Fazendo as Coisas

se Moverem
Invenções do Tipo “Faça
Você Mesmo” para Hobistas,
Inventores e Artistas

Dustyn Roberts

Rio de Janeiro, 2012

 Sumário
Agradecimentos, ix
Introdução, x

1 Introdução a Mecanismos e Máquinas ............................... 1

Seis Máquinas Simples .................................................................................... 2
1. Alavancas ........................................................................................... 3
2. Polias.................................................................................................. 9
3. Sarilho ................................................................................................ 15
4. Planos Inclinados e Cunhas ................................................................. 15
5. Parafusos............................................................................................ 16
6. Engrenagens ...................................................................................... 18
Restrições de Projeto e Graus de Liberdade ..................................................... 22
Graus de Liberdade ................................................................................ 23
Projeto de Limitação Mínima .................................................................. 24
Projeto 1-1: A Máquina de Café da Manhã de Rube Goldberg ................ 26
Referências ..................................................................................................... 31

2 Materiais: Como Escolhê-los e Onde Encontrá-los .............. 33

Descrição de Materiais .................................................................................... 34
Propriedades da Matéria ......................................................................... 34
Falhas de Material: Tensão, Ondulação e Fadiga...................................... 35
Como Tolerar Tolerâncias ........................................................................ 36
Tipos de Material ............................................................................................ 38
iv Fazendo as Coisas se Moverem

Metais .................................................................................................... 38
Cerâmica ................................................................................................ 42
Polímeros (Plásticos)................................................................................ 42
Compostos ............................................................................................. 44
Semicondutores...................................................................................... 47
Biomateriais............................................................................................ 47
Projeto 2-1: Trampolins Diferentes .......................................................... 48
Referências ..................................................................................................... 49

3 Enrosque ou Cole: Prendendo e Unindo Peças ................... 51

Junções Não Permanentes: Prendedores .......................................................... 52
Parafusos, Fusos e Furos Rosqueados ...................................................... 53
Projeto 3-1: Fure e Aparafuse um Orifício ............................................... 57
Porcas .................................................................................................... 63
Arruelas.................................................................................................. 63
Pregos e Grampos .................................................................................. 64
Cavilhas.................................................................................................. 65
Aros de Fixação ...................................................................................... 65
Juntas Permanentes: Colas, Rebites e Soldas ................................................... 66
Adesivos ................................................................................................. 66
Rebites ................................................................................................... 69
Soldagem, Brasagem e Solda Branda ...................................................... 70

4 Forças, Atrito e Torque (Minha Nossa!) .............................. 73

Cálculo de Torque ........................................................................................... 74
Atrito .............................................................................................................. 77
Projeto 4-1: Estime o Coeficiente de Atrito ............................................. 81
Reduzindo o Atrito ................................................................................. 83
Diagramas de Corpo Livre e o Robô Grafiteiro ................................................. 84
Como Medir Força e Torque ............................................................................ 88
Medindo Forças ...................................................................................... 89
Medindo o Torque .................................................................................. 90
Projeto 4-2: Medida do Torque do Motor ................................................ 91

5 Energias Mecânica e Elétrica, Trabalho e Potência .............. 95

Energia Mecânica............................................................................................ 96
Energia Elétrica ............................................................................................... 98
Energizando Seus Projetos .............................................................................. 104
Protótipos de Força: Fontes Variáveis de Bancada .................................... 105
Opções Móveis: Baterias ......................................................................... 106
Opções de Tomada ................................................................................. 110
Fontes de Energia Alternativas ................................................................ 111
Molas e Armazenamento de Energia Elástica .......................................... 118
Projeto 5-1: Carro Energizado por Ratoeira ............................................. 119
Referências ..................................................................................................... 121
 Sumário v

6 Uni, Duni, Tê Para Motores: Opções

para a Criação e Controle do Movimento............................ 123
Como os Motores Funcionam ......................................................................... 124
Projeto 6-1: Motor “Faça Você Mesmo” com Fio Magnético ................... 124
Tipos de Atuadores Rotatórios ........................................................................ 127
Motores DC............................................................................................ 128
Motores AC............................................................................................ 139
Solenoides Rotativos ............................................................................... 141
Tipos de Atuador Linear .................................................................................. 142
Motores Lineares .................................................................................... 142
Solenoides .............................................................................................. 143
Controle de Motores ....................................................................................... 144
Controle de Motor DC Básico ................................................................. 144
Projeto 6-2: O Básico do Controle de Motor DC –
O Circuito Mais Simples ....................................................................... 145
Projeto 6-3: Soldar um Circuito ............................................................... 146
Projeto 6-4: Fazendo um Circuito com Matriz de Contato ...................... 150
Projeto 6-5: Meia Volta do Motor ........................................................... 153
Controle de Velocidade com Modulação por Largura de Pulso ................ 156
Projeto 6-6: Utilizando um Hardware de PWM
para Controlar a Velocidade ................................................................ 158
Controle Avançado de Motores DC ........................................................ 162
Projeto 6-7: Utilizando um Software de PWM
para Controlar a Velocidade ................................................................ 163
Controle de Servomecanismo de Hobby ................................................. 169
Projeto 6-8: Controle um Servomecanismo
de Hobby Padrão ................................................................................. 170
Controle do Motor de Passo ................................................................... 173
Projeto 6-9: Controle um Motor de Passo Bipolar.................................... 175
Controle de Motor Linear ....................................................................... 180
Dicas e Truques Úteis para o Controle de Motores .................................. 181
Movimento sem Motor ................................................................................... 184
Pressão de Fluido .................................................................................... 184
Músculos Artificiais ................................................................................. 185
Referências ..................................................................................................... 187

7 As Vísceras: Mancais, Acopladores,

Engrenagens, Parafusos e Molas ........................................ 189
Mancais e Buchas ........................................................................................... 190
Mancais Radiais ...................................................................................... 191
Mancais de Empuxo ............................................................................... 196
Mancais Lineares e Mancais Corrediços................................................... 197
Mancais de Combinação e Especiais ....................................................... 198
Dicas e Truques para a Instalação de Mancais ......................................... 200
Acopladores.................................................................................................... 203
vi Fazendo as Coisas se Moverem

