsions se propagent dans l’air à la vitesse du son. Lorsqu’elles rencontrent un objet, elles se

17
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

réfléchissent et reviennent sous forme d’écho au capteur. Celui-ci calcule alors la distance le séparant
de la cible sur la base du temps écoulé entre l’émission du signal et la réception de l’écho.

La distance étant déterminée par le temps de propagation des ultrasons et non par leur intensité, les
capteurs à ultrasons conviennent parfaitement à une suppression d’arrière-plan.

Pratiquement tous les matériaux qui reflètent le son peuvent être détectés et ce, quelle que soit leur
couleur. Même les matériaux transparents ou les feuilles minces ne représentent aucun problème pour
un capteur à ultrasons.

Pour connaître la distance lorsque les ultrasons se déplacent dans le vide, il suffit de connaître la vi -
tesse de ces ondes, et de connaître la différence entre le temps de transmission et le temps d'écho de
l'écho et avec cela nous pouvons connaître la distance selon la loi de Newton :
Distance = vitesse * temps

Figure 8 : La dure de l’émission et réception.

9. Conclusion :

Au terme de cette étude théorique, nous avons vu des généralités sur les systèmes radar, tel que la défini-
tion du radar, son principe de fonctionnement et les différentes parties des radars, et différents types de
radar ainsi que leurs domaines d’applications et finalement le radar ultrasonore.
Dans le prochain chapitre, nous présenterons les moyens et les outils nécessaires pour la réalisation de
notre projet.

Cahier des charges :

L’objectifs de ce projet est :
 Présenté des études sur les radars.
 L’études concernant le radar HC-SRO4.
 Présenter un projet capable à :
 Capter les cibles à une condition d’avoir la distance inférieure à 40 cm.

18
Chapitre 1 : Système de détection via un radar

 Envoyer des signaux dans la présence des cibles (LED ON. BUZZER on).
 Afficher l’angle et la distance sur la LCD si cette dernière respecte la condition (< 40cm).
 Représenter les résultats sur l ‘écran du radar d’une manière professionnelle à travers le logiciel
PROCESSING.

19
Bibliographie

Chapitre 2 PRESENTATION DES OUTILS UTILISES.

1. INTRODUCTION :

Grâce aux développements technologiques dans le domaine des semi-conducteurs qui ont conduit à
l'invention des circuits intégrés, il a été possible de placer un circuit électronique complet sur une
petite puce dont les dimensions ne peuvent excéder quelques millimètres ;
Il existe encore aujourd'hui des circuits électroniques qui sont estimés nano-métro et ne sont pos-
sibles qu'avec des amplificateurs spéciaux.
Le développement de ces circuits intégrés a également conduit à l'émergence d'une génération spé -
ciale de moteurs électriques ou encore à la gestion de lignes de production dans de grandes usines et
tout cela simplement par des commandes logicielles et donc la production de circuits et de systèmes
électroniques est la conception et l'étude de l'électronique basée sur des composants solides dans des
instructions de programmation auto-écrites et une conception simple et pratique d'instructions pro-
grammables vous pouvez facilement et commodément écrire et concevoir vos propres commandes de
programmation vous pouvez facilement et commodément écrire et concevoir vous-même
Ces microcontrôleurs offraient également la possibilité de modification à l'époque, simplement si
nous voulions changer quelque chose dans le projet, nous pouvons le faire en peaufinant notre pro -
grammation et en remettant de nouvelles commandes et en essayant encore et encore.
C'est pourquoi nous avons décidé, afin d'amener notre projet à l'objectif souhaité, que nous utilisons
pour compléter ce radar de circuit Arduino et certaines autres pièces complétées respectivement dans
ce chapitre, nous pour la discussion et la programmation nécessite des programmes spéciaux créer un
programme avancé qui nous permet d’émettre facilement des commandes de contrôle.
Ces programmes varient selon leurs rôles.
Il existe des contrôles de programmation Arduino spécifiques, tels que le programme Arduino.
Le plus important de ces programmes est Matlab et Procession.

2. Carte ARDUINO

Arduino en anglais est une carte de développement électronique open source avec un seul microcon-
trôleur par ordinateur, elle est conçue pour faire fonctionner l'électronique interactive dans des projets
multidisciplinaires faciles. Plus facile et moins coûteux.
Présentation :
Arduino est donc une petite carte électronique 74 x 53 x 15 mm non équipée d'un microprocesseur
mais d'un microcontrôleur.
Mais elle permet de connecter bon nombre de choses (LED, moteurs, servomoteurs, capteurs,
écran LCD, Wifi, Bluetooth…) et de les faire fonctionner de manière autonome en la programmant
via son logiciel : Arduino IDE (ou d’autre logiciel comme Scratch, Arduiblock, ou encore Proces-
sing…) avec un langage de programmation assez simple (dérivé du C++).

2.1. Types des cartes ARDUINO

Il existe de nombreux styles et panneaux différents, qui diffèrent les uns des autres en termes de petit
contrôleur présent dans la carte, et du nombre d'entrées et de sorties analogiques et numériques, voici
la liste des cartes ARDUINO disponibles.

20
Bibliographie

Figure9 : Certaines cartes ARDUINO.

2.2. La carte ARDUINO UNO

Figure10 : Arduino UNO.

21
Bibliographie

La plus populaire de toutes les cartes, véritable vitrine pour un projet Arduino.
UNO équipe quasiment tous les kits pour débuter et toutes les caractéristiques nécessaires au fonc-
tionnement du lot.

