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Université Yahia Fares Médéa
Faculté de Technologie Département : Génie des procédés et environnement Module : TP Conduite-Automatisme-Régulation (L3 GPP)
TP1 : Introduction aux systèmes de commande et Matlab
But Ce TP a pour but de vous familiariser avec le langage de programmation Matlab et son utilisation pour manipuler une fonction de transfert.
Généralités sur MATLAB
Matlab est un excellent environnement de calcul numérique interactif dans le domaine scientifique. Il apporte un système interactif intégrant calcul numérique et visualisation. Il dispose de plusieurs fonctionnalités telles que : le calcul en nombres complexes et réels, le calcul polynomial, la résolution des équations différentielles, et les outils graphiques.
Notion de fonction de transfert
Lorsqu’on applique une transformée de Laplace à une équation différentielle décrivant un système on obtient une fonction nommée fonction de transfert. Il s’agit d’une fonction rationnelle composée de deux polynômes en s : un polynôme N(s) le numérateur et l’autre polynôme D(s) le dénominateur.
Manipulation Considérons la fonction de transfert suivante : 2 y ( s) s 2s 2 2s 3
Sachons qu’un polynôme est un vecteur où les coefficients s’écrivent d’ordre décroissant: 1. Faire entrer les polynômes N(s) et D(s). 2. Faire entrer la fonction de transfert y(s) en utilisant l’instruction « tf » 3. Sachons que les pôles de la fonction de transfert sont les racines du dénominateur, Utiliser l’instruction « roots » pour déterminer les pôles de la fonction y(s). Utiliser l’instruction « residue » pour déterminer les pôles et les résidus de la fonction y(s). En déduire la décomposition de y(s) en éléments simples ainsi que la transformée inverse y(t) TP2 : Etude du comportement temporel des SL1 en boucle ouverte
But Ce TP a pour but de déterminer la réponse de chaque type de systèmes linéaires d’ordre un (SL1) à des entrées modèle (indicielle, impulsionnelle, rampe, et sinusoïdale).
Etude des systèmes de premier ordre
Soit un système de premier ordre de la forme suivante : 𝑲𝒑 𝑮(𝒔) = 𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏 1. Sur MATLAB, introduire trois fonctions de transfert d’un système de premier ordre avec un gain statique K=5 pour différentes valeurs de la constante du tempsτp = 0.5s, 2s et 5s a. Tracer, sur la même figure, la réponse indicielle à un échelon. b. Déterminer graphiquement le temps de stabilisation à ± 5% à partir des réponses indicielles représentées à la question précédente.Interpréter et conclure. 2. Introduire trois fonctions de transfert d’un système de premier ordre avec une constante du temps τp = 0.5 s, un pour différents gains statiques Kp=1, 5 et 10. a. Tracer, sur la même figure, la réponse indicielle à un échelon. b. Déterminer graphiquement le temps de stabilisation à ± 5% à partir des réponses indicielles représentées à la question précédente.Interpréter et conclure. 3. Tracer la réponse des systèmes précédents suite à une entrée impulsion, à une entrée rampe et à une entrée sinusoïdale. Interpréter et conclure. TP 3 : Etude du comportement temporel des SL2 en boucle ouverte
But Ce TP a pour but de déterminer la réponse de chaque type de systèmes linéaires (SL2 et SLn) à des entrées modèle (indicielle, impulsionnelle, rampe, et sinusoïdale).
I. Etude des systèmes de second ordre
Soit un système de second ordre de la forme suivante : 𝑲𝒑 𝑮(𝒔) = 𝝉𝟐𝒑 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏 1. En prenant les valeurs suivantes : Kp=1, τp =1, et ξ= 0, 0.2, 0.5, 0.7, 1, 2 et 10. a. Tracer la réponse indicielle à un échelon pour chaque valeur du coefficient d’amortissement ξ. b. Interpréter et conclure. 2. En prenant les valeurs suivantes : Kp=1, τp =1, et ξ = 0, 0.7, 1 et 10. a. Tracer la réponse impulsionnelle pour chaque valeur de ξ. b. Interpréter et conclure.
II. Etude des systèmes d’ordre supérieur
Soit un système depremier ordre avec Kp=1 etτp =1. Tracer, sur la même figure,la réponse indicielle à un échelon pour ce système, pour deux systèmes identiques en série, et pour trois systèmes identiques en série. Interpréter et conclure.
