JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008

Modlisation et Commande dune Hydrolienne Equipe dune Gnratrice Asynchrone Double Alimentation
S.E. Ben Elghali
Universit de Brest, EA 4325 LBMS, IUT de Brest Rue de Kergoat CS 93837, 29238 Brest Cedex 03

RsumCet article traite de la modlisation et de la commande dun systme rcupration de lnergie des courants de mare ; savoir une hydrolienne quipe dune gnratrice asynchrone double alimentation. Dans un premier temps et dans le but de pouvoir valuer les performances et la dynamique de lhydrolienne, dans diffrentes conditions de fonctionnement, un modle multi-physique est implant sous Matlab/Simulink. Ensuite, une stratgie de commande MPPT sans capteur de la gnratrice asynchrone est propose. Cette stratgie est prouve en regard de leffet de la houle qui est considr comme le plus mme de perturber le modle de la ressource. La modlisation multi-physique et la commande vitesse variable ont t tests sur une hydrolienne quipe dune gnratrice asynchrone double alimentation de 7.5-kW et en utilisant des donnes relles du site du Raz de Sein (Bretagne) pour lanne 2007.

I. INTRODUCTION Les nergies marines peuvent contribuer une part significative des nouvelles sources dnergie nmettant pas de gaz effet de serre. Leur exploitation raisonne permet de produire de llectricit exportable terre. Ces nergies renouvelables thoriquement exploitables sont nombreuses et varies. En effet, la mer est un fluide riche en flux nergtiques qui peuvent tre exploits sous diverses formes. On peut citer par exemple, les nergies thermiques, hydrocintiques (vagues et courants) et osmotiques. Le dveloppement de la plupart de ces nergies connat plusieurs difficults dordre conomique et technologique qui sont dues essentiellement aux nombres rduits de zones conomiquement exploitables et aux cots levs des techniques proposes [1]. Cependant, lnergie hydrocintique des courants de mare que lon peu rcuprer grce des machines appeles hydroliennes, connat un intrt considrable par les chercheurs et les industriels vu la grande similarit des technologies utilises avec les oliennes [2]. Les systmes hydroliens se dveloppent ainsi plus rapidement car on peut dsormais sappuyer sur des techniques fiables et prouves. De plus, le potentiel nergtique mondial de cette nergie est estim une puissance de 100-GW, ce qui reprsente un gisement nergtique non ngligeable et trs prometteur. Avec une ressource hydrocintique avoisinant les 6-GW rpartie entre le Raz Blanchard (3-GW), Fromveur (2-GW) et Raz de Sein (1-GW), la France est un des pays les plus prometteur en Europe occidentale aprs le Royaume Uni (10-GW) (Fig. 1). Il est cependant noter que dans ce domaine, aucune technologie de rfrence na encore merg et que lon constate lexamen des projets actuels un foisonnement de technologies diverses [3-4].

NOMENCLATURE GADA MPPT A Vmare Cp C Vve (Vme) s, (r) d, q V (I) P (Q) Tem (Tm) R L (M) r r (s) g f J p = Gnratrice Asynchrone Double Alimentation ; = Maximum Power Point Tracking ; = Densit du fluide ; = Surface de la turbine ; = Vitesse du courant en vives eaux ; = Coefficient dextraction de puissance ; = Coefficient de mare ; = Vitesse du courant en vives (mortes) eaux ; = Indice du stator (rotor) ; = Indices du rfrentiel du Park ; = Tension (courant) ; = Puissance active (ractive) ; = Flux ; = Couple lectromagntique (mcanique); = Rsistance ; = Inductance (mutuelle) ; = Coefficient de fuites, = 1 M2/LsLr ; = Position du rotor ; = Vitesse rotorique (statorique) ; = Glissement ; = Frottement ; = Inertie ; = Nombre de paire de ples.

Ce travail est soutenu par Brest Mtropole Ocan (BMO) et le Fond Social Europen (FSE). Il est aussi soutenu par le GDR SEEDS CNRS N2994, dans le cadre du projet Interne HYDROLE.

Tidal current (knots)

Fig. 1. Carte du littoral Breton et Normand.

JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008 Afin dtre capable dune part de choisir une technologie adapte un site particulier et de tester des lois de rgulation dun systme hydrolien dautre part, il apparat ncessaire de disposer dun outil de simulation capable de modliser lensemble de la chane de conversion dnergie et de prvoir ces performances [5]. Le travail prsent dans cet article se veut une prsentation de ce type doutil prdictif. Aprs avoir dcrit les diffrents modles employs, nous illustrerons notre prsentation par une validation concrte de notre outil de simulation o nous valuerons lnergie pouvant tre extraite par une hydrolienne hlice utilisant une gnratrice asynchrone double alimentation et place dans le site du Raz de Sein. II. MODELISATION DE LHYDROLIENNE Le schma global dune chane de conversion dnergie hydrocintique connecte au rseau lectrique est dcrit par la Fig. 2. A. Modlisation de la Ressource 1) Potentiel de la ressource. La puissance cintique totale disponible sur la turbine dune lhydrolienne est donne par [6-7].
P= 1 3 AVmare 2

Vmare = Vme +

( C 45 )(Vve Vme )
95 45

(3)

O 95 et 45 sont respectivement les coefficients de mare moyens correspondant aux vives eaux et mortes eaux. Afin dillustrer cette mthodologie Nous avons calcul les vitesses des courants, dans le Raz de Sein, au cours de lanne 2007 et du mois de Mars 2007. Les rsultats obtenus sont prsents sur la Fig. 3.

Vitesse du courant (m/sec)

Temps (heures)

(a) Anne 2007.

(1)
Vitesse du courant (m/sec)

Cependant, seule une partie de lnergie disponible peut tre capte par lhydrolienne
P= 1 3 C p AVmare 2

(2)

Il est noter que les expressions (1) et (2) sont valables pour tout systme qui extrait lnergie cintique dun fluide en mouvement (oliennes et hydroliennes). Pour les hydroliennes, le coefficient dextraction dnergie Cp qui dpend la fois de la vitesse du fluide et de la vitesse de rotation de la turbine est gnralement dfini dans lintervalle 0.350.5 [8]. 2) Modle de la ressource. Les services hydrographiques tels que le SHOM en France disposent de bases de donnes o sont rpertories, pour une zone donne, les valeurs du courant en vives eaux et en mortes eaux. Ces valeurs sont indiques pour chaque heure par rapport la pleine mer, de H-6 H+6. Connaissant le coefficient de mare, il est possible dextrapoler la valeur du courant pour une heure donne partir du modle du premier ordre suivant.

Temps (heures)

(b) Mars 2007. Fig. 3. Vitesses des courants de mare dans le Raz de Sein pour lanne 2007 et le mois Mars 2007.

B. Modlisation Hydrodynamique de la Turbine Afin dtre capable dvaluer la quantit dnergie extraite en fonction du rgime de fonctionnement et de dterminer les lois de commande les plus favorables, il est ncessaire de disposer dun modle de performance du capteur dnergie mcanique (turbine). Notre travail sur ce sujet sest focalis sur le cas un capteur de type hlice ; type le plus utilis dans les technologies recenses [3-4].

Ressource (Courants de mare) Hydrolienne

Multiplicateur

Gnratrice & Convertisseurs

Connexion au rseau

Fig. 2. Schma global dune chane de conversion hydrocintique utilisant une hydrolienne.

JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008 La modlisation du capteur que nous avons intgre est base sur la thorie des quantits de mouvement (Blade Element Momentum - BEM) dveloppe par Glauert. Cette thorie est une extension de la thorie de Rankine-Froude [910]. Il est possible en utilisant cette mthode de dterminer les coefficients dextraction de puissance en fonction du rgime et de la gomtrie de lhlice (profil, loi de vrillage, loi de corde, etc.). Cette mthodologie est dcrite plus en dtails dans [11]. Ce modle a t valid en comparant les rsultats de simulations avec les donnes exprimentales existant dans la littrature [11-12]. Afin dillustrer nos propos nous avons choisi de simuler une hlice 3 pales utilisant un profil NACA44 (Fig. 4a) [5]. Le profil des pales choisi doit en effet rpondre des contraintes de rsistance mcanique avec des paisseurs plus fortes que celles employes pour les oliennes et des distributions de pression nentranant pas de phnomnes de cavitation prjudiciables. Ce profil offre un bon coefficient de portance pour diffrentes incidences ainsi quune faible trane, ce qui autorise une large gamme de fonctionnement. Le prprocesseur dun code de calcul, dvelopp par lInstitut de Recherche de lEcole Navale, dit Singularits est utilis pour visualiser lallure du profil choisi (Fig. 4b). Ce code permet dobtenir un maillage prcis du capteur partir de lois gomtriques.