 Caractéristiques :
 Microcontrôleur : ATMega328 à 16 MHz
 Mémoire vive (Flash) : 32 Ko
 Mémoire vive (SRAM) : 2 Ko
 Mémoire morte (EEPROM) : 1 Ko
 Nombre d'Entrée/Sortie Numérique : 14 dont 6 broches en PMW
 Nombre d'Entrée Analogique : 6
 Tension d'entrée : 7 à 12V
 Tension de fonctionnement : 5V ou 3,3V
 Interface USB : USB-B mâle
 Port UART : 1
 Dimensions : 69 x 54 mm
 Prix indicatif (au 1er janvier 2017) : 15 €

Figure11 : Composition d’Arduino UNO.

2.3. Composition générale d’Arduino UNO

 Le microcontrôleur :

C'est mon cerveau notre carte.

22
Bibliographie

Il recevra le programme que nous allons créer qui le stockera dans sa mémoire avant de l'exécuter.
Grâce à ce programme, il va savoir faire des choses, qui peuvent être : faire clignoter une LED, affi -
cher des caractères sur un écran, envoyer des données à un ordinateur, mettre en route ou arrêter un
moteur…
Il existe deux modèles d’Arduino UNO : l’un avec un microcontrôleur de grande
taille, et un autre avec un microcontrôleur dit SMD (SMD : Surface Mounet De-
vise, soit composants montés en surface, en opposition aux composants qui tra-
versent la carte électronique et qui sont soudés du côté opposé). D’un point de
vue utilisation, il n’y a pas de différence entre les deux types de microcontrô -
leurs.

 L’alimentation :

Pour fonctionner, une carte Arduino a besoin d'une alimentation. Le microcontrôleur fonctionnant
sous 5V, la carte peut être alimentée en 5V par le port USB ou bien par une alimentation externe qui
est comprise entre 7V et 12V. Un régulateur se charge ensuite de réduire la tension à 5V pour le bon
fonctionnement de la carte.

 Exploration des broches Arduino :

 0 à 13 Entrées (14 broches) /sorties numériques

 A0 à A5 Entrées/sorties analogiques
 GND Terre ou masse (0V)
 5V Alimentation +5V
 3.3V Alimentation +3.3V
 Vin Alimentation non stabilisée (= le même voltage que celui à l’entrée de
la carte)

Les connexions entre les composants sont réalisées par des jumpers, sortes de petits câbles :

Figure12 : câbles de connexion.

23
Bibliographie

3. Platine d’expérimentation

Une platine d’expérimentation (appelée breadboard) permet de réaliser des prototypes de montages
électroniques sans soudure et donc de pouvoir réutiliser les composants.

Figure13 : plaque d’essai.

Tous les connecteurs d'une rangée de 5 sont entre eux.

Ainsi, si nous connectons deux éléments dans un groupe de cinq connecteurs, ils seront liés entre eux.
C'est le même alignement des connecteurs rouges (pour l’alimentation) et des bleus (pour la
terre).
Ainsi, les liens peuvent être schématisés ainsi :

Figure14 : fonctionnement de la platine.

4. La LED

24
Bibliographie

FIGURE15 : LED ROUGE.

Appelé DEL en français, une LED est une Diode électroluminescente.

C'est un composant électronique qui brille lorsqu'un courant électrique le traverse.
Une diode quelle qu’elle soit (lumineuse ou pas), ne laisse passer le courant électrique que dans
un sens.
 Le sens de branchement

Comme expliqué plus haut, une diode ne laisse passer le courant que dans un seul sens, il est donc
important de bien la brancher, sinon ce n'est pas le cas !

Figure16 : sens de branchement.

5. Les résistances
Les LEDs sont fragiles et ne supportent pas les variations de tension, il faut donc ajouter une résis-
tance, mais la valeur de la résistance est trop élevée, elle ne s'allumera pas, mais inversement, si la
valeur n'est pas suffisante résistance, la LED s'éteindra.
Et dans la réalisation du la LCD on a besoin d’une résistance pour limite luminosité de l’afficheur.
La valeur des résistances s'exprime en ohm.

La résistance utilise pour la LED :

25
Bibliographie

Figure17 : résistance utilise pour la LED.

Sa valeur est égale 390 ohms.

La résistance utilise pour la LCD :

Figure18 : résistance utilise pour la LCD.

Sa valeur est égale 270 ohms.

La méthode de lire la valeur des résistances est la suivante :

Figure19 : comment lire la valeur des résistances.

26
Bibliographie

6. LCD 20 x 4

Figure20 : LCD 20x4.

Un LCD 20x4 est un écran qui peut afficher 4 lignes de 20 caractères par ligne.
La couleur des caractères est blanche et l'écran a un fond bleu.
Cela le rend également lisible dans l'obscurité.

NB : Pour contrôle luminosité nous sommes besoin d'un potentiomètre (10K).

Figure 21: potentiomètre

 MONTAGE LCD 20x4 AVEC ARDUINO UNO.

Figure22 : Montage de LCD avec arduino.

27
Bibliographie

7. BUZZER :

Figure23 : Buzzer

Bipeur est un élément électromécanique qui émet un son lorsqu'il est appliqué à une tension…

 Montage BUZZER avec Arduino :

Figure24 : Montage bipeur avec Arduino.

8. Servomoteur :

Figure25 : Servomoteur 9g.

Un servomoteur est un moteur à faible vitesse et à couple élevé qui est disponible dans une variété de
tailles. Contrairement aux moteurs à courant continu et pas à pas, le servomoteur ne tourne normale-
ment pas à 360 degrés. Au lieu de cela, il est limité à une plage de 180, 270 ou 90 degrés. Un signal

28
Bibliographie

de commande est envoyé au servomoteur pour positionner l'arbre à l'angle souhaité. Cette disposition
avec un seul signal facilite l'utilisation des servomoteurs dans les conceptions radio et télécomman-
dées, ainsi qu'avec les microcontrôleurs. Un servomoteur est parfait si vous devez positionner le gou-
vernail sur un bateau ou la gouverne de profondeur sur un avion. Ils sont vraiment utiles dans le tra -
vail robotique pour positionner des caméras, des capteurs ou des appendices de robots. Les servomo-
teurs peuvent également être utilisés comme jauges analogiques comme les compteurs de vitesse et
les tachymètres.

