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CINÉMATIQUE DU POINT
1. RAPPELS
1.1 Le référentiel
Un référentiel est un objet par rapport auquel on décrit le mouvement d’un objet.
1.2 Le repère d’espace

Un repère d’espace est un système d’axes lié à un référentiel dans lequel on étudie le mouvement d’un
objet. Il permet de définir la position d’un point mobile grâce aux coordonnées.
⃗⃗
Le repère, généralement utilisé, est orthonormé. Exemple : le repère d’espace R (O,𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ).
1.3 Le repère temps

Il permet de situer un point mobile dans le temps. Le repère de temps est défini par un instant-origine
choisi arbitrairement comme origine des dates (t = 0s).
1.4 Trajectoire d’un point matériel

La trajectoire est l’ensemble des positions successives occupées par un point matériel au cours de son
mouvement.
2. VECTEUR-POSITION
2.1.Définition
⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
Le vecteur-position 𝑶 𝑴 est un vecteur qui donne la position d’un point matériel M dans un
repère d’espace à chaque instant t.
2.2 Expression dans un repère cartésien

L’expression du vecteur position est :
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑶 𝑴 = x 𝒊⃗ + y 𝖩⃗ + z 𝒌 pour un mouvement dans l’espace.
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑶 𝑴 = x 𝒊⃗ + y 𝖩⃗ pour un mouvement dans un plan.
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
𝑶 𝑴 = x 𝒊⃗ pour un mouvement sur une droite
⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
(x, y, z) sont les coordonnées cartésiennes du vecteur-position 𝑂 𝑀 ou les équations horaires ou
équations paramétriques du mouvement.
Remarque : L’équation cartésienne de la trajectoire du point mobile M est la relation qui lie les
coordonnées cartésiennes x, y et z.
3. VECTEUR-VITESSE
3.1 Définition
𝒅𝑶⃗⃗⃗⃗⃗𝑴⃗⃗⃗
Le vecteur-vitesse instantanée est la dérivée du vecteur-position par rapport au temps.𝒗⃗⃗ =
𝒅𝒕
3.2 Expression du vecteur-vitesse instantanée

o Par les coordonnées cartésiennes
⃗ ⃗
𝒗⃗⃗ = 𝒅⃗𝑶⃗⃗⃗⃗𝑴⃗⃗⃗ = 𝒅
(x𝒊⃗ + 𝒚𝖩⃗ + 𝒛 𝒌 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ ⃗⃗ ⃗ ⃗
𝒗⃗⃗ = 𝒅𝒙 𝒊⃗ + 𝒅𝒚 𝖩⃗ + 𝒅𝒛 𝒌 ou 𝒗⃗⃗ = 𝒙̇ 𝒊⃗ + 𝒚̇ 𝖩⃗ + 𝒛̇ 𝒌
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
(𝒅𝒙 ; 𝒅𝒚 ; 𝒅𝒛) ou (𝒙̇ ; 𝒚̇; 𝒛̇) sont les coordonnées du vecteur-vitesse instantanée dans le repère cartésien R
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ ⃗
(O,𝒊⃗, 𝖩⃗, 𝒌 ).
La valeur de la vitesse est : 𝐯 = √𝐱̇ 𝟐 + 𝐲̇𝟐 + 𝐳̇𝟐
Elle s’exprime en m.s–1.
Activité d’application 1
Dans un repère orthonormé (O,𝑖⃗, 𝑗⃗), la position d’un point mobile M est donnée à l’instant t par les
équations horaires suivantes :
𝑥(𝑡) = 𝑡
{ 𝑦 (𝑡) =−1 𝑡2 + 2 avec t en secondes, x
2 et y en mètres.
1. Détermine les coordonnées du vecteur-vitesse instantanée 𝑣⃗ du mobile dans le repère (O,𝑖⃗, 𝑗⃗).
2. Exprime en fonction de t, la valeur v de cette vitesse.
Résolution : 𝑣𝑥 = 𝑥̇ = 𝒅𝒙 ; { 𝑣𝑥 = 1
𝒅𝒕 𝑣𝑦 = −𝑡
𝑣𝑦 𝒅𝒚
1. Coordonnées du = 𝑦̇ =
𝒅𝒕
vecteur-vitesse
instantanée 𝑣⃗ :{
2. Expression de la valeur de 𝑣⃗ : v = √ẋ 2 + ẏ 2 ; 𝐯 = √𝟏 + 𝐭𝟐.

