tentative d'explications réglages direction AOG

Premier onglet -> Calibrer le capteur d'angle par rapport au braquage réel du
tracteur (sans autoguidage)

Paramètres dépendants du capteur d'angle, du montage et du tracteur (géométrie
direction, voie, …)
WAS Zéro
Description
Ca permet de calibrer le signal qui vient du WAS dans AOG pour que AOG voie les
roues droites quand elles sont réellement droites
Méthode de réglage
Cliquer sur le bouton ->0<- quand le tracteur vas tout droit.
Plus tard, quand le guidage est bien réglé, vérifier que ca oscille autour de 0° en
ligne droite
Count per degree

Description
Ajuster l'angle pour une différence de x volts reçus du capteur, corresponde bien à
y degrés pour que AOG donne une bonne valeur d'angle, par exemple pour rejoindre
une ligne.
Se mettre sur un terrain plat avec de la place et tourner ses roues à doite d'un
bon angle et faire un cercle sans changer l'angle du volant. Avec le bouton REC,
AOG va enregistrer le diamètre du cercle et calculer l'angle réel de braquage.
Ajuster le Count per degree pour que l'angle affiché sur le WAS corresponde à
l'angle calculé
Revérifier dans les deux sens après avoir ajusté l'Ackermann
Ackermann
Description
Corriger l'angle mesurer par le capteur pour que AOG voit le même angle qu'on
tourne à gauche ou à droite malgré le fait que la roue intérieur doit toujours
tourner plus fort que la roue extérieure
Faire le cercle vers la gauche cette fois et ajuster la valeur de l'Ackermann pour
avoir l'angle affiché.
Refaire les cercles dans les deux ses pour vérifier que la valeur du was correspond
à la valeur affichée par l'enregistrement
Permet d'avoir un comportement du guidage iddentique à gauche et à droite
Max Steer angle

Description
Limiter l'angle demandé par AOG à l'angle de le tracteur sait tourner
Tourner les roues à fond de chaque coté et indiquer un peu moins que l'angle
maximum (pour jamais que le moteur ou l'hydraulique aille en butée)
Pas d'influence sur les autres paramètres
Deuxième onglet -> Faire en sorte que le moteur/la vanne hydraulique suive au plus
juste/stable la valeur d'angle calculée par AOG
Paramètres dépendants du moteur/réducteur/vanne hydraulique et du tracteur (dureté
volant, directivité volant, taille des vérins de direction, débit hydraulique, …)
Minimum to move
Description
C'est la tension minimum envoyer au moteur/bloc hydraulique qui fait bouger tout
doucement les roues.
Demander un écart de 1° d'angle et régler le paramètre le plus bas possible qui
permettre de corriger cet écart
Ca permet d'avoir une correction de l'angle dès que AOG en a besoin d'une (réaction
immédiate) et la plus petite possible (pour avoir moins d'accoups)
A recorriger une fois que le gain proportionnel est réglé.
Proportionnal gain
Description
Ca règle la tension qui est appliquée au moteur/bloc hydraulique
Si le gain est important, on va corriger brutalement pour atteindre le bon angle
mais on risque de dépasser et d'avoir des oscillations
Mettre la valeur minimum qui permet d'atteindre rapidement l'angle désiré. Essayer
avec des gros changements d'angle aussi.
Rem : si la valeur Minimum to move est trop petite, il faudra mettre trop de gain
et on aura des oscillations en travaillant
A recorriger une fois que le minimum to move est réglé.
Maximum limit
Description
Ca permet de ne pas tourner trop vite le moteur ou les vannes hydrauliques
???
Demander un gros écart d'angle et vérifier que les roues ne tournent pas trop
vite ???
Sans doute important sur des montages où le moteur est lent pour tourner les roues
Quatrième onglet -> Paramètre de calcul pour AOG des angles demandés au
moteur/vanne hydraulique
Paramètres plutôt liés à l'outil et au tracteur (et à la position d'antenne ?)
Acquire Look Ahead
Description
C'est la distance que AOG vise quand il essaie de rejoindre une ligne (et qu'il
n'est pas encore dessus)
Les valeurs de 2 à 3 sont correctes sur beaucoup de montages. Une plus grande
valeur permettra de rejoindre la ligne plus progressivement mais ce sera plus long
pour la rejoindre. Une plus petite valeur va faire tourner le tracteur très cour
pour rejoindre la ligne (et risque de d'osciller autour de la ligne en la
rejoingnant)
Acquire Lock Ahead

Description
C'est la distance que AOG vise quand il est presque sur la ligne et qu'il essaie de
se mettre dessus.
Les valeurs de 2 à 3 sont correctes sur beaucoup de montages. Une plus grande
valeur permettra de rejoindre la ligne plus progressivement mais ce sera plus long
pour la rejoindre. Une plus petite valeur va faire tourner le tracteur très court
pour rejoindre la ligne (et risque de d'osciller autour de la ligne)
Lock Ahead Speed gain

Description
Au plus le tracteur va vite, au plus il faut regarder loin devant soi.
Ce paramètre permet de régler comment AOG avec un point de plus en plus loin sur la
ligne de guidage quand le tracteur va de plus en plus vite
Autour de 0.9 semble une bonne valeur, AOG semple exagérer un peu cet effet
Integral
Description
Ce paramètre permet d'ajouter un tout petit peu d'angle au fil du temps pour être
exactement sur la ligne
Ce paramètre peut être à 0 pour une bonne partie de réglages (pour éviter de
compliquer les choses)
On peut l'augmenter progressivement pour être pil poil sur la ligne, par exemple
lorsqu'il y a du dévers qui fait glisser le tracteur.
Remarque importante
Il faut absolument régler les paramètres dans l'ordre.
Les paramètres ont de l'influence les uns sur les autres, par exemple un gain trop
important provoquera des oscillations qu'on ne saura pas compenser avec les
paramètres suivants et donnera de mauvaises performances de guidages.

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