8.1. Types de servomoteur :

Un servomoteur est essentiellement un moteur qui a une entrée pour un signal de commande qui est
utilisé pour spécifier la position de l'arbre du moteur. Nous ne travaillerons PAS avec des servomo-
teurs industriels aujourd'hui ! Les servomoteurs amateurs sont généralement des moteurs à courant
continu qui peuvent être contrôlés avec un signal numérique ou analogique. Les servomoteurs numé-
riques sont utilisés dans des applications qui nécessitent des réponses rapides comme la gouverne de
profondeur d'un avion ou la gouverne de direction d'un hélicoptère. Nous ne travaillerons PAS non
plus avec ces types de moteurs, bien que le raccordement et le code utilisés pour les piloter avec un
Arduino soient identiques à ceux que nous utiliserons pour nos servomoteurs analogiques.

8.2. Connexions du servomoteur :

Les servomoteurs analogiques ont généralement un connecteur à 3 broches. Sur certains moteurs plus
chers, le câble du moteur peut être retiré à la base du moteur et remplacé si nécessaire, d'autres mo -
teurs ont le connecteur câblé en permanence sur un câble court à 3 fils. Les codes de couleur utilisés
sur les servomoteurs amateurs varient selon le fabricant. Cependant, la plupart des fabricants ob-
servent le même brochage, comme le montre le schéma suivant :

Figure26 : Les composant du servomoteur.

Les trois connexions aux servomoteurs sont les suivantes :

1. Terre – La terre commune pour le moteur et la logique.
2. Power – La tension positive qui alimente le servomoteur.
3. Contrôle – L'entrée pour le signal de contrôle PWM.
Le connecteur le plus courant est la variété standard DuPont avec un espacement de 0,1 pouce.
Cela facilite la connexion de servomoteurs à votre projet à l'aide de bandes d'entête DuPont
standard. Vous pouvez également insérer les fils de la maquette directement dans le connec-
teur à 3 broches des servomoteurs afin de pouvoir prototyper avec des servomoteurs.

La puissance absorbée par le servomoteur est fournie par l'alimentation, tandis que le signal de
commande ne consomme presque pas de courant, et le servomoteur peut être directement
contrôlé par le microcontrôleur.
Pour piloter le servomoteur, un signal PWM avec une fréquence fixe de 50Hz (T=20ms) est
utilisé, et la durée de niveau haut de ce signal détermine la position de l'arbre du servomoteur.

29
Bibliographie

8.3. Comment fonctionnent les servomoteurs ?

Un servomoteur est un moteur avec un « servomécanisme » intégré. Le servomécanisme utilise un

capteur pour surveiller la position de l'arbre du moteur et un contrôleur pour contrôler le moteur. Il
reçoit un signal qui indique la position dans laquelle l'arbre doit être réglé. Il déplace ensuite le mo -
teur dans la position requise. Dans les servomoteurs analogiques, nous travaillerons avec ce signal de
commande qui est un signal PWM dont la largeur d'impulsion détermine l'angle auquel l'arbre du
moteur doit être positionné. Le moteur lui-même est un simple moteur à courant continu avec beau -
coup d'engrenages pour ralentir sa vitesse et augmenter son couple. Pour fonctionner correctement, le
servomoteur a besoin d'un capteur capable de mesurer avec précision la position de son arbre. Sur
certains servomoteurs de loisir industriels et haut de gamme, cela se fait à l'aide d'un disque d'inter-
ruption optique, mais dans la plupart des servomoteurs de loisir standard, le capteur est un potentio-
mètre. Cela fonctionne bien car ces servomoteurs se déplacent généralement de 180 à 270 degrés,
bien dans la plage d'un potentiomètre. Cependant, la précision des potentiomètres, en particulier dans
les servomoteurs à faible coût, peut affecter la précision globale du servomécanisme.

8.4. Synchronisation des servomoteurs conventionnels

Dans un servomoteur analogique conventionnel, un signal PWM avec une période de 20 ms est utili-
sé pour contrôler les moteurs. Un signal de 20 ms a une fréquence de 50 Hz. La largeur de l'impul -
sion varie entre 1 et 2 ms pour contrôler la position de l'arbre du moteur

Figure27 : Signal PWM pour le contrôle des moteurs.

▪ Une largeur d'impulsion de 1,5 ms fera reposer l'arbre du servomoteur dans la position à 90 degrés,
le centre de sa course.
▪ Une largeur d'impulsion de 1 ms entraînera le repos de l'arbre du servomoteur à la position 0 degré.
▪ Une largeur d'impulsion de 2 ms entraînera le repos de l'arbre du servomoteur dans la position de
180 degrés.
Faire varier la largeur d'impulsion entre 1 ms et 2 ms déplacera l'arbre du servomoteur sur les 180
degrés complets de sa course. Vous pouvez l'amener au repos à n'importe quel angle que vous désirez
en ajustant la largeur d'impulsion en conséquence.

8.5. Tension de fonctionnement :

La plupart des servomoteurs analogiques de loisir sont évalués de 4,8 à 6 volts et atteignent leurs
performances maximales à la tension la plus élevée. D'autres servomoteurs sont également proposés
avec des tensions nominales maximales de 7,5 à 8,5 volts. Celles-ci deviennent de plus en plus popu-
laires en raison de la disponibilité des batteries LiPo de 7,4 volts pour les modèles réduits d'avions,
de bateaux, de véhicules et de quadricoptères. Les servomoteurs, en particulier les modèles à couple

30
Bibliographie

élevé, peuvent consommer beaucoup de courant, cela doit être pris en compte lors du choix d'une
alimentation ou d'une batterie pour votre projet.

