Musikalsk improvisasjon er å skape musikk i øyeblikket. Det vil si at det som blir spilt eller sunget, ikke er helt nøyaktig planlagt på forhånd. Det kan ligne på hvordan man velger ord og setninger når man snakker.
Den som improviserer kan sette sammen melodi og rytme på en ny måte mens musikken fremføres.
Improvisasjon er likevel ikke helt fri og uten regler. Den blir gjerne styrt av musikksjanger, musikalsk tema eller form.
Improvisasjon er ofte en viktig del av musikk som ikke har blitt skrevet ned med noter.