o Dans la base de Frenet
𝑣⃗
La base de Frenet (𝑟⃗⃗,⃗𝒏⃗) est une base liée
au point matériel mobile M.
𝛕⃗⃗ : Vecteur unitaire tangent à la trajectoire
;
𝐧⃗⃗ : Vecteur unitaire normal à 𝛕⃗⃗ et
orienté vers la concavité de la trajectoire.
Expression de la vitesse :⃗𝒗⃗ = 𝒗𝑟⃗⃗, avec 𝐯
= 𝒅𝒔 = 𝒔̇ ; 𝒅
𝒕
s étant l’abscisse curviligne.

4. VECTEUR-ACCÉLÉRATION
4.1 Vecteur-accélération instantanée
Le vecteur-accélération instantanée est la dérivée du vecteur-vitesse instantanée par rapport au temps.
𝐚⃗⃗ = 𝐝𝐯⃗⃗.
𝐝𝐭
Le vecteur-accélération instantanée est aussi la dérivée seconde du vecteur-position par rapport au temps.
𝐚⃗⃗ = 𝐝𝟐𝟐⃗𝐎⃗⃗⃗⃗𝐌⃗⃗⃗
𝐝𝐭
4.2 Expression du vecteur-accélération

o Dans le repère cartésien
⃗ ⃗
𝒂⃗⃗ = 𝒅𝒗⃗⃗ = 𝒅
(𝒙̇ 𝒊⃗ + 𝒚̇ 𝖩⃗ + 𝒛̇ 𝒌 )
𝒅𝒕 𝒅𝒕
⃗ ⃗
𝒂⃗⃗ = 𝒙̈ 𝒊⃗ + 𝒚̈ 𝖩⃗ + 𝒛̈ 𝒌 où (𝒙̈ ; 𝒚̈ ; 𝒛̈) sont les coordonnées du vecteur-accélération dans le repère cartésien R
⃗ ⃗
(O,𝒊⃗, 𝖩⃗, 𝒌 ).
Sa valeur est : 𝐚 = √𝐱̈ 𝟐 + 𝐲̈𝟐 + 𝐳̈𝟐
Elle s’exprime en m.s–2.
o Dans la base de Frenet

Dans la base de Frenet, on a : ⃗𝒂⃗ = 𝒂𝒕𝑟⃗⃗ + 𝒂𝒏⃗𝒏⃗
𝐚 = 𝐝𝐯𝛕 = 𝐝𝟐𝐬 = 𝐬̈ accélération tangentielle

𝛕 𝟐
𝐚⃗⃗ { 𝐝𝐭 𝐝𝐭
𝐯𝟐
𝐚𝐧 = accélération normale
𝛒
L’expression vectorielle de l’accélération est : 𝒂⃗⃗= 𝒅𝒗𝑟

⃗𝑟⃗ + 𝒗𝟐 ⃗𝒏⃗ :
𝒅𝒕 𝝆
𝑎𝑐
𝑟⃗
𝑛⃗⃗ 𝑎⃗
Remarques
- 𝛒 est le rayon de courbure de la trajectoire.
- Si la trajectoire est circulaire 𝛒= R : rayon du
cercle. La valeur de l’accélération est : 𝐚 = √𝐚𝛕𝟐 + 𝐚𝐧𝟐
Exercice d’application 2
Un point mobile M animé d’un mouvement circulaire et uniforme décrit un cercle de rayon R = 20 cm à
la
vitesse angulaire ω =250 rad.s–1.
Détermine sa vitesse linéaire v et son accélération a.
Résolution :
Vitesse linéaire : v = Rω ; v = 0,2 × 250 ; v = 50 m. s−1.
Accélération du mobile : 𝑎 = 𝑣2 ; 𝑎 = 502 ; 𝑎 = 12 500 𝑚. 𝑠−2
𝑅 0,2
5. ÉTUDE DE QUELQUES MOUVEMENTS