9. Le capteur de distance ultrasons HC-SR04 :

Dans ce projet, nous utilisons un module de télémétrie à ultrasons pour mesurer la distance et imprimer les
données dans le terminal.

Figure28 : fonctionnement d’un capteur ultrasonore.

9.1. Connaissance des composants :

Le module de télémétrie ultrasonique utilise le principe selon lequel les ondes ultrasonores seront
réfléchies lorsqu'elles rencontreront tout obstacle.
Ceci est possible en comptant l'intervalle de temps entre le moment où l'onde ultrasonore est trans -
mise lorsque l'onde ultrasonore se réfléchit après avoir rencontré un obstacle.
Le comptage de l'intervalle de temps se terminera après une onde ultrasonore est reçue, et la diffé -
rence de temps (delta) est le temps total du parcours de l'onde ultrasonore de la transmission à la ré -
ception.
Parce que la vitesse du son dans l'air est une constante, et est d'environ V=340m/s, on peut calculer
la distance entre le module de télémétrie ultrasonique et l'obstacle : s=Vt/2.

Figure29 : Propagation et réflexion des ondes ultrasonores

Le module de télémétrie à ultrasons HC-SR04 intègre à la fois un émetteur et un récepteur à ultra -

sons. L'émetteur est utilisé pour convertir des signaux électriques (énergie électrique) en ondes so-
nores à haute fréquence (au-delà de l'audition humaine) (énergie mécanique) et la fonction du récep-

31
Bibliographie

teur est opposée à cela. L'image et le diagramme du module de télémétrie à ultrasons HC SR04 sont
présentés ci-dessous :

Vcc Broche d'alimentation

Trig Trigger pin
Echo Echo pin
Gnd GND(la masse)

Figure 30 : capteur ultrason. Tableau 2 : branchement du cap-

teur.

9.2. Spécifications techniques :

Tension de travail 5V
Courant de travail 12mA
Distance minimale mesurée 2cm
Distance maximale mesurée 200cm
Pois 8 ,5g
Dimensions L x W x H 45mm x 20mm x 15mm
Angle de mesure 30 degrés
Angle efficace 15 degrés
Fréquence d’opération 40 Hz
Tableau : Spécifications techniques.

Mode d'emploi : sortie d'une impulsion de haut niveau dans la broche Trig d'une durée d'au
moins 10 μS, le module commence à transmettre des ondes ultrasonores. En même temps,
la broche Echo est tirée vers le haut. Lorsque le module reçoit les ondes ultrasonores ren-
voyées après avoir rencontré un obstacle, la broche Echo sera abaissée.
La durée du niveau haut dans la broche Echo est le temps total de l'onde ultrasonore de la
transmission à la réception, s=Vt/2.
Cela se fait constamment.

32
Bibliographie

Figure31 : dure des impulsion sonar

9.3. Montage de HC-SR04 avec ARDUINO :

Le montage est d'une simplicité déconcertant : L'alimentation 5V de la carte ARDUINO va sur la

broche VCC du capteur. La broche GND de la carte ARDUINO sur la broche GND du capteur.
La broche ECHO sur la broche 10 de la carte ARDUINO et la broche TRIG sur la broche 9 de la
carte ARDUINO.

Figure32 : Montage HC-SR04 avec ARDUINO UNO.

L’exemple ci-dessous utilisent respectivement les broches numériques 9 et 10

pour le déclencheur et la broche d’écho, mais vous pouvez bien sûr changer
cela en n’importe quelle broche numérique de votre choix.

HC-SR04 Arduino UNO

VCC 5V

33
Bibliographie

TRIG Broche 9

ECHO Broche 10

GND GND

Tableau 3 : exemple de branchement de HC-SR04.

10. Schéma d’interconnexion entre les composants :

La carte Arduino prend la lecture à travers les chiffres, puis détecte l'angle du servomoteur et calcule
le cartésien de la cible à partir du capteur ultrasonique pour les afficher à l'écran.

Figure33 : Schéma d’interconnexion entre les composants du projet.

11. Schéma présenté les outils matériels utilisé :

La carte ARDUINO UNO, LCD (20 x 4), servomoteur 9g, la LED rouge, le capteur ultrasonique et buz-
zer.

34
Bibliographie

Figure34 : matériels sur isis.

Dans la pratique :

Figure35 : matériels dans la réalité.

12. Conclusion :

À travers ce chapitre, nous avons introduit des outils matériels tels que la carte Arduino Uno, le cap-
teur de distance à ultrasons, l'écran LCD et le servomoteur, la LED rouge, le buzzer afin de concevoir
un détecteur de radar, la communication entre eux se fait par platine.
Cette partie sera développée au prochain chapitre.

35
Bibliographie

Chapitre 3 Conception et réalisation

I. Introduction :

Dans le chapitre président on a présente les outils utilisés.

Maintenant pour réaliser ce projet nous sommes besoin d’utiliser deux logiciels :
« ARDUINO » : pour créer du code capable de gérer le projet en envoyant des commandes à la carte
Arduino (la carte Arduino exécute le circuit).
« PROCESSING » : ce logiciel code par le langage JAVA on a besoin PROCESSING pour affiche
les résultats (la position de la cible sa distance et l’angle), ainsi nous sommes capables de commu-
nique au monde extérieur.

Figure36 : montage d’un radar Arduino.

II. Le logiciel ARDUINO IDE :

Le logiciel Arduino IDE fonctionne sur Mac, Windows et Linux. C'est grâce à ce logiciel que
nous allons créer, tester et envoyer les programmes sur l'Arduino.

