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    Il documento contiene domande su sistemi dinamici lineari e non lineari a tempo continuo e discreto. Vengono chiesti calcoli di equilibrio, linearizzazione, stabilità e risposte libere. Una domanda riguarda la progettazione di un regolatore PID. Un'altra richiede il calcolo di campioni di uscita data l'entrata di un sistema a tempo discreto.

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    Il documento contiene domande su sistemi dinamici lineari e non lineari a tempo continuo e discreto. Vengono chiesti calcoli di equilibrio, linearizzazione, stabilità e risposte libere. Una domanda riguarda la progettazione di un regolatore PID. Un'altra richiede il calcolo di campioni di uscita data l'entrata di un sistema a tempo discreto.

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    Il documento contiene domande su sistemi dinamici lineari e non lineari a tempo continuo e discreto. Vengono chiesti calcoli di equilibrio, linearizzazione, stabilità e risposte libere. Una domanda riguarda la progettazione di un regolatore PID. Un'altra richiede il calcolo di campioni di uscita data l'entrata di un sistema a tempo discreto.

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    POLITECNICO DI MILANO

    FONDAMENTI DI AUTOMATICA
    (Ingegneria dell’Automazione)
    Proff. Mara Tanelli – Luigi Piroddi

    Anno Accademico 2021/2022


    Appello del 09/09/2022

    COGNOME ............................................................................................

    NOME ...................................................................................................

    CODICE PERSONA………………….MATRICOLA ........................

    FIRMA ..................................................................................................

     Consegnare esclusivamente il presente fascicolo.


     Utilizzare, per la minuta, i fogli bianchi forniti in aggiunta a questo fascicolo.
     Non si possono consultare libri, appunti, dispense, ecc.
     Si raccomandano chiarezza, precisione e concisione nelle risposte.
    FONDAMENTI DI AUTOMATICA - Ingegneria dell’Automazione
    Proff. Mara Tanelli e Luigi Piroddi
    Appello del 9 settembre 2022

    1. Si consideri il sistema dinamico non lineare e tempo invariante con ingresso u(t) ed uscita y(t)
    descritto dalle seguenti equazioni

    u(t)
    ẋ1 (t) = − x21 (t)
    x1 (t)
    ẋ2 (t) = x21 (t) + αx2 (t)
    y(t) = 2x1 (t)u(t) + αx22 (t),

    con α parametro reale.


    1.1 Posto u(t) = u = 1, t ≥ 0, si calcolino stati e uscita di equilibrio in funzione di α.

    1.2 Scrivere le equazioni del sistema linearizzato attorno allo stato di equilibrio calcolato al punto
    precedente.
    1.3 Studiare la stabilità del sistema linearizzato e, se possibile, la stabilità del movimento di equilibrio
    del sistema non lineare di partenza in funzione di α.

    1.4 Posto ora α = 1, calcolare il movimento libero di stato e uscita del sistema linearizzato a partire
    dalla condizione iniziale x(0) = [1, 1]T
    2. Si consideri il sistema di controllo in figura

    1+10s
    dove G(s) = 0.5 (1+s) 2.

    2.1 Progettare un regolatore R(s) tale che: 1) il sistema in anello chiuso sia asintoticamente stabile;
    2) il modulo dell’errore a transitorio esaurito a fronte di y o (t) = ± 0.1sca(t) e d(t) = ± 0.3sca(t) sia
    |e∞ | ≤ 0.8; 3) un disturbo in retroazione n(t) = ±0.1 sin(100t) sia attenuato sull’uscita di almeno un
    fattore 100; 4) la pulsazione critica del sistema in anello chiuso sia 0.5 ≥ ωc ≥ 5 rad/s e 5) il margine
    di fase sia ϕm ≥ 50◦ .
    2.2 Si tracci il grafico dell’andamento qualitativo della risposta di y(t) del sistema in anello chiuso a
    fronte di un riferimento y o (t) = sca(t) e con d(t) = n(t) = 0 (si valutino, in particolare: valore iniziale,
    valore finale, tempo di assestamento e sovraelongazione percentuale massima1 )

    2.3 Si calcoli quanto vale a regime l’ampiezza della variabile di controllo u(t) quando d(t) = 5sca(t)
    con y o (t) = n(t) = 0.
    3. Si consideri il sistema dinamico a tempo discreto mostrato in figura

    1 5 z+2
    con G(z) = z+2 , H(z) = z+2 e K(z) = z+0.5 funzioni di trasferimento di sistemi di ordine 1.
    3.1 Si calcoli la funzione di trasferimento W (z) del sistema complessivo e si dica, motivando la risposta,
    se tale sistema è asintoticamente stabile.

    3.2 Supposto u(k) = 0.5k , k ≥ 0, si calcolino i primi 4 campioni dell’uscita y(k).


    5. Si risponda, motivando la risposta, alle seguenti domande, relative ad un sistema dinamico LTI a
    tempo continuo, senza autovalori nascosti, di cui la figura mostra il diagramma polare della riposta in
    frequenza e la risposta ad uno scalino unitario.

    a) Il sistema in esame ha:


    tipo g < 0  tipo g > 0 tipo g = 0 

    b) il sistema in esame ha:


    grado relativo r < 0  grado relativo r > 0 grado relativo r = 0 

    c) il guadagno del sistema è:


    µ=5 µ = −5  µ=1

    d) il sistema in esame è:


    as. stabile  non as. stabile  non si può stabilire 

    e) supponendo di connettere il sistema in retroazione unitaria positiva, il sistema in anello chiuso è:
    as. stabile  non as. stabile  non si può stabilire 
    P o lite c n ic o d i M ila n o
    D ip a rtim e n to d i E le ttro n ic a e In fo rm a z io n e

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