7.

Integrazione delle funzioni di più variabili (II)

http://eulero.ing.unibo.it/~barozzi/SCAM/SCAM-tr.07B.pdf

7.5 Area del parallelogramma costruito su due vettori.

Volume del parallelepipedo costruito su tre vettori
Consideriamo i vettori a := (a1 , a2 ) e b := (b1 , b2 ) di R2 ; supponiamo che la terna (0, 0), (a1 , a2 ), (b1 , b2 )
sia orientata positivamente, cioè nello stesso verso della terna (0, 0), (1, 0), (0, 1). Per l’area del triangolo di
vertici (0, 0), (a1 , a2 ), (b1 , b2 ) possiamo sommare l’area del triangolo di vertici (0, 0), (b1 , 0), (b1 , b2 ), quella
del trapezio rettangolo di vertici (b1 , 0), (a1 , 0), (a1 , a2 ), (b1 , b2 ) e sottrarre l’area del triangolo di vertici
(0, 0), (a1 , 0), (a1 , a2 ):
1 1
area(OAB) = b1 b2 + (a1 − b1 )(a2 + b2 ) − a1 a2 ) = (a1 b2 − a2 b1 ) =
2   2
1  a1 a2 
=  .
2 b1 b2 

(b1 , b2 )

(a1 , a2 )

(b 1 , 0) (a1 , 0)
Figura 7.6. L’area del parallelogramma costruito su due vettori è esprimibile sotto forma di determinante.

Dunque l’ultimo determinante scritto rappresenta l’area del parallelogramma costruito sui due vettori
a e b. Si osservi che è del tutto indifferente scrivere i vettori a1 e b2 come righe oppure come colonne del
determinante considerato.
Nelle ipotesi ammesse il determinante è un numero positivo; in ogni caso il segno del determinante è
positivo se la terna (0, 0), (a1 , a2 ), (b1 , b2 ) è orientata positivamente, negativo in caso contrario.
Analogamente, dati i tre vettori a := (a1 , a2 , a3 ), b := (b1 , b2 , b3 ), c := (c1 , c2 , c3 ) di R3 , il determinante
 
 a1 a2 a3 
 
 b1 b2 b3  = a • (b × c)
 
 c1 c2 c3 
fornisce (a meno del segno) il volume del parallelepipedo costruito sui vettori a, b e c. Il segno è positivo se
la terna dei vettori è orientata coma la terna dei versori degli assi (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1), negativo in caso
contrario.

7.6. Cambiamento di variabili in un integrale doppio o triplo

Sappiamo che per le funzioni di una variabile si ha la formula di cambiamento di variabile
 b  β
f (x) dx = f (x(t)) x
(t) dt.
a α
7. Integrazione delle funzioni di più variabili 8

La derivata x
(t) può essere interpretata come il fattore di proporzionalità tra una “piccola variazione” della
nuova variabile t e la corrispondente variazione della variabile originaria x. Diciamo che essa rappresenta il
coefficiente di proporzionalità tra le lunghezze nel passaggio dalla variabile t alla x.
Analogamente, supponiamo di effettuare un cambiamento di variabili del tipo
x = x(u, v), y = v(u, v);
poiché i differenziali di x e y si scrivono
dx = xu (u, v) du + xv (u, v) dv, dy = yu (u, v) du + yv (u, v) dv,
all’incremento vettoriale (du, 0) corrisponde (trascurando infinitesimi di ordine superiore agli incrementi
stessi) l’incremento
(xu (u, v) du, yu (u, v) du),
mentre all’incremento (0, dv) corrisponde l’incremento
(xv (u, v) dv, yv (u, v) dv).
Il parallelogramma (nel piano xy) costruito sui due vettori appena considerati ha come area
   
 xu du xv dv   xu xv 
 = 
 yu du yv dv   yu yv  du dv.

(xv dv, yv dv)

(xu du, yu du)

x
 
Figura 7.7. L’elemento di area nel piano (x, y) è uguale al prodotto dello jacobiano det ∂(x, y)/∂(u, v) per du dv.