L'IDE est téléchargeable à l'adresse suivante :

http://arduino.cc.

36
Bibliographie

Figure 37 : Fenêtre d’Arduino IDE.

Le menu :

Figure38 : le menu d’Arduino IDE.

Bouton 1 : Ce bouton active la vérification du programme , il active le module de détection de

programme.
Bouton 2 : Envoi du programme sur l’Arduino.
Bouton 3 : Créer un nouveau fichier.
Bouton 4 : Ouvrir un fichier existant.
Bouton 5 : Enregistrer un fichier.

Avant de présente le code qui permet de somme toutes les matériels nécessaires pour réalise ce pro-
jet, premièrement il faut présente le code de chaque matérielles.

III. Les outils utilisés :

37
Bibliographie

a) LED :

Si en broche la led avec le port 13 de ARDUINO.

Un exemple du code :

Figure39 : code de le LED.

b) LCD 20 x 4 :

Pour affiche un message dans la LCD (20 x 4) par exemple « FSTM » dans la premier ligne premier
colonne.
Si :

Les branches RS et E : contient la position de l'information voulons l'afficher.

Les branches D4, D5, D6 et D7 : contient l'information voulons l'afficher.

Un exemple du code :

38
Bibliographie

Figure40 : code de la LCD.

Dans la réalisation :

Vss GND
Vdd +5V
V0 Potentiometre
RS 12
RW GND
E 11
D4 6
D5 5
D6 4
D7 3
A Résistance
K GND
Tableau 4 : exemple du branchement d’une LCD.

c) BUZZER :

39
Bibliographie

Pour active on utilise le code suivant

Si on branche avec la broche 7 de l’Arduino.
Un exemple du code :

Figure41 : code de BUZZER.

d) Servomoteur :
À l’utilisation de servomoteur on a besoin de code suivante :
Avec le branchement :

Marron Ground (-)

Rouge 5V (+)

Orange Le signal
(Par exemple la branche 10 du ARDUINO)
Tableau 5 : branchement de servomoteur.

Un exemple du code :

40
Bibliographie

Figure42 : code servomoteur.

e) Le capteur HC-SR04 :
Tout d’abord, la broche de déclenchement et la broche d’écho sont définies. Je les appelle trigPin et
EchoPin. La broche de déclenchement est connectée à la broche numérique 8 et la broche d’écho à la
broche numérique 9 sur l’Arduino.

L’instruction #define ou EchoPin sont utilisée pour donner un nom à une valeur constante.

Le compilateur remplacera toutes les références à cette constante par la valeur définie au moment de
la compilation.

41
Bibliographie

Donc, partout où vous le mentionnez trigPin, le compilateur le remplacera par la valeur 2 lorsque le
programme sera compilé.

Et après, nous avons défini deux variables : distance et duration. La variable de

distance est utilisée pour stocker la distance calculée. La durée stocke le temps
entre l’envoi et la réception des ondes sonores.

Puis dans le setup (), on définir le trigPin comme une sortie et le echoPin comme une entrée. Ensuite,
vous initialisez la communication série à une vitesse de transmission de 9600. Plus tard, nous affiche-
rons la distance mesurée dans le moniteur série, accessible avec Ctrl + Maj + M ou Outils> Moniteur
série. Assurez-vous que le débit en bauds est également réglé sur 9600 dans le moniteur série. *

Dans le Loop (), vous déclenchez le capteur en réglant le trigPin HIGH pendant 10 µs. Notez que
pour obtenir un signal propre, vous commencez par effacer le trigPin en le réglant sur LOW pendant
5 microsecondes.

42
Bibliographie

Ensuite, vous devez lire la longueur de l’impulsion envoyée par l’écho Pin. J’utilise la fonction pulse
In () pour ça.
Après cela, vous pouvez calculer la distance en utilisant la formule.

Enfin, la distance calculée est imprimée sur le moniteur série.

IV. Réalisation :

Dans notre projet on va utiliser pour la réalisation du radar :

Un capteur ultrasonore HC-SR04

BUZZER et une LED
Servomoteur micro Servomoteur 9g
Plaque d’essai
Une carte ARDUINO UNO
LCD 20 x 4
Résistances 270 ohms (pour LCD)
Résistances ohms 390 (pour LED)

43
Bibliographie

Des câbles de connexion

Le radar sera réalisé en utilisant les composantes déjà citées, on utilisera un BUZZER + une LED
rouge comme alarme lors d’une détection d’une distance maximale de 40Cm (portée des HC-SR04)
et une LCD permette d’affiche l’angle et la distance d’objet détecte

a) Montage radar + alarme :

Finalement notre projet va contenir : radar + alarme.

Figure 43 : branchement d’une alarme à base d’Arduino.

Le schéma est le montage d’une alarme actionnée à l’aide d’un capteur HC-SR04 :

Figure 44 : montage d’une alarme Arduino.

44
Bibliographie

b) Montage globale :

Le montage suivant est celui d’un radar à base du HC-SR04 :

Figure 45 : montage d’un radar Arduino.

Les tableaux ci-dessous présentent les pins d’interconnexions entre les différents composants avec la
carte Arduino.

 Pour le capteur ultrason :

Composant Pin composant Pin Arduino Uno

Vcc +5V
Capteur à ultrason Trigger 8
Echo 9
GND GND

Tableau 6 : Broche et connexion du capteur à ultrason.

 Pour l’afficheur LCD :

Composant Pin composant Pin Arduino Uno

v ss GND
v DD +5V
V0 Potentiomètre

RS 12

RW GND

45
Bibliographie

L’AFFICHEUR E 11

LCD 20 x 4 D4 6
D5 5

D6 4
D7 3

A +5V (par résis-

tance)
K GND
Tableau 7 : Broche et connexion de l’afficheur LCD.

