Algebra Lineare 06 2023 24

SUPSI–DTI ALGEBRA LINEARE 1 6 TRASFORMAZIONI GEOMETRICHE
6 Trasformazioni geometriche
Le isometrie, le omotetie e le affinità sono applicazioni lineari se soddisfano la condizione
 
()
f 0 = 0 , vale a dire che l’origine del sistema di riferimento non viene spostata.
6.1 Le traslazioni
 v :
V →W
   
x  y = x+v
  
Siccome 0  v  0 ,  v non è un’applicazione lineare e non può quindi essere descritta
mediante una matrice.
6.2 Le rotazioni nel piano

Se il centro di rotazione coincide con l’origine si ha:
 (O, ) : 2
→ 2
x y = R  x
dove, come visto nel capitolo 5,
 cos − sin  
R =  
 sin  cos 
6.3 Le simmetrie assiali

In 2
l’asse è una retta, in 3
l’asse è un piano.
Se l’origine appartiene all’asse si ha:
    
y = x − 2 proj (x , n ) = S  x
 
x n
O 
asse y

Se l’asse è dato con l’equazione scalare, il vettore normale n è immediatamente deducibile.
53
6.4 Le simmetrie di rotazione

In 2 la rotazione avviene attorno a un punto (vedi rotazione nel piano). In 3 la rotazione
avviene attorno a una retta r (asse di rotazione). Se l’origine appartiene all’asse si ha:

   v
y = x + 2h 180

x
 O 
   h
dove: h = proj ( x, v ) − x

y
     r
perciò: y = 2 proj ( x , v ) − x = R  x
6.5 Matrici ortogonali

Le trasformazioni geometriche finora esaminate sono tutte delle isometrie. I vettori di una
base canonica sono ortonormati e, siccome le isometrie conservano sia le lunghezze che le
ampiezze, anche le colonne delle matrici canonicamente associate alle isometrie sono vettori
ortonormati. Per definizione una matrice quadrata si dice ortogonale se i suoi vettori
colonna (riga) sono ortonormati.
Per ogni matrice ortogonale An vale:


 a1T  1 0 ... 0
 T   
 a2     0 1 ... 0 
A A=
T
  (a1 a 2 . . . a n ) =  = In
... ... . . . . . .
 .. .   
 aT  0 0 . . . 1 
 n  
Le matrici ortogonali A e AT sono quindi reciprocamente inverse; per invertire una matrice
ortogonale basta trasporla!
54
6.6 Le omotetie
Se il centro dell’omotetia coincide con l’origine la trasformazione è lineare.
 
In 2 le immagini dei vettori della base e1 ,e2  sono:
 k   0 k 0
 (O ,k ) (e1 ) =   ,  (O ,k ) (e2 ) =   e la matrice associata è:  k =   = k I .
0 k  0 k 
In generale, se il centro coincide con l’origine, all’omotetia  (O, k ) è canonicamente associata
la matrice scalare  k = kI n .
Se il centro dell’omotetia non coincide con l’origine si può fare una scomposizione, come nel
caso della rotazione di centro C:
(C ,k ) =  c  (O,k )   −c
La matrice canonicamente associata alla funzione composta (O,k )  f = f  (O,k ) è
(k I )  F = k (I  F ) = k F .
6.7 Le proiezioni ortogonali
Se l’origine appartiene all’asse su cui si proietta, si

ha: 
x p
y = x − p = Px 
n

   y
p = proj (x , n )
asse
dove O
6.8 Determinanti e trasformazioni geometriche

Sia F la matrice canonicamente associata a una applicazione lineare f.
• Se f è un’isometria allora det ( F ) = 1 oppure det ( F ) = −1 .

• Se f è un’omotetia allora det ( F ) = det ( kI n ) = k n .
(n è la dimensione dello spazio vettoriale nel quale avviene la trasformazione)
• Se f è una proiezione ortogonale allora det ( F ) = 0 .
• Se f è una simmetria assiale allora det ( F ) = −1 .
Il segno di det ( F ) indica se la trasformazione a cui A è associata mantiene l’orientamento

oppure lo inverte.
55
6.9 Le rotazioni nello spazio

Il caso particolare della rotazione attorno all’asse z è analogo a quello della rotazione nel
 
piano (Oxy) ; siccome l’immagine di e3 è e3 , la matrice associata, come abbiamo già visto
negli esercizi, è:
 cos − sin  0
 
R z , =  sin  cos 0
 0 1 
 0
Analogamente per la rotazione attorno all’asse x e la rotazione attorno all’asse y:
1 0 0 
 
R x , =  0 cos − sin  
 0 sin  cos 

 cos 0 sin  
 
R y , = 0 1 0 
 − sin  0 cos 
 
56

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SUPSI–DTI ALGEBRA LINEARE 1 6 TRASFORMAZIONI GEOMETRICHE

6.2 Le rotazioni nel piano

6.3 Le simmetrie assiali

Se l’origine appartiene all’asse si ha:

6.4 Le simmetrie di rotazione

6.5 Matrici ortogonali

Per ogni matrice ortogonale An vale:

6.7 Le proiezioni ortogonali

Se l’origine appartiene all’asse su cui si proietta, si

6.8 Determinanti e trasformazioni geometriche

• Se f è un’isometria allora det ( F ) = 1 oppure det ( F ) = −1 .

Il segno di det ( F ) indica se la trasformazione a cui A è associata mantiene l’orientamento

6.9 Le rotazioni nello spazio

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