5.1 Mouvement rectiligne et uniforme
5.1.1 Définition
Un point mobile décrit un mouvement rectiligne et uniforme lorsque son vecteur-vitesse instantanée est
constant : 𝑣⃗ = ⃗𝑐⃗⃗𝑠⃗⃗𝑡⃗
Le vecteur accélération est nul a = 0 m.s–2.
5.1.2 Équations horaires ⃗𝒂⃗ = ⃗𝟎⃗
Expressions vectorielles :{ ⃗𝒗⃗ = 𝒗⃗⃗⃗⃗𝟎⃗

⃗𝑶⃗⃗⃗⃗𝑴⃗⃗⃗ = ⃗𝒗⃗⃗⃗𝟎⃗ 𝐭 + ⃗𝑶⃗⃗⃗𝑴⃗⃗⃗⃗⃗𝟎⃗
Dans un repère unitaire (O, 𝒊⃗), les équations horaires sont :
𝑖⃗ 𝑣⃗
x O x
𝐚 = 𝟎 𝐦/𝐬𝟐
{𝐯 = 𝒗𝟎; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑣0 ∶ vitesse initiale
𝐱 = 𝒗𝟎𝒕 + 𝒙𝟎; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥0 ∶ abscisse initiale
On donne les équations horaires, exprimées en mètre (m), de différents mouvements d’un point mobile
M:
x = -2t; x = 2t2 – t +1; x = 2 +3 ; x = t – 1; x=1; x = 1 t2.
2
𝑡 2𝑡 2
1. Donne l’équation horaire x = f(t) d’un mouvement rectiligne et uniforme.

2. Identifie parmi les équations horaires ci-dessus, celles qui correspondent à un
mouvement rectiligne et uniforme.
3. Retrouve pour chaque mouvement uniforme, la vitesse initiale v0 et la position initiale x0 de M.
Solution
1) Équation horaire : 𝑥 = 𝑣0t + 𝑥0
2) Mouvement rectiligne uniforme : x = -2t et x = t – 1
3) Valeurs de v0 et x0
Pour x = -2t ; v0 = -2 m.s–1et x0 = 0 m ;
Pour x = t – 1; v0 = 1 m.s–1et x0 = -1 m
5.2 Mouvement rectiligne et uniformément varié

5.2.1 Définition
Un point mobile décrit un mouvement rectiligne et uniformément varié si sa trajectoire est rectiligne (ou
une droite) et si son vecteur-accélération est constant.
5.2.2 Équations horaires

Dans un mouvement rectiligne et uniformément varié, sur l’axe (O,⃗i ) :
- L’accélération est constante ; 𝑎𝑥 = 𝑐𝑡𝑒
- La vitesse est une fonction affine du temps : 𝑣𝑥 = 𝑎𝑥t + 𝑣0𝑥 ; (1)
- L’abscisse x du point mobile est une fonction du second degré du temps :
𝑥=1.𝑎 .t2 + 𝑣0𝑥 .t + 𝑥0 (2)
2
En combinant les équations horaires (1) de la vitesse et (2) de l’abscisse, on obtient une relation, entre
deux dates 𝑡0 et 𝑡1, on a :𝑣2 - 𝑣2 = 2𝑎𝑥(𝑥1- 𝑥0)
1𝑥 0𝑥
ou encore ∆𝑣2 = 2.𝑎𝑥.∆𝑥
Remarque : Mouvement accéléré, mouvement retardé

- ⃗𝒂⃗.⃗𝒗⃗ = 𝒂𝒙. 𝒗𝒙> 0 le mouvement est accéléré ;
- 𝒂⃗⃗.⃗𝒗⃗ = 𝒂𝒙. 𝒗𝒙< 0 le mouvement est retardé ;
On donne les équations horaires, exprimées en mètre (m), de différents mouvements d’un point mobile
M:
x = 2t; x = 2t2 – t +1; x = 2 +3 ; x = t – 1; x = 1 ;2 x = - 1 t2 -3
𝑡 2𝑡 2
1. Donne l’équation horaire x = f(t) d’un mouvement rectiligne et uniformément varié.
2. Identifie parmi les équations horaires ci-dessus, celles correspondant à un mouvement rectiligne
et uniformément varié.
3. Retrouve pour chaque mouvement rectiligne et uniformément varié, l’accélération 𝑎𝑥, la vitesse
initiale v0x et la position initiale x0 de M.
Solution .t2 + 𝑣0𝑥 .t + 𝑥0

