Rolf Selmer-Olsen ble 1962 utnevnt som den første professor i Norge i ingeniørgeologi. Med den store aktivitet innen vannkraftutbygging fra midten av 1950-årene, med lange tunneler og mange fjellhaller, var kunnskap innen dette nye fagfeltet av sentral betydning.
Selmer-Olsen vokste opp i Arendal og tok examen artium der 1938. Året etter gikk han på Technische Hochschule i Berlin, men studiene der ble avbrutt på grunn av krigen. Etter cand.real.-eksamen fra Universitetet i Oslo 1947 med hovedfag i geologi fikk han ansettelse ved Vegdirektoratets veglaboratorium. 1951 ble han statsgeolog ved Norges geologiske undersøkelse.
I løpet av disse første årene av sin yrkeskarriere arbeidet Selmer-Olsen med et vidt spekter av geologirelaterte problemer. Vel kjent ble hans arbeid om norske jordarters variasjon i korngradering og plastisitet. Av særlig betydning for det som skulle bli hans senere karriere, var det at han allerede i denne perioden ble involvert i problemer knyttet til anlegg i fjell. Her viste han sin evne til å kommunisere med ingeniørene, oppfatte deres problemer og sammen med dem finne gode og praktiske løsninger.
1955 ble Selmer-Olsen ansatt som førsteamanuensis ved Geologisk Institutt på Norges tekniske høgskole med særlig ansvar for å undervise bygningsingeniørstudentene. Det var rett mann på rett sted og til rett tid. Hans inspirerende undervisningsstil virket tiltrekkende på studentene. I løpet av få år utviklet Selmer-Olsen et lite innføringsfag til en hel fagpakke, etter klart uttalte ønsker både fra studentene og fra industrien. Det var derfor naturlig at dette nye faget, som ble kalt ingeniørgeologi, fikk et eget professorat. Slik ble Selmer-Olsen 1962 den første professor i ingeniørgeologi, ikke bare i Norge, men også i Norden.
Den raskt økende bruk av tunneler og anlegg i fjell, særlig innen kraftverksutbyggingen, førte til behov for både rådgivning og forskning innen dette nye anvendte geologifaget. Ingen i dette land, og sannsynligvis heller ikke utenfor, har gitt verdifulle råd ved så mange fjellanlegg som Selmer-Olsen. Hans virksomhet omfatter ca. 150 kraft- og vannforsyningsanlegg i fjell, 55 kommunikasjonstunneler og 40 haller i fjell.
Den nære kontakt med de praktiske problemer preget selvsagt Selmer-Olsens undervisning. Han la alltid stor vekt på å bruke observasjoner fra naturen og anleggene. Koblet med en sikker forståelse for de fysiske prosesser som virket, gav dette praktisk nyttige løsninger.
Selmer-Olsen oppnådde solid internasjonal anerkjennelse. Han var rådgiver for anlegg i flere land så vel i Afrika og Amerika som i Europa. Dette har gitt langsiktige positive virkninger for internasjonal anvendelse av norsk fagkunnskap innen hans felt.
1982 søkte Selmer-Olsen avskjed fra sitt embete og arbeidet deretter som rådgiver i konsulentfirmaet A/S Geoteam frem til sin død 1989.
Som menneske og kollega var Selmer-Olsen interessert og villig til å lære fra seg, samtidig som han formidlet strenge krav til faglig presisjon. Han var lett å be om en håndsrekning og oppmuntret gjerne til å ta ansvar.
Rolf Selmer-Olsen ble medlem av Norges Tekniske Vitenskapsakademi 1963. Han var æresmedlem av Norsk Forening for Fjellsprengningsteknikk og Norsk Bergmekanikkgruppe.