Trabalhando com Servomecanismos de Hobby ........................................ 203

Trabalhando com Outros Tipos de Motor ................................................ 204
Prendendo o Eixo do Motor a Outro Eixo ................................................ 207
Anexando Engrenagens e Outros Componentes a Eixos .......................... 209
Usando Embreagens ............................................................................... 210
Anéis de Eixo .................................................................................................. 211
Engrenagens ................................................................................................... 212
Projeto 7-1: Faça Suas Próprias Engrenagens........................................... 215
Engrenagens Intermediárias .................................................................... 225
Engrenagens Conjugadas ....................................................................... 225
Polias, Rodas Dentadas, Correias e Correntes .................................................. 227
Polias e Correias Padronizadas ................................................................ 228
Polias e Correias Dentadas ...................................................................... 228
Rodas Dentadas e Correntes ................................................................... 228
Fusos de Transmissão de Movimento ............................................................... 229
Molas ............................................................................................................. 231
Molas de Compressão ............................................................................ 231
Molas de Tensão/Extensão ...................................................................... 232
Molas de Torção ..................................................................................... 234
Arruelas de Pressão ................................................................................ 235
Molas de Lâminas ................................................................................... 236
Molas Espirais ......................................................................................... 236
Referências ..................................................................................................... 236

8 Combinando Máquinas Simples

para Trabalhos e Diversão .................................................. 237
Mecanismos para Converter Movimento ......................................................... 238
Manivelas ............................................................................................... 239
Cames e Seguidores ............................................................................... 240
Articulações............................................................................................ 243
Projeto 8-1: Eu Adoro Pantógrafos.......................................................... 245
Linguetes e Catracas............................................................................... 246
Opções de Conversão de Movimento ..................................................... 246
Robôs e Brinquedos Mecânicos ....................................................................... 250
Projeto 8-2: Robô Faça Você Mesmo – A Ovelha Condescendente .......... 253
Referências ..................................................................................................... 254

9 Criando Algo e Fazendo Algo Ser Criado ........................... 255

O Ecossistema da Criação de Movimento ........................................................ 256
Criação ........................................................................................................... 257
Criação Analógica .................................................................................. 257
Criação Digital ........................................................................................ 258
Projeto 9-1: Faça o Download e Abra um Modelo em 3D de uma Peça ... 262
Tradução ......................................................................................................... 265
Tradução Analógica ................................................................................ 265
Tradução Digital...................................................................................... 266
 Sumário vii
Fabricação ...................................................................................................... 266
Fabricação Analógica .............................................................................. 267
Projeto 9-2: Faça um Furo Centralizado sem um Torno Mecânico ............ 268
Fabricação Digital ................................................................................... 274
Integração ...................................................................................................... 276
Analógica ............................................................................................... 276
Digital .................................................................................................... 276
Proliferação..................................................................................................... 276
Analógica ............................................................................................... 278
Digital .................................................................................................... 278
Referências ..................................................................................................... 278

10 Projetos ............................................................................. 279

Projeto 10-1: Susan que Não é Preguiçosa .............................................. 280
Projeto 10-2: Lanterna Eólica .................................................................. 294
Projeto 10-3: SADbot: o Robô Desenhista Afetado pelas Estações ........... 305
Referências ..................................................................................................... 326

Apêndice: Alimentação da Matriz de Contato

e Iniciador do Arduíno ....................................................... 327
Energizando sua Matriz de Contato ................................................................ 328
Iniciador do Arduíno ....................................................................................... 329
Faça o Arduíno Funcionar com o Computador ........................................ 329
Agora, Faça-o Piscar ............................................................................... 332
Agora, Faça-Piscar MUITO ...................................................................... 333

Índice ................................................................................ 339

Sobre a Autora
Dustyn Roberts é engenheira com formação tradicional e possui ideias não
tradicionais sobre como a engenharia deve ser ensinada. Ela iniciou sua carreira
na Honeybee Robotics como engenheira no projeto Sistema de Manipulação de
Amostras para a missão Mars Science Laboratory, da NASA, com lançamento
previsto para 2011. Durante o seu tempo na Honeybee, também projetou uma
broca robótica, liderou as operações de campo de um caminhão robótico em
uma mina australiana, contribuiu com iniciativas de propostas da DARPA, NIH,
NASA e DOD e liderou um projeto com o Goddard Space Flight Center para criar
um sistema portátil de manipulação de amostras para operações lunares. Após
consultoria com dois artistas residentes do Eyebeam Art + Technology Center,
na cidade de Nova York, fundou a Dustyn Robots (www.dustynrobots.com*) e
continua a oferecer trabalhos de consultoria, tratando desde análises de marcha
até projeções de sistemas guiados de paraquedas. Em 2007, desenvolveu um curso
para o Programa Interativo de Telecomunicações (ITP) da Universidade de Nova
York (NYU) chamado Mecanismos e Coisas que se Movem, o qual originou o livro
que você agora tem em mãos.

Dustyn é bacharel em Engenharia Mecânica e Biomédica pela Universidade Carnegie

Mellon, com formação secundária em Robótica e Administração, possui mestrado
em Biomecânica e Ciência do Movimento pela Universidade de Delaware e,
atualmente, está cursando doutorado em Engenharia Mecânica na NYC-Poly. Ela
já foi destaque na imprensa pela Time Out New York, PSFK, IEEE Spectrum, entre
outras organizações locais. Atualmente, vive na cidade de Nova York com sua
companheira, Lorena, e seu gato, Simba.

* O endereço eletrônico indicado está em inglês.

 Agradecimentos
Primeiramente, gostaria de agradecer à minha família e aos meus amigos
por aturarem inúmeras desculpas do tipo “não posso, preciso escrever”. Ao
meu pai, por ser engenheiro e encorajar meus caprichos, mesmo quando
eles não eram muito bons para os negócios. À minha mãe, por sua confiança
nas minhas capacidades, mesmo quando ela não tinha ideia sobre o que eu
estava falando.