 Pour servomoteur :

Composant Pin composant Pin Arduino Uno

Marron GND
Servomoteur Rouge +5V
Orange 10
Tableau 8 : Broche et connexion pour le servomoteur.

 Pour LED & BUZZEUR :

Composant Pin composant Pin Arduino Uno

+¿ ¿
LED PI N 13 (par résistance)
−¿ ¿
rouge PI N GND
+¿ ¿
BUZZER PI N 7
−¿ ¿
(bipeur) PI N GND
Tableau 9 : Broche et connexion du LED et Buzzer.

c) Principe de fonctionnement du circuit :

Le logiciel appliqué à la carte Arduino est chargé piloter tous les composants du circuit, il fournit
l'action rotation du capteur à travers un servomoteur pour détecter des objets en mouvement et
localisés à moins de 180 degrés.

46
Bibliographie

La carte envoie une impulsion de grande largeur (10 microsecondes) sur la broche TRIGGER du
capteur pour régénérer une série de (08) ondes ultrasonores à une fréquence de 40 kHz dans l'air
en provenance de l'émetteur (inaudible pour l'homme).
L'ultrason se déplace dans l'air jusqu'à ce qu'il rencontre un obstacle et retourne dans l'autre sens
au capteur détecté par la broche ECHO, le capteur détecte la largeur d'impulsion pour calculer la
distance.

Le signal sur la broche ECHO du capteur reste élevé pendant la transmission et la réception, per -
mettant de mesurer le temps d'aller-retour de l'ultrason et donc de déterminer la distance.

Remarque :

Il y a toujours un silence d'une durée déterminée après l'émission de l'ultrason pour éviter de rece-
voir prématurément un écho provenant directement du capteur.

Programmation du microcontrôleur :
Les étapes de programmation du microcontrôleur sont :

 La création d’un projet.

 L’écriture du programme ensuite enregistrement.
 La vérification de la syntaxe et correction d’éventuelles erreurs.
 La télé versement vers le microcontrôleur.
La figure représente l’organigramme résumant les étapes d’exécution du programme sur le microcontrô-
leur.

47
Bibliographie

Figure 46 : Organigramme principale de détection d’un objet.

Lorsque le servomoteur balaie, le capteur à ultrasons émet des impulsions par

L'émetteur.
En l'absence de cible ou bien la distance est supérieure à 40cm, le BUZZER et la LED sont éteints
et sera affichée à l’afficheur LCD :

48
Bibliographie

Figure47 : afficheur LCD à distance supérieur de 40cm

En présence de cible à distance inférieur de 40cm, le BUZZER et la LED sont allument et sera affi-
chée à l’afficheur LCD :

Figure48 : afficheur LCD à distance inférieur de 40cm

V. Programmation :

a) Pour ARDUINO :

49
Bibliographie

Figure 49 : l’écran ARDUINIO.

En utilisant l’ide d’Arduino, on code note carte Arduino UN0 en utilisant le code suivant :

#include <Servo.h>

#include<LiquidCrystal.h>

// Defines Trig and Echo pins of the Ultrasonic Sensor and buzzer pins

const int trigPin = 8;

const int echoPin = 9;

const int buzzer=7;int led = 13 ;int i=0;

// Variables for the duration and the distance

long duration;

int distance;

Servo myServo; // Creates a servo object for controlling the servo motor

LiquidCrystal lcd(12,11,6,5,4,3);

void setup() {

lcd.begin(20,4);pinMode(13,OUTPUT);

pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output

50
Bibliographie

pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input

pinMode(buzzer,OUTPUT); //buzzer

Serial.begin(9600);

myServo.attach(10); // Defines on which pin is the servo motor attached

void loop() {

// rotates the servo motor from 0 to 180 degrees

for(int i=0;i<=180;i++){

myServo.write(i);

delay(15);

distance = calculateDistance();// Calls a function for calculating the distance

measured by the Ultrasonic sensor for each degree

Serial.print(i); // Sends the current degree into the Serial Port

Serial.print(","); // Sends addition character right next to the previous value needed

later in the Processing IDE for indexing

Serial.print(distance); // Sends the distance value into the Serial Port

Serial.print("."); // Sends addition character right next to the previous value needed

later in the Processing IDE for indexing

if(distance>40){

lcd.clear();

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Aucun objet detecte");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print("Distance est> 40 ");

lcd.setCursor(0,2);

lcd.print("Angle (deg): ");

51
Bibliographie

lcd.print(i);

else {

lcd.clear();

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("L'objet detecte");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print("Distance(Cm): ");

lcd.print(distance);

lcd.setCursor(0,2);

lcd.print("Angle (deg): ");

lcd.print(i);

lcd.setCursor(0,2);

lcd.print("Angle (deg): ");

lcd.print(i);

// Repeats the previous lines from 180 to 0 degrees

for(int i=180;i>0;i--){

myServo.write(i);

delay(15);

distance = calculateDistance();

Serial.print(i);

Serial.print(",");

Serial.print(distance);

Serial.print(".");

if(distance>40){

52
Bibliographie

lcd.clear();

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Aucun objet detecte");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print("Distance est> 40 ");

lcd.setCursor(0,2);

lcd.print("Angle(deg): ");

lcd.print(i);

else {

lcd.clear();

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("L'objet detecte");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print("Distance(Cm): ");

lcd.print(distance);

lcd.setCursor(0,2);

lcd.print("Angle(deg): ");

lcd.print(i);

// Function for calculating the distance measured by the Ultrasonic sensor

int calculateDistance(){

53
Bibliographie

digitalWrite(trigPin, LOW);

delayMicroseconds(2);

// Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds

digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(trigPin, LOW);

duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Reads the echoPin, returns the sound wave
travel time in microseconds
distance= duration*0.034/2;

if (distance < 40) {

digitalWrite(buzzer,HIGH);

digitalWrite(led,HIGH);

else {

digitalWrite(buzzer,LOW);

digitalWrite(led,LOW);

return distance;

//%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

b) Pour PROCESSING :

Pour la visualisation radar nous utiliserons l’application PROCESSING.

