Controle Robusto Multivariável - Diego Vinicius Drumond Da Cruz

DIEGO VINICIUS DRUMOND DA CRUZ
PROJETO DE CONTROLE ROBUSTO MULTIVARIVEL
Bacharelado em Engenharia de
Instrumentao, Automao e Robtica
Universidade Federal do ABC como prrequisito parcial para concluso do curso
Orientador
Prof. Dr. Victor Campos
Centro de Engenharia, Modelagem e
Cincias Sociais Aplicadas
Universidade Federal do ABC
Santo Andr SP
2016
1.Introduo
Os estudos sobre sistemas de controle a realimentao, tema deste livro, se
intensificaram em meados dos anos 30 do sculo XX, ainda que existam registros sobre
sistemas deste tipo desde muito antes, e desde ento o interesse pelo tema tem crescido.
Assim, o contedo da disciplina introduz os conceitos bsicos de controle
robusto para sistemas lineares multivariveis e invariantes no tempo, apresentando
detalhadamente a tcnica LQG/LTR, ferramenta adequada soluo de problemas de
projeto nesse contexto. Um dos propsitos da disciplina apresentar uma metodologia
de projeto que permita a determinao de um compensador, a ser localizado no ramo
direto da malha de controle, de maneira que sejam atendidos requisitos de desempenho
e estabilidade[1].
2.Objetivo
Este projeto tem como objetivo desenvolver um controle robusto multivarivel que
visa desenvolver um compensador de uma coluna de destilao modelada no espao de
estado. Para atender a certos critrios de desempenho e de estabilidade dentro de uma
margem de incerteza, tomou-se como base o enuncioado no projeto, o qual nos d as
caractersticas de contorno.
3.Metodologia
Para o desenvolvimento do projeto da coluna de destilao, utilizou-se a
metodologia apresentada na disciplina de Controle Robusto Multivarivel, utilizando-se
do esquemtico de desenvolvimento de projeto apresentado durante o curso, conforme a
Figura 1
Figura 1. Esquemtico de projeto
Os requisitos de projeto referidos acima devero ser satisfatrios para as

condies de contorno de projeto, caracterizando-se assim o problema de controle
robusto. Com relao ao desempenho, sero considerados como objetivos a serem
atendidos pelo sistema. Quanto a estabilidade, o compensador dever ser tal que toda a
classe de sistema apresentado no projeto resulte estvel
4. Discusso
Inicialmente, calculou-se as barreiras de robustez do desempenho e da
estabilidade para o sistema com os critrios fornecidos. O resultado est apresentado na
Figura 2
Figura 2.Barreira de robustez do desempenho e estabilidade
Em seguida, expandiu-se o sistema para conter integradores em todas as entradas e

verificou-se que o sistema controlvel e observvel.
Utilizando a Identidade de Kalman calculou-se uma densidade espectral especfica
para encontrar uma aproximao para os valores singulares da malha objetivo ().
Assim, pde-se calcular o vetor e o valor de modo a fazer com que os valores
singulares de 1 ( ) atende-sem aos critrios de projeto. Ou seja,
escolheu-se de maneira especifica para casar os valores singulares nas baixas e nas
altas frequncias e ajustou-se interativamente = 7,5 103 para fazer com que esses
valores singulares (conforme Figura 3) passassem acima da barreira de robustez do
desempenho e abaixo da barreira de robustez da estabilidade ao mesmo tempo,
conforme Cruz, 1996[1].
Figura 3. Valores Singulares
Resolvendo a equao de Ricatti, pde-se calcular a matriz de ganhos do observador

e calcular a malha objetivo (). Como pode ser visto na figura abaixo, a
Identidade de Kalman realmente possibilitou encontrar uma aproximao para os
valores singulares de () com base nos valores singulares de 1 (
)1 , uma vez que esses so prximos o suficiente para essa anlise, pois ()
tambm respeita os critrios de projeto, conforme Figura 4.
Figura 4. Valores Singulares, ps Ricatti
Verificando que a planta de fase mnima (no possui zeros no semiplano

direito fechado), utilizou-se o mtodo de recuperao LTR da malha objetivo
encontrada anteriormente para determinar a matriz de funes de transferncia do
compensador (). Para isso, resolveu-se a equao algbrica de Ricatti e ajustou-se o
valor de interativamente at que os valores singulares da matriz de funes de
transferncia do ramo direto com compesador ()(), ponto-a-ponto das
frequncias mais baixas s mais altas, fossem se aproximando dos valores singulares de
().
Assim, calculou-se os valores singulares da matriz de funes de transferncia de
malha fechada com compensador () para demonstrar, como pode ser visto na
figura abaixo, que essa respeita a condio de robustez da estabilidade: passar abaixo da
curva recproca do erro de medio 1 () para todos os valores de frequncia ,
conforme a Figura 5.
Figura 5. Valores Singulares Mtodo de Recuperao

Por fim, simulou-se a resposta do sistema compensado (e adicionado integradores)
ao degrau unitrio multivarivel aplicado em cada entrada do mesmo. Como pode ser
visto na figura abaixo, os erros de estados estacionrios foram nulos e os desempenhos,
apesar de no existirem critrios de comparao, parecem satisfatrios, conforme a
Figura 6.
Figura 6.Resultados da Simulao Linear
5.Concluso
Com isso, conclui-se o projeto de controle robusto multivarivel da coluna de
destilao descrita no enunciado, apresenta boa estabilidade e robustez atendendo os
parmetros de contorno solicitados na especificao de projeto.
6.Refrncia
[1]Cruz, J. J. , Controle Robusto Multivarivel 1 edio, Universidade de So Paulo, 1996

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Figura 1. Esquemtico de projeto

Os requisitos de projeto referidos acima devero ser satisfatrios para as

Figura 2.Barreira de robustez do desempenho e estabilidade

Em seguida, expandiu-se o sistema para conter integradores em todas as entradas e

Figura 3. Valores Singulares

Resolvendo a equao de Ricatti, pde-se calcular a matriz de ganhos do observador

Figura 4. Valores Singulares, ps Ricatti

Verificando que a planta de fase mnima (no possui zeros no semiplano

Figura 5. Valores Singulares Mtodo de Recuperao

Figura 6.Resultados da Simulao Linear

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