Obrigada ao Programa Interativo de Telecomunicações (ITP) da NYU,

principalmente a Red Burns e a Tom Igoe por contratarem uma engenheira para
dar aulas para artistas. Tom se tornou rapidamente mais do que o chefe do
departamento da minha classe. Ele me apoiou e me encorajou desde o primeiro
dia, e se tornou um mentor. Quando comecei a lecionar, era engenheira,
porém, agora, também sou criadora. Obrigada pelo desafio de tornar a
minha especialidade acessível e de capacitar outros por meio da criação. Não
tenho dúvidas de que aprendi mais do que ensinei. E obrigada ao ITP por
captar alunos que são um prazer de ensinar. Cada aluno com o qual eu tive a
oportunidade de interagir ajudou a moldar este livro.

Obrigada ao Eyebeam Art + Technology Center por apoiar este trabalho por
intermédio do programa de artistas residentes e por captar ótimos estagiários.
Este livro teria levado muito mais tempo e sido muito menos divertido de
compor, não fosse minha equipe de estagiários que trabalhou por pouco mais
do que almoços de graça e promessa de alguma fama e fortuna. Para Sean
Comeaux, por todas as ilustrações e por me obrigar a encontrar novas formas
de explicar as coisas. Para Sam Galison e Stina Marie Hasse Jorgensen, por seu
entusiasmo e trabalho maravilhoso nos projetos, fotografias e edições de vídeo
para o site. Tenho certeza de que nenhum dos dois se esquecerá tão cedo do
x Fazendo as Coisas se Moverem

Capítulo 6 ou da “Susan que Não é Preguiçosa”. Obrigada aos outros residentes,

colegas e equipe por criarem um ambiente inspirador de trabalho.

Para todos que ajudaram remotamente na edição ou compareceram às minhas

festas de Livro & Suborno (e ao Tom, por alimentar a ideia), nas quais eu
sorrateiramente convencia amigos e colegas de trabalho a lerem os primeiros
rascunhos, enquanto servia comidas e bebidas: Matt Bninski, Lee Carlson, Joanna
Cohen, Stephen Delaporte, Russ de la Torre, Heather Dewey-Hagborg, Rob
Faludi, Eric Forman, Michelle Kempner, Jenn King, Adam Lassy, Ben Leduc-Mills,
Adi Marom, Gale Paulsen, Jennifer Pazdon, Lauren Schmidt, Greg Shakar, Ted
Southern, Becky Stern, Mike Sudano, Corrie Van Sice, Dana Vinson, Irene Yachbes
e muitos outros que eu possa ter esquecido.

Para a equipe em McGraw-Hill, por sua paciência e pelas respostas a cada uma
das minhas perguntas. Obrigada ao meu agente literário, Neil Salkind, que nutriu
uma escritora de primeira viagem com entusiasmo, desde o nosso primeiro
contato por e-mail.

Para a Kickstarter.com e todos os nossos analistas, por ajudar Ben Leduc-Mills e a

mim a fundar o projeto SADbot. E obrigada ao Ben por ter a ideia e por me deixar
colaborar — você será um grande cientista da computação.

E, finalmente, à minha companheira Lorena, por seu amor incondicional e apoio.

Eu nunca serei uma autora boa o suficiente para descrever em palavras o quanto
você significa para mim.
 Introdução
O Que É Este Livro
Em uma conversa que tive com Bre Pettis, um dos criadores da CupCake CNC
nas Indústrias MakerBot (www.makerbot.com*), perguntei se algum dos criadores
tinha formação em engenharia mecânica. Ele respondeu que “Não, se tivéssemos,
seria impossível”. A CupCake CNC é uma impressora 3D em miniatura que utiliza
modelagens computacionais para criar objetos reais em 3D com formato de
cupcake, a partir de plástico derretido. Os membros da equipe MakerBot foram
capazes de construí-la a partir de materiais disponíveis, com as ferramentas que
tinham à mão. Um engenheiro formado saberia o quanto esse projeto seria difícil e
provavelmente não tentaria fazê-lo sem os recursos e financiamentos apropriados,
mas os membros da equipe MakerBot não tinham experiência suficiente para saber
no que estavam se metendo. Eles apenas mantiveram seus objetivos em mente
e deram um jeito. Este livro foi escrito para qualquer um que queira construir
coisas que tenham movimento, mas possuem pouco ou nenhum conhecimento
de engenharia. Na verdade, como Bre disse, a falta de conhecimento sobre
engenharia pode ajudar você.

Neste livro, você aprenderá como construir com sucesso mecanismos com
movimento, mediante explicações não técnicas, exemplos e projetos do tipo “faça
você mesmo”. Talvez você seja um escultor que queira dar vida a uma obra de
arte, um cientista da computação que queira explorar a mecânica ou um designer
de produtos que queira adicionar função para complementar a forma do seu
produto. Talvez você tenha montado projetos no passado, mas eles tenham se
desfeito facilmente. Ou talvez não tenha passado a infância montando objetos
com movimento, mas quer aprender. Os alunos da minha classe no Programa
Interativo de Telecomunicações (ITP), da Universidade de Nova York (NYU), na
Escola de Artes Tisch, englobavam cada um desses casos e me inspiraram a
escrever este livro.