Processing est un carnet de croquis et un langage logiciel flexibles pour l'apprentissage de la
programmation dans le contexte des arts visuels. Depuis 2001, Processing promeut la littérature logi -
cielle dans les arts visuels et la littérature visuelle dans les technologies. Des dizaines de milliers

54
Bibliographie

d'étudiants, d'artistes, de designers, de chercheurs et d'amateurs utilisent le traitement pour apprendre

et créer des prototypes.
Cette application nous permettra une visualisation d’un écran radar après une détection radar,
l’alarme : LED et BUZZER s’activera automatiquement,

Figure50 : écran radar PROCESSING.

Voici le code utilisé :

import processing.serial.*; // imports library for serial communica-

tion
import java.awt.event.KeyEvent; // imports library for reading the
data from the serial port
import java.io.IOException;

Serial myPort; // defines Object Serial

// defubes variables
String angle="";
String distance="";
String data="";
String noObject;
float pixsDistance;
int iAngle, iDistance;
int index1=0;
int index2=0;
PFont orcFont;

void setup() {

55
Bibliographie

size (1980, 1080);

smooth();
myPort = new Serial(this,"COM4", 9600); // starts the serial com-
munication
myPort.bufferUntil('.'); // reads the data from the serial port up to
the character '.'. So actually it reads this: angle,distance.
orcFont = loadFont("OCRAExtended-48.vlw");
}

void draw() {

fill(98,245,31);
textFont(orcFont);
// simulating motion blur and slow fade of the moving line
noStroke();
fill(0,4);
rect(0, 0, width, 1010);

fill(98,245,31); // green color

// calls the functions for drawing the radar
drawRadar();
drawLine();
drawObject();
drawText();
}

void serialEvent (Serial myPort) { // starts reading data from the Se-
rial Port
// reads the data from the Serial Port up to the character '.' and
puts it into the String variable "data".
data = myPort.readStringUntil('.');
data = data.substring(0,data.length()-1);

index1 = data.indexOf(","); // find the character ',' and puts it into

the variable "index1"

56
Bibliographie

angle= data.substring(0, index1); // read the data from position

"0" to position of the variable index1 or thats the value of the angle
the Arduino Board sent into the Serial Port
distance= data.substring(index1+1, data.length()); // read the
data from position "index1" to the end of the data pr thats the value
of the distance

// converts the String variables into Integer

iAngle = int(angle);
iDistance = int(distance);
}

void drawRadar() {
pushMatrix();
translate(960,1000); // moves the starting coordinats to new loca-
tion
noFill();
strokeWeight(2);
stroke(98,245,31);
// draws the arc lines
arc(0,0,1800,1800,PI,TWO_PI);
arc(0,0,1400,1400,PI,TWO_PI);
arc(0,0,1000,1000,PI,TWO_PI);
arc(0,0,600,600,PI,TWO_PI);
// draws the angle lines
line(-960,0,960,0);
line(0,0,-960*cos(radians(30)),-960*sin(radians(30)));
line(0,0,-960*cos(radians(60)),-960*sin(radians(60)));
line(0,0,-960*cos(radians(90)),-960*sin(radians(90)));
line(0,0,-960*cos(radians(120)),-960*sin(radians(120)));
line(0,0,-960*cos(radians(150)),-960*sin(radians(150)));
line(-960*cos(radians(30)),0,960,0);
popMatrix();
}

void drawObject() {

57
Bibliographie

pushMatrix();
translate(960,1000); // moves the starting coordinats to new loca-
tion
strokeWeight(9);
stroke(255,10,10); // red color
pixsDistance = iDistance*22.5; // covers the distance from the sen-
sor from cm to pixels
// limiting the range to 40 cms
if(iDistance<40){
// draws the object according to the angle and the distance
line(pixsDistance*cos(radians(iAngle)),-
pixsDistance*sin(radians(iAngle)),950*cos(radians(iAngle)),-
950*sin(radians(iAngle)));
}
popMatrix();
}

void drawLine() {
pushMatrix();
strokeWeight(9);
stroke(30,250,60);
translate(960,1000); // moves the starting coordinats to new loca-
tion
line(0,0,950*cos(radians(iAngle)),-950*sin(radians(iAngle))); //
draws the line according to the angle
popMatrix();
}

void drawText() { // draws the texts on the screen

pushMatrix();
if(iDistance>40) {
noObject = "Out of Range";
}
else {
noObject = "In Range";
}

58
Bibliographie

fill(0,0,0);
noStroke();
rect(0, 1010, width, 1080);
fill(98,245,31);
textSize(25);
text("10cm",1180,990);
text("20cm",1380,990);
text("30cm",1580,990);
text("40cm",1780,990);
textSize(40);
text("Object: " + noObject, 240, 1050);
text("Angle: " + iAngle +" °", 1050, 1050);
text("Distance: ", 1380, 1050);
if(iDistance<40) {
text(" " + iDistance +" cm", 1400, 1050);
}
textSize(25);
fill(98,245,60);
translate(961+960*cos(radians(30)),982-960*sin(radians(30)));
rotate(-radians(-60));
text("30°",0,0);
resetMatrix();
translate(954+960*cos(radians(60)),984-960*sin(radians(60)));
rotate(-radians(-30));
text("60°",0,0);
resetMatrix();
translate(945+960*cos(radians(90)),990-960*sin(radians(90)));
rotate(radians(0));
text("90°",0,0);
resetMatrix();
translate(935+960*cos(radians(120)),1003-
960*sin(radians(120)));
rotate(radians(-30));
text("120°",0,0);
resetMatrix();