Dunque il determinante
 
 xu xv 
 
 yu y v 
rappresenta il coefficiente di proporzionalità tra l’area di un parallelogramma (di fatto un rettangolo) nel piano uv e
l’area del corrispondente parallelogramma nel piano xy.
La matrice
 ∂x ∂x 
∂(x, y) ∂u ∂v 
:= 
∂(u, v) ∂y ∂y
∂u ∂v
è nota come matrice jacobiana delle variabili x, y rispetto alla variabili u, v, dal nome del matematico tedesco C.G.J. Ja-
cobi (1804-1851).
In pratica si considerano combiamenti di variabili a cui corrispondono matrici jacobiane con determinante posi-
tivo; ciò non è restrittivo, perché, in caso contrario, basterebbe cambiare u in −u (oppure v in −v) per ottenere il
risultato desiderato.
Se abbiamo un dominio D nel piano xy, ed esso è rappresentato nel piano uv da un opportuno dominio Duv ,
allora avremo
 
∂(x, y) 
area(D) = dx dy = det du dv. (7.6.1)
D Duv
∂(u, v)
Analogamente, se f (x, y) è una funzione definita su un insieme contenente D, avremo
7. Integrazione delle funzioni di più variabili 9
 
∂(x, y) 
 
f (x, y) dx dy = f x(u, v), y(u, v) det du dv. (7.6.2)
D Duv
∂(u, v)

Esempio 7.6.1. Coordinate polari nel piano

Consideriamo nel piano un sistema di coordinate polari ρ e ϕ; esse sono legate alle coordinate cartesiane x e y dalle
formule
x = ρ cos ϕ; y = ρ sin ϕ. (7.6.3)

(x, y)
ρ

Figura 7.8. Le coordinate polari ρ e ϕ del punto (x, y).


Si ha ρ = x2 + y 2 , e per ogni (x, y) = (0, 0),
 y

 tan ϕ = x , se x = 0,

 cot ϕ = x , se y = 0.
y
Ne deduciamo
y x
ϕ = arctan + c, oppure ϕ = arccot + c,
x y
dove la costante c va scelta in base al quadrante di appartenenza del punto (x, y). Ad esempio, nel caso dell’arco-
tangente, c = 0 nel primo e quarto quadrante, c = π nel secondo quadrante e c = −π nel terzo quadrante. Le
curve coordinate, cioè le curve individuate dalle relazioni ρ = costante e ϕ = costante sono le circonferenze di centro
l’origine e le semirette uscenti dall’origine: tali curve si tagliano mutuamente ad angolo retto, e pertanto si tratta di
un sistema di coordinate ortogonali.

i2
i1
e2

e1

Figura 7.9. Le curve ρ = costante e ϕ = costante si tagliano ortogonalmente.

Per il determinante jacobiano abbiamo

   
 xρ xϕ   cos ϕ −ρ sin ϕ 
 = 
 yρ yϕ   sin ϕ ρ cos ϕ  = ρ.

ρ dϕ

dρ
ρ
ϕ
7. Integrazione delle funzioni di più variabili 10

Figura 7.10. L’elemento di area in coordinate polari si scrive ρ dρ dϕ.

A titolo di esercizio, calcoliamo nuovamente l’area del semicerchio di raggio r ed il suo baricentro. Abbiamo per
l’area
 r  π  r
ρ2 r2
ρ dρ dϕ = π =π ;
0 0
2 0 2
per ottenere l’ordinata del baricentro dobbiamo calcolare
 r  π  r  π  r  π
2 2 r3
ρ sin ϕ · ρ dρ dϕ = ρ sin ϕ dρ dϕ = ρ dρ · sin ϕ dϕ = · 2,
0 0 0 0 0 0
3
da cui infine per l’ordinata stessa il valore
4
y= r ≈ 0.424 r.
3π

Esempio 7.6.2. Coordinate cilindriche nello spazio

Le coordinate cilindriche nello spazio si ottengono semplicemente aggiungendo una quota z alle coordinate polari:
x = ρ cos ϕ, y = ρ sin ϕ, z = z. (7.6.4)
Avremo dunque lo jacobiano
   
 xρ xϕ xz   cos ϕ −ρ sin ϕ 0 
   
 yρ yϕ yz  =  sin ϕ ρ cos ϕ 0  = ρ.
   
zρ zϕ zz 0 0 1

z z

θ
z
ρ
y y
x ϕ ρ x ϕ

Figura 7.11. Coordinate cilindriche (a sinistra) e coordinate sferiche (a destra).