* Os endereços eletrônicos indicados estão em inglês.

xii Fazendo as Coisas se Moverem

A aula se chama Mecanismos e Coisas que se Movem e foi criada para preencher
uma lacuna existente no programa entre o que os alunos estão aprendendo a criar
(eletrônica básica, design de interação e objetos em rede) e o que eles querem
criar (carrinhos de bebê que sobem escadas de forma independente, brinquedos
mecânicos de madeira e bicicletas estáticas que energizam televisões). O objetivo é
começar com seus conceitos de projetos que parecem impossíveis, acrescentar um
conhecimento básico de engenharia e terminar com resultados surpreendentemente
similares ao conceito original. Você pode ter acesso a esses projetos e mais em
http://itp.nyu.edu/mechanisms*. Durante o primeiro ano como professora da turma,
percebi que a experiência prática que adquiri por meio do meu trabalho com
projetos de engenharia poderia ser útil a um público-alvo completamente diferente,
formado por pessoas que não eram engenheiros. Um aluno disse que “a aula me
apresentou a um mundo completamente novo”, e outro disse que “é inacreditável o
quanto é gratificante projetar e construir algo que funciona”. Este livro foi projetado
para levar esse nível de satisfação para todas as pessoas que desejam aprender sobre
mecanismos, mas não sabem por onde começar.

Há poucos motivos para montar circuitos para um projeto eletromecânico, se o

mecanismo a ser controlado é fraco demais. Você pode proteger projetos contra um
superplanejamento custoso com um conhecimento básico de mecânica e materiais.
Para lidar com essas ideias, tratarei de uma série de tópicos, variando entre como
conectar acopladores e eixos a motores até a convergência entre movimentos
giratórios e lineares. Você será guiado em cada capítulo por fotografias, desenhos,
esquemas e imagens de modelos em 3D dos componentes e sistemas envolvidos em
cada projeto. Todas as ilustrações foram feitas por um ilustrador profissional (e que
não é engenheiro) para minimizar o fator intimidante dos conceitos e gráficos que
parecem difíceis. A interpretação resultante dos conceitos acontece com um estilo
divertido, projetado para ser atraente aos olhos e agradável.

Enfatizo o uso de componentes padrão sempre que possível, e a maioria dos

projetos utilizará materiais de fácil acesso, como metais, plásticos, madeira e
papelão, assim como técnicas de fabricação acessíveis. Projetos simples estão
distribuídos pelo livro como incentivo à utilização do material do próprio capítulo.
Ao final do livro, você encontrará projetos mais complexos que incorporam
materiais de vários capítulos.

Eu garanto que você irá adquirir uma compreensão geral sobre mecanismos e
economizará tempo, dinheiro e frustração, evitando erros em projetos mecânicos
que levam ao fracasso. Qualquer um pode se tornar um criador de mecanismos —
mesmo se nunca tiver entrado em uma loja de ferramentas.

*Os endereços eletrônicos indicados estão em inglês.

 Introdução xiii

O Que Este Livro Não É

Este livro não é um manual de engenharia. Ele não exige como requisito um
conhecimento sobre eletrônica ou robótica, e não é necessário saber o que é um
microcontrolador ou como programar um para tirar maior proveito aqui. Não parto
do princípio de que você tenha passado a infância com uma oficina de metal na
garagem, saiba o que é um torno mecânico, ou possa estimar o torque do motor
pela observação de um eixo giratório.

Cada capítulo poderia ter seu próprio livro, e existem muitas outras fontes para
pesquisar explicações técnicas detalhadas. Este livro trata sobre como fazer
projetos, o que inclui as informações necessárias para que exatamente isso seja
feito. A pequena quantidade de teorias e fundamentos apresentados ajudará na
compreensão de como os mecanismos funcionam para que seja possível conceber
e manipular suas próprias criações. Caso essas seções fiquem muito detalhadas, ou
você já conheça os fundamentos, leia somente os trechos de orientação prática.

Como Utilizar Este Livro

Como o Coelho Branco disse ao Rei em Alice no País das Maravilhas, “comece pelo
começo e continue até chegar ao final: então, pare”. Caso você realmente não possua
nenhum antecedente na criação de projetos, essa é a melhor forma de lidar com o
livro. Você ficará frustrado quando ler sobre a estimativa de torque no Capítulo 6,
se não tiver lido antes a discussão sobre torque, no Capítulo 4, e não souber sobre
o que se trata. Faça os pequenos projetos para começar a colocar a mão na massa
e se acostumar a criar objetos. Os capítulos são organizados de forma a acrescentar
conhecimentos sobre todas as etapas que constituem a construção de estruturas com
movimento, de forma que, ao final do livro, você terá todas as ferramentas ao seu
alcance e estará pronto para dominar os projetos finais do Capítulo 10.

Cada projeto possui duas seções: uma lista de compras e uma receita. Já ouvi
falar que a panificação é quase uma ciência e a culinária é quase uma arte. Dar
movimento a objetos é um pouco parecido com panificação no início. Você
deve se certificar de medir cada ingrediente de forma exata, seguir cada passo
e fazer tudo de acordo com as regras. Mas, depois de adquirir o hábito de criar
movimento, passa a ser mais parecido com culinária. Após aprender as receitas
básicas, você poderá acrescentar novos ingredientes e fazer experiências.

Você também poderá utilizar este livro como um manual de referência,

especialmente se já possuir conhecimento teórico sobre o funcionamento dos
xiv Fazendo as Coisas se Moverem

objetos, mas precisa de um guia prático sobre como gerar movimento. Essa última
hipótese era o meu caso quando terminei a graduação em engenharia. Eu sabia
qual o torque, ou força, que seria necessário para gerar movimento, mas não
sabia como escolher um motor ou conectar algo a um eixo. Não ensinam esse tipo
de coisa na escola (pelo menos não onde eu estudei), então, é preciso aprender
na prática. Espero que este livro ajude você a começar mais alto na curva de
aprendizado prático do que eu.

Suas Ideias São Sua Maior Vantagem

Apesar de não ser preciso qualquer conhecimento prévio sobre mecanismos para
ler este livro, qualquer coisa que você souber será válida, e realmente quero dizer
qualquer coisa.

A sua colaboração mais importante é uma ideia. Alguns dos projetos mais
fantásticos que já vi vieram de pessoas sem qualquer experiência prática em
projetos e, definitivamente, nenhum diploma em engenharia. Caso você seja
um músico aficionado que teve uma ideia sobre um violão que toca sozinho,
possuirá maiores chances de montar um ótimo projeto do que teria se fosse um
engenheiro que acha que sabe como um violão funciona, mas nunca tocou em
um. Este livro lhe dará as ferramentas para transformar suas paixões em projetos
e seus conceitos em realidade. As ferramentas estão aqui, juntamente com os
exemplos sobre como utilizá-las, mas as ideias sobre como aplicar isso tudo
devem partir de você.