M sl s Ls
Vrq

_ +_

1+

1 Rr Lr s Rr

Irq

M Ls

+_

Tem

1 Js + f

sl s Lr

Tm

sl s Lr
Vrd

+
1+

1 Rr Lr s Rr

Ird

1+

M Ls s Rs

sd

Fig. 5. Modlisation de la gnratrice asynchrone double alimentation.

C. Modlisation de la Gnratrice La gnratrice choisie pour la conversion de l'nergie hydrocintique est la gnratrice asynchrone double alimentation [13-14]. De plus, On opte pour une GADA pilote par le rotor avec une limitation de la plage de variation de vitesse de 50% de la vitesse nominale. Ce choix permet d'utiliser un seul convertisseur dimensionn pour une puissance nominale de lordre de 25 30% de la puissance nominale [15]. Il sera donc moins volumineux, moins coteux et ncessitera un systme de refroidissement moins encombrant [16]. La modlisation de la GADA est dcrite dans le rfrentiel de Park. Le systme dquation suivant (4) dcrit la modlisation globale de la gnratrice. Dans ce contexte, la Fig. 5 illustre le modle de la gnratrice utilis pour calculer les correcteurs ncessaires la commande en vitesse variable.

d ds dt = Vds + Rs I d s + s qs d qs dt = Vqs + Rs I q s s ds d dr = V + R I + dr r dr r qr dt d qr = V + R I qr r qr r dr dt ds = Ls I ds MI dr = L I MI s qs qr qs dr = Lr I dr MI ds qr = Lr I qr MI qs Tem = pM ( I qs I dr I ds I qr ) d = Tem Tm f J dt

(4)

III. STRATEGIE DE COMMANDE DE LA GENERATRICE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION Pour des raisons videntes de simplifications, un rfrentiel d-q li au champ tournant statorique et un flux statorique align sur laxe d ont t adopts [13]. De plus, la rsistance statorique peut tre nglige tant donn que cest une hypothse raliste pour les gnratrices utilises dans lolien [17-18]. Partant de ces considrations, le couple devient
Tem = p M ds I qr Ls

(5)

La commande de la GADA doit permettre la gnration du maximum de puissance en fonction de la vitesse des courants de mare au moyen dune stratgie MPPT (Fig. 6) [19]. La consigne de puissance ractive sera maintenue nulle de faon garder un facteur de puissance unitaire ct stator. Dans un repre diphas quelconque, la puissance ractive statorique d'une gnratrice asynchrone s'crit

Qs = Vqs I ds Vds I qs
L'adaptation de cette simplificatrices donne
Qs = Vs ( s MI dr ) Ls

(6) quation aux hypothses

(7) (8)

La puissance ractive dsire est Qs = 0.

(a) (b) Fig. 4. Hydrolienne Tripale [Strm AS] maillage des pales.

La stratgie de commande est schmatiquement illustre par la Fig. 7.

JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008 Lhydrolienne utilise pour valider loutil de simulation est quipe dun capteur de 1.44 m de diamtre (Fig. 9) et dune gnratrice asynchrone 4 ples et double alimentation de 7.5-kW dont les paramtres sont fournis en Annexe. Cette machine est connecte un rseau 50 Hz. Il faut noter que le capteur choisi correspond celui de la Fig. 4b. Dans ce cadre, les coefficients de puissance obtenus pour ce capteur sont illustrs par la Fig. 10.
r (rad/sec)

Puissance (W)

Vitesse des courants de mare

Fig. 6. Courbes de puissances en fonction des vitesses de courants de mare.