Esempio 7.6.3. Coordinate sferiche nello spazio

Le coordinate sferiche sono date dalle formule
x = ρ sin θ cos ϕ, y = ρ sin θ sin ϕ, z = ρ cos θ. (7.6.5)
Gli angoli ϕ e θ sono la longitudine e la colatitudine. possiamo suppore che sia θ ∈ [0, π], ϕ ∈ [0, 2π), oppure,ϕ ∈
(−π, π].
I due sistemi di coordinate appena descritti sono del tipo
x = x1 (q1 , q2 , q3 ), y = x2 (q1 , q2 , q3 ), z = x3 (q1 , q2 , q3 ). (7.6.6)
Supponiamo che ogni punto dello spazio (tranne al più i punti di un insieme di misura nulla) sia individuato da
un’unica terna di coordinate q1 , q2 , q3 , in modo che sia possibile risolvere il sistema (7.6.5) nella forma
q1 = q1 (x, y, z), q2 = q2 (x, y, z), q3 = q3 (x, y, z). (7.6.7)
Per ogni punto dello spazio passano tre superfici descritte da equazioni del tipo q1 = costante, q2 = costante,
q3 = costante, dette superfici coordinate; tali superfici si tagliano a due a due secondo curve coordinate. Questo spiega
il nome di coordinate curvilinee che viene dato alle coordinate q1 , q2 , q3 .
Si ottengono risultati più semplici se tali coordinate sono ortogonali, cioè tali che le tre curve coordinate che
passano per ciascun punto siano mutuamente ortogonali; ciò significa che le tangenti alle curve stesse in tale punto
formano angoli retti. È il caso delle coordinate cilindriche e sferiche. Nel primo caso abbiamo
q1 = ρ, q2 = ϕ, q3 = z;
7. Integrazione delle funzioni di più variabili 11

le superfici coordinate sono:

ρ = costante: cilindri circolari retti con asse di rotazione l’asse z,
ϕ = costante: piani passanti per l’asse z,
z = costante: piani ortogonali all’asse z.
Nel caso delle coordinate sferiche abbiamo
q1 = ρ, q2 = θ, q3 = ϕ;
le superfici coordinate sono:
ρ = costante: sfere di centro l’origine,
θ = costante: coni circolari retti di vertice l’origine e asse di rotazione l’asse z,
ϕ = costante: piani passanti per l’asse z.
Calcoliamo lo jacobiano in coordinate sferiche. Si ha, sviluppando secondo gli elementi della terza colonna,
   
 sin θ cos ϕ ρ cos θ cos ϕ −ρ sin θ sin ϕ   sin θ cos ϕ ρ cos θ cos ϕ − sin ϕ 
   
 sin θ sin ϕ ρ cos θ sin ϕ ρ sin θ cos ϕ  = ρ sin θ  sin θ sin ϕ ρ cos θ sin ϕ cos ϕ  =
   
cos θ −ρ sin θ 0 cos θ −ρ sin θ 0
 2 2 2 2

= ρ sin θ sin ϕ (ρ sin θ sin ϕ + ρ cos θ sin ϕ) + cos ϕ(ρ sin θ cos ϕ + ρ cos θ cos ϕ) =
 
= ρ sin θ ρ sin2 ϕ + ρ cos2 ϕ =
= ρ2 sin θ.

dρ

ρ sin θ dϕ
ρ dθ
z

θ
y

dθ
ρ dϕ

ϕ
dϕ x

Figura 7.12. L’elemento di volume in coordinate sferiche si scrive ρ2 sin θ dρ dθ dϕ.

A titolo di esercizio, ricalcoliamo il volume della semisfera di raggio r e la quota del relativo baricentro. Abbiamo
 r  π/2  2π  r  π/2  2π
2 2 r3 2
ρ sin θ dρ dθ dϕ = ρ dρ · sin θ dθ · dϕ = · 1 · 2π = π r3 .
0 0 0 0 0 0
3 3
Si deve poi calcolare
 r  π/2  2π
1
ρ cos θ ρ2 sin θ dρ dθ dϕ = π r4 ,
0 0 0
4
da cui infine si ha la quota del baricentro:
3
z= r.
8