Eu não acredito ser uma artista. O lado direito do meu cérebro não é nem de
perto tão desenvolvido quanto o da maioria dos alunos e designers com quem
tive o prazer de trabalhar. No entanto, acredito que saiba conversar com pessoas
que não são engenheiras sobre o processo de criar objetos com movimento. Este
livro pode até ser utilizado como uma leitura leve para se distrair em um sábado
à noite, mas eu conto que ele fornecerá as ferramentas e técnicas para você
tirar o conceito de um liquidificador de sucos movido a energia humana da sua
cabeça e torná-lo realidade.

O livro inclui uma variedade de projetos que poderão ser construídos, mas
as aplicações dos conceitos e habilidades são limitadas somente por sua
imaginação. Os mecanismos podem parecer um pouco intimidantes à primeira
vista, mas, depois que você passar a dividir as tarefas mais complicadas em
partes, verá que não são tão assustadoras, afinal. Este livro capacitará você. E
quanto mais aprender, mais inspiração terá para futuros projetos.
 Introdução xv

O Que Você Precisa Saber

Apesar de não ser necessária nenhuma especialidade em engenharia ou
manufaturação, você precisa ter algumas informações para aproveitar ao máximo
este livro. Um dos fatores mais importantes é saber como utilizar a internet.
Existem pelo menos três motivos para isso.
o
Quando se trata de mecanismos e tudo que é relacionado a eles, estamos
sobre os ombros de gigantes. Desde o site Instructables (www.instructables.
com*) até os primeiros desenhos de mecânica de Leonardo Da Vinci, muita
inspiração pode ser encontrada on-line para ajudar a formação de ideias de
projetos e aprender por meio de projetos similares. O objetivo deste livro é
realizar os projetos, não aprender tudo que já foi dito sobre um assunto antes
de começar a trabalhar. Está tentando converter um movimento giratório
em um movimento linear? Adivinhe só, você não é a primeira pessoa a fazer
isso. Aproveite os conhecimentos básicos apresentados aqui e nas dúzias de
sites dedicados a exemplificar a conversão do movimento giratório em linear
para inspirar a criação do mecanismo que é necessário para tornar sua ideia
realidade. Pegue uma ideia emprestada e faça uma adaptação para adequá-
-la a você, e sempre mencione os créditos devidos. Como Aidan Lawrence
Onn e Gary Alexander dizem no seu livro Cabaret Mechanical Movement:
Understanding Movement and Making Automata (Londres: G&B Litho
Limites, 1998): “Se você quer criar movimento, certifique-se de passar algum
tempo aprendendo como outras coisas se movem”.
o
A criação de objetos exige peças e ferramentas. Você, provavelmente,
precisará comprar algumas dessas coisas pela internet. Apesar de ser
possível fazer muito apenas com caixas de papelão e palitos, por certo
você não terá uma grande distribuidora local que venda motores da caixa
de engrenagens DC para sua Susan Que Não É Preguiçosa (Projeto 10-1
no Capítulo 10). Felizmente, você pode comprar peças e ferramentas pela
internet, não importa onde esteja. Também conseguirá preços melhores
na maior parte das compras, de furadeiras manuais a garras jacaré, do
que encontraria em uma loja de ferragens local.
o
Este livro possui um site complementar: www.makingthingsmove.com*.
Fotografias coloridas e vídeos que não puderam ser incluídos no livro serão
divulgados lá. Um blog e outros recursos também podem ser encontrados lá.
Mediante a compra deste livro, você se tornou parte de uma subcultura de
criação que é maior do que possa imaginar. O site makingthingsmove.com*

* Os endereços eletrônicos indicados estão em inglês.

xvi Fazendo as Coisas se Moverem

irá ajudá-lo a se conectar com aqueles que possuam interesses similares. Links
de arquivos digitais para download, produção e compra estarão disponíveis
no site, ou você poderá buscar por “dustynrobots”, no Thingiverse (www.
thingiverse.com*), Ponoko (www.ponoko.com*) ou Shapeways (www.
shapeways.com*) para uma lista de tudo que eu já publiquei.

Juntamente com o conhecimento sobre como utilizar a internet, também espero

que você possua um vocabulário funcional de geometria, trigonometria e
capacidades de álgebra básica. Caso consiga resolver o ? na equação 2 x ? = 6
e saiba o que significa seno, cosseno e tangente, relaxe! Este livro não fica mais
complicado que isso. Você precisa saber o que significam palavras como diâmetro,
circunferência, tangente e perpendicular. Caso parte do seu conhecimento da área
esteja um pouco enferrujada, faça uma busca rápida na internet para relembrar.

O Que Você Precisa Ter

Cada projeto no livro possui uma lista de compras de peças e ferramentas, de
forma que você possa escolher o que é necessário. No entanto, caso queira se
adiantar, segue uma lista das ferramentas mais comuns que também serão de
grande ajuda (veja a Figura 1):

Figura 1 Ferramentas básicas e equipamentos de que você precisa para começar.

6 3 6

2 4

*Os endereços eletrônicos indicados estão em inglês.

 Introdução xvii
1. Furadeira portátil Será utilizada para perfurar orifícios em madeira ou metais
finos para parafusos e cavilhas durante a construção de um projeto. Eu pre-
firo os modelos sem fio e recarregáveis, como o modelo da Dewalt, ilustrado,
mas qualquer tipo de furadeira pode ser utilizado. Certifique-se de que ela se
encaixa com pequenas brocas (com até 1/16 de diâmetro). Uma ferramenta
rotativa da Dremel também poderá ser utilizada para a maioria das tarefas
pequenas, além de servir para cortar e lixar peças pequenas.