B. Ressource Non Perturbe Dans un premier temps, les simulations sont ralises pour un modle du premier ordre de la ressource (3). Cette dernire est suppose non affecte par les perturbations du milieu marin (vagues, houle, etc.). Les rsultats de simulations sont illustrs par les Figs. 11 et 12 (vitesse et puissance gnre. Dans ce premier, la vitesse de rfrence pour la stratgie MPPT est identique celle du fluide. Il faut noter que les ont t effectues sur une chelle de temps rduite pour des raisons de temps de calcul o un cycle de mare est ramen une priode de lordre de la dizaine de secondes. Dautre part, dans ces premires simulations la limitation en vitesse (vitesse de synchronisme 50%) na pas t prise en compte car le but de cette premire simulation est de sassurer des performances de la commande en terme de suivi en vitesse. Les rsultats obtenus montrent un bon suivi des vitesses de rfrences. Cependant, une erreur sur la puissance active gnre qui peut atteindre les 10%. Ces rsultats montrent quil serait sans doute intressant en terme de perspective dutiliser une commande directe de la puissance active [21].

Multiplicateur

Rseau 50 Hz Puissance statorique

GADA

Convertisseur PWM I Gnratrice

Convertisseur PWM II Rseau

Puissance rotorique

MPPT
Vitesse du courant (m/sec)

u Is, Ir

Puissance (W)

Vmare

Vitesse des courants de mare

ref
r (rad/sec)

Commande en Vitesse Variable

Temps (heures)

Ressource

Fig. 7. Principe de la stratgie de commande.

Sur la plage de fonctionnement de la GADA (vitesse nominale 50%). La vitesse de la gnratrice est contrle afin de suivre la loi dcrite par la Fig. 6 (MPPT). Dans ce cas, il y a adaptation de la vitesse de la gnratrice celle du fluide afin dextraire le maximum de puissance pour chaque rgime de courant de mare. Il faut noter que la mise en uvre de ce type de commande ncessite soit lacquisition de la vitesse du fluide par un capteur soit son estimation en utilisant par exemple le modle dcrit dans le paragraphe II.A). IV. EXEMPLE DILLUSTRATION ET DE VALIDATION A. Description de lHydrolienne Le choix du site dimplantation de lhydrolienne doit satisfaire plusieurs critres : vitesse des courants de mare [8], [20], bathymtrie du site, nature du sol et distance par rapport la terre [10]. Notre choix, pour illustrer lutilisation loutil, sest ainsi port sur le site du Raz de Sein (Fig. 8) parmi plusieurs sites cits dans le rapport EUR16683 Commission Europenne [20].
A B

Cp

Vmare

(a) Coefficient de puissance Cp(,Vmare).

P (W)

Vmare

(rad/sec)

(b) Puissance utile P(,Vmare). Fig. 10.

Fig. 8. B : Site choisi pour linstallation de lhydrolienne.

Vitesse de la gnratrice (rad/sec)

Temps (sec)

Fig. 9. Lhydrolienne teste [11-12].

Fig. 11. Vitesse de la gnratrice.

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Puissance gnre (W)

Temps (sec)

Fig. 13. Caractristiques de la houle.

Fig. 12. Puissance active de la gnratrice.

C. Ressource Perturbe Afin dvaluer le modle de la ressource et son effet sur la puissance gnre, trois types de ressources ont t utiliss en entre du modle pour prendre en compte des perturbations externes telles quillustr par le Tableau 1. Dans le cas tudi, nous considrons une priode de 90 secondes ou la vitesse moyenne prdite par (3) peut tre considre comme constante et gale 2 m/sec (4 nuds). Ainsi les trois types de ressources considres sont composes par : la vitesse du courant de mare, la vitesse gnre par la houle, et un signal alatoire b(t) qui reprsente toutes autres perturbations. La vitesse de la gnratrice est dans ces simulations limite 50% de la vitesse de synchronisme (entre 78 et 235 rad/sec). Pour prendre en compte leffet de la houle qui est a priori considre comme llment le plus perturbateur pour la ressource, le modle de Stokes a t adopt. Il permet de calculer, pour une houle thorique donne de priode T, damplitude H et de longueur donde L se propageant sur un fond de profondeur d (Fig. 13), la vitesse induite une profondeur donne z selon lexpression trs connue (9).
Vtides = grad z+d ch 2 HL L sin 2 t x = 2T d T L sh2 L