59
Bibliographie

translate(940+960*cos(radians(150)),1018-
960*sin(radians(150)));
rotate(radians(-60));
text("150°",0,0);
popMatrix();
}

//%%%%%%%%%

VI. Testes et résultats :

La distance peut varie jusqu’à 39 Cm, sur des angles variant de 0° à 180°. Les résultats obtenus pour
la détection d’une cible fixe sont présents par le tableau suivant :

Objet-N Numéro de détection Distance (Cm) L’angle (°)

1 17 18

2 18 19
Objet-1 3 18 20
4 19 21

5 31 45
6 33 46
Objet-2 7 18 47
8 16 48
9 16 49
10 21 115
Objet-3 11 21 116
12 22 117
13 21 118
14 4 173
Objet-3 15 4 174
16 4 175
17 5 176
Tableau 10 : Résultats de mesures de la distance et l’angle des obstacles.

Remarque :

60
Bibliographie

Nous remarquons dans le tableau que les distances et les directions sont proches les unes des
autres, ce qui signifie qu'il y a un seul objet.
Les angles séquentiels avec une distance invariante indiquent indique que l’objet est fixe.
Le déclanchement du bipeur et le clignotement de la LED rouge, indiquent que on a un ou plusieurs
cibles à une distance inférieur à 40 cm.

VII. Conclusion :

Dans ce chapitre, nous avons présenté les étapes de conception et de réalisation d'un radar à
ultrasons.
Ces étapes consistent en l'interconnexion des différents composants
Ensuite, nous avons travaillé sur la programmation du microcontrôleur Arduino, puis nous
sommes passés à l'étape de programmation de PROSESSING pour but d'affichage les résultats
sur le PC.
Enfin, nous avons effectué plusieurs tests en estimant la précision du radar conçu. Les mesures
obtenues n'étaient pas concluantes.

61
Bibliographie

CONCLUSION ET PRESPICTIVE :

Nous sommes efforcés dans cette thèse de concevoir et de réaliser des radars de détection ultrasonore.
Ce radar comprend un capteur à ultrasons HC_SR04 pour la détection d'obstacles, une carte
de contrôle ARDUINO pour calculer les données et la distance, un capteur à ultrasons de servomoteur pour
couvrir la zone d'obstacle, un écran LCD pour afficher la rotation et l'angle d'un obstacle et nous avons un
logiciel de PROCRSSING pour afficher les résultats de manière plus professionnelle.

La conception du système radar est passée par deux phases principales : connecter les différents composants
utilisés et programmer la carte ARDUINO.
Après réalisation, le système radar opère dans une rotation de 180 degrés et calcule la distance par un angle
de l'objet sur une portée de 40 cm.
Le radar conçu est contrôlé par un logiciel implémenté sur la carte ARDUINO dont les caractéristiques nous
ont facilité la tâche de conception.
Comme étape supplémentaire, nous envoyons les résultats à PROCESSING pour les afficher sous forme de
vidéo.

De nombreux tests ont été effectués avec le Radar réalisé et les résultats se sont avérés concluants.
Au vu de cette étude, le système radar peut être amélioré, comme l'utilisation plus efficace de capteurs de
distance pour détecter des objets à plus grande échelle.

L'utilisation d'un équipement plus avancé donnera des résultats plus fiables et plus précis.
De plus, l'utilisation d'un logiciel PROCESSING permettra la visualisation des obstacles en temps réel sur
PC.

Enfin, nous espérons que ce message sera utile et enrichissant pour les promotions futures.

62
Bibliographie

Bibliographie :

1. https://www.robotique.tech/tutoriel/realisation-dun-radar-controle-par-arduino/
2. https://dronebotworkshop.com/servo-motors-with-arduino/
3. https://dronebotworkshop.com/hc-sr04-ultrasonic-distance-sensorarduino/
4. https://dronebotworkshop.com/
5. https://dronebotworkshop.com/dc-motors-l298n-h-bridge/
6. https://pecquery.wixsite.com/arduino-passion/le-servomoteur
7. https://www.youtube.com/watch?v=GqGpD1_BtFI
8. https://www.youtube.com/user/hichambbb1/videos
9. https://www.youtube.com/watch?v=NhyB00J6PiM
10. https://www.youtube.com/watch?v=A2gSZvO1iN4
11. https://www.aranacorp.com/fr/utilisation-dun-buzzer-avec-arduino/
12. https://www.encyclopedia.com/science/encyclopedias-almanacs-transcripts-and-maps/
radar-and-sonar
13. https://www.youtube.com/watch?v=m-YmmuRFzWQ
14. https://github.com/tiennotg/433MHz
15.https://github.com/merbanan/rtl_433
16. https://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/1132466/ETC2/VS1838.htm

Résumé :
Le but de ce projet est de concevoir et réaliser un radar ultrasonique basé sur une carte ARDUINO, capable
de détecter des objets fixes et mobiles, le travail consiste à mener une étude générale sur la théorie des radars,
sur les cartes électroniques (ARDUINO) d'une part d'une part et d'autre part sur le langage de programmation
matériel C ,et un écran LCD ,et le langage JAVA (pour afficher les résultats sur un ordinateur), le dispositif
RADAR est construit à la fin des travaux et testé sur des cibles réelles.

Mots clés : Radar, ARDUINO, détecteur, capteur ultrason, servomoteur, LCD, LED,
PROCESSING.

63