2. Multímetro Deverá ser utilizado quando estiver trabalhando com eletrici-

dade, para checar se sua bateria descarregou e se o seu circuito está ligado de
forma correta. Certifique-se de comprar um multímetro que meça voltagem,
resistência, amperagem e continuidade. É melhor que você compre um modelo
com autorregulação. Isso significa que você não precisará estimar o que está
medindo antes da medição para escolher a configuração correta. A autorre-
gulação fará com que o produto custe um pouco mais, mas evitará a perda de
tempo e frustração, caso você não seja perito em eletrônica. O desligamento
automático é uma boa função para economizar bateria. O multímetro ilustrado
na Figura 1 é o TOL-08657 da SparkFun. Ele possui autorregulação e consegue
medir correntes maiores do que modelos mais baratos, de forma que será útil
quando trabalhar com motores. Um ferro de soldar básico (como o Radioshack
64-280 ilustrado) e um desencapador de fios (SparkFun TOL-08696) ajudarão
quando começar a trabalhar com circuitos.

3. Instrumentos de medidas Uma fita métrica para itens maiores, uma régua
metálica para itens menores e para uso como orientador, e um paquímetro para
itens ainda menores. Eu recomendo um paquímetro digital pela facilidade de uso.

4. Chaves de fenda Do tipo Phillips ou padrão. Possuir tamanhos diferentes à

mão é uma boa ideia. Uma opção maior e multiuso é a 4 em 1. Os modelos
mais baratos serão produzidos a partir de metais macios, e as pontas perderão o
formato rapidamente, então procure por modelos que não sejam uma pechin-
cha completa.

5. Alicates multifuncionais Também conhecidos como canivetes suíços ou

Leatherman, o nome comum é alicate multifuncional. É algo útil de se ter e faz
com que você não precise comprar uma série de ferramentas separadas para
fazer trabalhos pequenos. Alicates multifuncionais possuem uma variedade de
formatos, tamanhos e preços, mas eu recomendo que compre um que tenha
pelo menos uma cabeça de chave de fenda, uma tesoura, uma lixa, uma faca
e uma lâmina de serra. Eu tive um Blast da Leatherman por muitos anos, e,
pelo custo, ele já fez por merecer muitas vezes o seu lugar na minha caixa de
ferramentas. Para projetos particularmente frustrantes, procure por um alicate
multifuncional com um saca-rolhas e/ou abridor de garrafas.
xviii Fazendo as Coisas se Moverem

6. Fita adesiva e WD-40 “Se está se movendo e não deveria, use fita adesiva;
se não está se movendo e deveria, use WD-40”. Não tenho certeza sobre onde
deparei com essa frase pela primeira vez, mas pode ter sido em um calendário
que o meu chefe tinha em sua mesa, durante o meu primeiro estágio, chamado
“365 Dias de Fita Adesiva”. A maioria dos leitores deve conhecer a fita adesiva
larga silver tape padrão, que pode ser utilizada para quase tudo. O WD-40
também é útil para ser utilizado em tudo, desde em dobradiças barulhentas até
para lubrificar engrenagens ou outras peças móveis.

O mais importante a se ter não é uma ferramenta. É o compromisso com a

segurança. Não perfure um orifício para colocar o seu motor sem utilizar óculos
de proteção, e não perfure um pedaço de madeira em cima da sua mesa da
cozinha. Você provavelmente acabará com serragem nos olhos e um buraco a ser
coberto com uma toalha estrategicamente posicionada. Use luvas quando estiver
lidando com objetos pontiagudos ou superfícies ásperas que possam cortar ou ter
farpas. Eu pontuarei as preocupações de segurança em cada projeto específico,
mas mantenha o hábito de pensar no que irá fazer para identificar os riscos de
segurança e eliminá-los. Apesar de cortes e arranhões serem curáveis, é muito
difícil retomar a sua capacidade de audição após ouvir por muitas horas o som de
uma furadeira alta, ou retomar sua capacidade de visão após um disco de serra
da Dremel voar em uma direção inconveniente. Pelo menos mantenha um par
de óculos de segurança e tampões de ouvido por perto e utilize-os. Precações de
segurança devem sempre ser o primeiro passo em cada projeto que faça.
 1
Introdução a
Mecanismos e
Máquinas
2 Fazendo as Coisas se Moverem

S
istemas mecânicos existem em diferentes formatos e formas e possuem várias
definições. Antes de começar a produzir máquinas, precisamos saber do que
estamos falando:
o
Um mecanismo é um agrupamento de peças móveis.
o
Uma máquina é qualquer aparelho que auxilie um trabalho, seja um
martelo ou uma bicicleta. Um martelo é uma máquina porque torna o seu
braço mais longo, de forma que você possa fazer mais trabalho.

Neste livro, utilizamos a definição mecânica de trabalho:

Trabalho = Força x Distância

Força (F) é igual a massa (m) vezes a aceleração (a), e é expressa por F=ma
(também conhecido como a segunda Lei de Newton).

Por exemplo, imagine que você esteja pisando em várias uvas para fazer vinho.
A força sofrida pelas uvas quando são pisadas é o seu peso somado à aceleração
que seus músculos conferem aos seus pés. As uvas sofreriam menos força, no
entanto, se pisasse nelas na Lua, que possui um sexto da gravidade da Terra. A
massa se refere à quantidade de matéria que lhe compõe, que não é modificável.
A gravidade e a aceleração dependem de onde você está e do que está fazendo.
Assim, a massa é a matéria, e o peso é a força que a massa exerce.

Seis Máquinas Simples

Os quatro principais usos de máquinas servem para:

1. Transformar energia Um moinho de vento transforma a energia do

vento em energia mecânica para esmagar grãos, ou em energia elétrica
para abastecer nossas casas.

2. Transferir energia As duas engrenagens em um abridor de latas

transferem a energia das suas mãos para a tampa da lata.

3. Multiplicar e/ou modificar a direção da força Um sistema de polias

pode levantar uma caixa pesada enquanto você puxa uma corda para
baixo com menos esforço do que faria, caso levantasse a caixa sem ajuda.