1) Équation horaire : 𝑥 = 1 . 𝑎
2
2) Mouvement rectiligne uniformément varié : x = 2t2 – t +1 et x = - 1 t2-3

2
3) Valeurs de 𝑎𝑥, v0x et x0
Pour x = 2t2 – t +1 ; 𝑎𝑥= 4 m.s–2; v0x = -1 m.s–1et x0 = 1 m ;
Pour x = - 1 t2-3 ; 𝑎 = -1 m.s–2; v0x = 0 m.s–1et x0 = -3 m.
2
5.3 MOUVEMENT CIRCULAIRE ET UNIFORME

5.3.1 Définition
Un point mobile décrit un mouvement circulaire et uniforme si sa trajectoire est circulaire et la valeur
algébrique de son vecteur- vitesse constante.
5.3.2 Repérage d’un point sur un cercle

On peut repérer un point matériel mobile M sur un cercle par :
- Ses coordonnées cartésiennes (x, y) ;

̂
- Son abscisse curviligne s = 𝑀0𝑀 ;
⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗̂⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

- Son abscisse angulaire θ = ( 𝑂 𝑀 , 𝑂 𝑀 ).
5.3.3. Vitesse et accélération dans la base de Frenet
= 𝑑𝑠 = R 𝑑𝜃 = R𝜔 (𝜔 est la vitesse angulaire (rad.s–1)) →𝒗⃗⃗
𝑣⃗ = 𝑣 𝑟⃗ ; 𝑣 =Rω 𝑟⃗⃗
𝑐 𝑐 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑎⃗ = a 𝑛⃗⃗ ; a = 𝑣 = R𝜔2 → ⃗𝒂⃗ = R𝜔𝟐⃗𝒏⃗ (𝑎⃗ est normal et centripète)

n n 𝑅
5.3.4 Équations horaires

- Abscisse angulaire : 𝑑𝜃 = 𝜔 → θ =ω t +θ0
𝑑𝑡
- Abscisse curviligne : s = R(ωt +θ0) = v t + s0

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CINÉMATIQUE DU POINT

1.2 Le repère d’espace

1.3 Le repère temps

1.4 Trajectoire d’un point matériel

2.2 Expression dans un repère cartésien

équations paramétriques du mouvement.

3.2 Expression du vecteur-vitesse instantanée

2. Expression de la valeur de 𝑣⃗ : v = √ẋ 2 + ẏ 2 ; 𝐯 = √𝟏 + 𝐭𝟐.

s étant l’abscisse curviligne.

4.2 Expression du vecteur-accélération

o Dans la base de Frenet

𝐚 = 𝐝𝐯𝛕 = 𝐝𝟐𝐬 = 𝐬̈ accélération tangentielle

L’expression vectorielle de l’accélération est : 𝒂⃗⃗= 𝒅𝒗𝑟

5. ÉTUDE DE QUELQUES MOUVEMENTS

5.1.2 Équations horaires ⃗𝒂⃗ = ⃗𝟎⃗

Expressions vectorielles :{ ⃗𝒗⃗ = 𝒗⃗⃗⃗⃗𝟎⃗

1. Donne l’équation horaire x = f(t) d’un mouvement rectiligne et uniforme.

5.2 Mouvement rectiligne et uniformément varié

5.2.2 Équations horaires

ou encore ∆𝑣2 = 2.𝑎𝑥.∆𝑥

Remarque : Mouvement accéléré, mouvement retardé

Solution .t2 + 𝑣0𝑥 .t + 𝑥0

2) Mouvement rectiligne uniformément varié : x = 2t2 – t +1 et x = - 1 t2-3

5.3 MOUVEMENT CIRCULAIRE ET UNIFORME

5.3.2 Repérage d’un point sur un cercle

- Ses coordonnées cartésiennes (x, y) ;

⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗̂⃗ ⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

​ 𝑎⃗ = a 𝑛⃗⃗ ; a = 𝑣 = R𝜔2 → ⃗𝒂⃗ = R𝜔𝟐⃗𝒏⃗ (𝑎⃗ est normal et centripète)

5.3.4 Équations horaires

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𝑎⃗ = a 𝑛⃗⃗ ; a = 𝑣 = R𝜔2 → ⃗𝒂⃗ = R𝜔𝟐⃗𝒏⃗ (𝑎⃗ est normal et centripète)