Cette vitesse est alors additionne la vitesse du courant ce qui revient ngliger les interactions croises entre la houle et le courant. Dans lavenir nous comptons galement utiliser dans nos simulations des mesures relles ou issues de calculs numriques qui prennent en compte cette interaction ce qui nous permettrait daccder un meilleur niveau de ralisme. Diffrents types de vitesse de courant servent de rfrence pour dterminer la consigne en vitesse de rotation en fonction de la stratgie MPPT selon que lon considre que cette vitesse de rfrence est issue dune mesure par un capteur (cas 1, 2 et 5) ou dune estimation par le modle de premier ordre dcrit en II.A (cas 3 et 4). La Figure 14 illustre alors la vitesse de la gnratrice ainsi que la puissance quelle gnre les diffrents cas du Tableau 1. Les rsultats obtenus montrent que le modle du premier ordre propos pour la ressource est suffisamment efficace comme lment dentre du bloc MPPT. Il peut en outre permettre lestimation de 95% de la puissance utile ; et ceci mme si la ressource est perturbe. De plus, avec ce type de modlisation, on peut constater que la gnratrice asynchrone est moins sollicite en termes de fluctuation de puissance. V. CONCLUSIONS

(9)

Cases 1

Conditions de Simulations/ Vitesse du Courant (m/sec) Vreal = 2 (pas de perturbation) Vref = 2

P (kW) 2.535

Vreal = 2 + 0.3252 cos ( 0.4189t ) + 0.2749cos ( 0.6283t )

Vref = 2 + 0.3252 cos ( 0.4189t ) + 0.2749 cos ( 0.6283t )
Vreal = 2 + 0.3252 cos ( 0.4189t ) + 0.2749 cos ( 0.6283t )

2.694

Vref = 2
Vreal = 2 + 0.3252 cos ( 0.4189t ) + 0.2749 cos ( 0.6283t ) + b (t )

2.612

2.691

Dans cet article, il a t prsent la modlisation et la commande dun systme rcupration de lnergie des courants de mare ; plus connu sous le nom dhydrolienne quipe dune gnratrice asynchrone double alimentation. Dans un premier temps, un modle multi-physique de lhydrolienne a t propos sous Matlab/Simulink. Dans ce cadre, le modle du capteur a t valid en comparant les rsultats de simulations avec les donnes exprimentales existant dans la littrature. Ensuite, une stratgie de commande MPPT de la gnratrice asynchrone a t propose. Lhydrolienne ainsi modlise a t teste en commande en vitesse variable pour une puissance de gnratrice de 7.5-kW en utilisant des donnes relles du site du Raz de Sein pour lanne 2007. Les rsultats obtenus sont assez satisfaisants en termes de suivi de vitesse mais suggrent lutilisation dune commande directe de la puissance active. Pour ce qui est de leffet des perturbations du milieu marin, les rsultats obtenus montrent que le modle du premier ordre propos pour la ressource est suffisamment efficace comme lment dentre du bloc MPPT. ANNEXE

Vref = 2
Vreal = 2 + 0.3252 cos ( 0.4189t ) + 0.2749 cos ( 0.6283t ) + b (t ) Vreal = 2 + 0.3252 cos ( 0.4189t ) + 0.2749 cos ( 0.6283t )

2.821

PARAMETRES DE LA GENERATRICE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION Rs = 0.455 , Ls = 0.084 H, Rr = 0.62 , Lr = 0.081 H, M = 0.078 H J = 0.3125 kg.m2, f = 6.73 10-3 Nms-1

TABLEAU 1. CAS SIMULEES.

JCGE'08 LYON, 16 et 17 dcembre 2008 REFERENCES

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Vitesse de la gnratrice (rad/sec)

Temps (sec)

Puissance gnr (W)

Temps (sec)

(a) Cas 1 et 4.

Vitesse de la gnratrice (rad/sec)

Temps (sec)

Puissance gnr (W)

Temps (sec)

(b) Cas 1 et 5.

Vitesse de la gnratrice (rad/sec)

Temps (sec)

Puissance gnr (W)

Temps (sec)

(c) Cas 4 et 5. Fig. 14. Performances de la gnratrice pour une ressource perturbe.