4. Multiplicar a velocidade As engrenagens em uma bicicleta

permitem que o ciclista troque força extra por velocidade extra ou relaxe
e pedale tranquilamente, com a consequência de ir mais devagar.
 Capítulo 1 Introdução a Mecanismos e Máquinas 3

No fim das contas, todas as máquinas complexas são compostas de combinações

de seis máquinas simples clássicas: alavancas, polias, sarilhos, planos inclinados,
parafusos e engrenagens. Essas máquinas são fáceis de encontrar à nossa volta,
uma vez que se saiba pelo que está procurando.

1. Alavancas
Considere uma alavanca como uma máquina de um único mecanismo. É um
mecanismo, pela nossa definição, porque possui peças móveis. É uma máquina
porque irá ajudá-lo a trabalhar.

Uma alavanca é um objeto rígido utilizado com um ponto fixo ou fulcro para
multiplicar a força mecânica em um objeto. Existem três tipos de classes diferentes
de alavanca. Cada tipo de alavanca possui três componentes dispostos de formas
diferentes:

1. Fulcro (ponto fixo).

2. Força potente (esforço ou força).

3. Força resistente (carga ou resistência).

Alavancas de Primeira Classe

Em uma alavanca de primeira classe, ou simples, o fulcro está entre a força potente
e a força resistente. Essa é a gangorra clássica que vem à mente da maioria das
pessoas quando escutam a palavra alavanca, como mostrado na Figura 1–1.

É possível equilibrar objetos em uma gangorra de três formas:

1. Dois objetos podem ter exatamente o mesmo peso e serem espaçados

exatamente pela mesma distância a partir do fulcro (como é mostrado
na Figura 1–1).

2. Você pode empurrar para baixo um lado com a mesma força que
o peso do outro lado. Seus pais devem ter feito isso com você nas
gangorras durante a sua infância.
4 Fazendo as Coisas se Moverem

Figura 1–1 A gangorra clássica dos parquinhos como um exemplo de alavanca de

primeira classe.

3. Os dois objetos podem ter pesos diferentes, e o mais leve deverá ficar
mais distante do fulcro para manter o equilíbrio. Se já esteve em uma
gangorra com alguém mais pesado do que você, provavelmente já fez isso
inconscientemente. Caso fosse o mais leve, você se afastaria o máximo
possível até o final da gangorra, e seu amigo mais pesado provavelmente
iria em direção ao ponto fixo.

Para aplicar essas regras de balanço nas máquinas, vamos substituir a palavra
objeto por força. Mas, antes, vamos conhecer Fido e Fluffy.

Fido é um cachorro grande. Fluffy é uma gata pequena. Já que ambos os nomes
começam com F, utilizarei F1 para Fido e F2 para Fluffy quando abreviá-los. Fido é
mais pesado, então sua seta (F1) do lado esquerdo da Figura 1–2 é maior. Ele está
sentado a certa distância (d1) do fulcro. De forma parecida, Fluffy (F2) está a uma
distância d2 do fulcro do lado direito. Para equilibrar a gangorra, F1 multiplicado
por d1 deve ser igual a F2 multiplicado por d2:

F1 x d1 = F2 x d2

Você pode observar, a partir da Figura 1-2 e da equação que, se F1=F2 e d1=d2,
a gangorra ficará igual à da Figura 1-1 e estará equilibrada. Mas, caso Fido (F1)
seja um cachorro de 25 quilos (Kg) e Fluffy (F2) uma gata de 5 Kg, então deverão
ajustar suas distâncias em relação ao fulcro para encontrar o equilíbrio. Digamos
que Fido esteja a 1 metro (m) de distância do fulcro (d1 = 1 m). O quão longe do
fulcro Fluffy deverá estar para encontrar equilíbrio? Agora, nossa equação está
assim:

25 Kg x 1 m = 5 Kg x d2
 Capítulo 1 Introdução a Mecanismos e Máquinas 5

Figura 1–2 Alavanca de primeira classe equilibrada com forças diferentes.

Para equilibrar a equação (e a gangorra), d2 deve ser 5 m. Apesar de Fido e da

Fluffly terem nos ajudado a ilustrar essa questão, as forças F1 e F2 podem ser
qualquer coisa — caixas, pássaros, prédios... Você escolhe.

Assim, a gata, mais leve, pode equilibrar um cachorro cinco vezes mais pesado,
se ela se afastar mais. Você também notará que, caso Fido e Fluffy comecem a
balançar ou a girar em torno do fulcro, Fluffy subirá mais, já que está mais distante
do ponto fixo. Chamaremos a distância do chão ao ponto mais alto de Fluffy de
deslocamento (veja a Figura 1–3).

A gata leve consegue levantar o cachorro pesado, mas ela deve se deslocar
mais para isso. É assim que as alavancas nos proporcionam vantagem mecânica:
uma força menor que se desloca por uma distância maior pode equilibrar uma
força maior que se desloca por uma distância menor. Também podemos dizer
que a gata leve está utilizando uma vantagem mecânica de 5:1 para levantar o
cachorro pesado, por estar cinco vezes mais longe do fulcro. Em nosso exemplo,
o deslocamento da gata leve Fluffy (F2) é cinco vezes o deslocamento do cachorro
pesado Fido (F1).

Existem muitos locais em que você pode observar o funcionamento de alavancas

todos os dias. A orelha do martelo age como uma alavanca de primeira classe
quando puxa um prego de uma tábua (veja a Figura 1–4). Você puxa a ponta
extrema do cabo do martelo com pouca força, de forma que uma grande força
puxa o prego com a orelha do martelo a qual está a uma curta distância da cabeça
do martelo. A cabeça do martelo cria um ponto fixo que age como o fulcro.
6 Fazendo as Coisas se Moverem

Figura 1–3 Alavancas utilizam vantagem mecânica para equilibrar forças.

Aqui estão outros exemplos de alavancas:

o
Um pé-de-cabra é uma alavanca de primeira classe da mesma forma que
a orelha de um martelo.
o
Os remos de um barco funcionam como alavancas de primeira classe.
o
Caso já tenha utilizado uma chave de fenda para retirar a tampa de uma
lata de tinta, você a utilizou como uma alavanca de primeira classe.
o
Uma tesoura também funciona como duas alavancas de primeira classe
opostas. As tesouras projetadas para cortar papel não possuem muita
vantagem mecânica
embutida, mas pense nos
Figura 1–4 Um martelo sendo utilizado como
cabos longos de tesouras alavanca de primeira classe.
de jardim ou de alicates de
corte de cadeados. Os cabos
longos tornam a força de
corte muito maior — isso é a
vantagem mecânica em ação.
 Capítulo 1 Introdução a Mecanismos e Máquinas 7

Você consegue pensar em outras

Figura 1–5 O carrinho de mão como uma
alavancas de primeira classe? alavanca de segunda classe.

Alavancas de Segunda Classe

Em uma alavanca de segunda classe, a
força resistente está localizada entre a
força potente e o fulcro. Um exemplo
clássico é o carrinho de mão. Como
pode ser observado na Figura 1–5, os
objetos no carrinho de mão são a força
resistente ou a carga, e utilizamos os
braços do carrinho como força potente.

Podemos utilizar a mesma equação empregada na alavanca de primeira classe

para resolver o equilíbrio das forças. Digamos que temos uma carga de 10 Kg (F2)
de sacas de ouro no carrinho de mão, e a distância entre o local onde as sacas de
ouro estão e a roda é de 1 m (d2). Caso os braços possuam 1 m de comprimento
a partir do eixo da roda (d1), quanta força precisaremos empregar para levantar as
sacas de ouro? Vamos colocar os dados conhecidos na equação:

F1 x 2 m = 10 Kg x 1 m

Então, para levantar as sacas de ouro, devemos puxar os braços com pelo menos
5 Kg de força (F1). Viu só? Podemos mover 10 Kg de sacas de ouro com somente
2 Kg de força para obtermos outra vantagem mecânica de 5:1 — a mesma que
observamos com Fido e Fluffy na gangorra.

Outro item doméstico que utiliza uma alavanca de segunda classe é um abridor de
garrafas. Na Figura 1–6, observe a identificação da força potente, do fulcro e da
força resistente. O cabo do abridor de garrafas faz um longo trajeto para retirar a
tampa de uma garrafa, mas a força na ponta da tampa da garrafa é relativamente
alta. Um quebra-nozes é outro exemplo de alavanca de segunda classe. Você
consegue se lembrar de alguma outra alavanca de segunda classe?

As alavancas de primeira e segunda classes são multiplicadores de força, o que

significa que possuem boa vantagem mecânica. A troca em ambos os casos é
que a força potente, ou esforço, deve estar a uma distância maior que a força
resistente, ou carga.
8 Fazendo as Coisas se Moverem

Figura 1–6 Um abridor de latas como uma alavanca de segunda classe.

cm
cm

cm
cm

Alavancas de Terceira Classe

Figura 1–7 O uso de uma escada como uma
Nas alavancas de terceira classe, a alavanca de terceira classe.
força potencial é aplicada entre o
fulcro e a força resistente, como
pode ser observado na Figura 1–7.
Isso é conhecido como um redutor
de força.

Por que você desejaria uma máquina

que reduz a força? Geralmente,
a estrutura é utilizada quando é a
única opção disponível para levantar
ou mover algo por motivos de
espaço ou outras restrições. Apesar
de uma força superior ser necessária
na força potente, a vantagem de
uma alavanca de terceira classe
é que a extremidade da força
resistente se move com maior
rapidez e em maiores distâncias do
que a força potencial.

O seu braço é um bom exemplo de uma alavanca de terceira classe. Como pode
ser observado na Figura 1–8, o músculo do bíceps fica entre o braço, próximo
ao ombro, e o antebraço, após o cotovelo. O bíceps deve fazer muita força para
levantar um peso pequeno em sua mão, mas o peso pode se deslocar por uma
longa distância, já que está longe do ponto fixo no cotovelo. Um braço triangular
 Capítulo 1 Introdução a Mecanismos e Máquinas 9

que permitisse que o bíceps fosse localizado Figura 1–8 Seu braço como uma
próximo ao pulso seria mais eficiente, mas teria alavanca de terceira classe.
uma limitação muito grande de possibilidades
de movimento. Varas de pesca e pinças também
funcionam como alavancas de terceira classe.

Você também pode combinar alavancas com

interligações, que discutiremos em maiores
detalhes no Capítulo 8. No momento, observe
um projeto dos meus alunos, ilustrado na Figura
1-9. Dois pesos são equilibrados por alavancas
de primeira, segunda e terceira classes de uma
só vez. Os fulcros de cada uma estão circulados.
Você consegue identificar a classe de cada
alavanca? (Visite http://itp.nyu.edu/~laf333/
itp_blog/2007/03/lever_madness.html para
confirmar sua resposta).

Figura 1–9 — Loucuras de alavancas (créditos:

2. Polias Lesley Flanigan e Rob Faludi)

Uma polia, também conhecida

como roldana, cadernal (como
talhas) ou tambor, é basicamente
uma roda com um entalhe ao
longo das margens para abrigar
uma corda ou correia. É outra
máquina simples que podemos
utilizar como vantagem mecânica
em um sistema. Os dois tipos de
sistema de polias são o fechado e
o aberto.

Sistemas Fechados
Chamarei um sistema de polias constantemente apertado em uma corda ou
correia com comprimento fixo de sistema fechado. Um exemplo comum é uma
correia sincronizadora de carro, como apresentado na Figura 1–10. Correias de
sincronização utilizam polias com pequenas serrilhas que se combinam com as
serrilhas de encaixe da correia. Isso auxilia o motor a direcionar a correia sem
deslizes, o que é chamado de acionamento positivo, já que a correia e as serrilhas
na polia se unem.
10 Fazendo as Coisas se Moverem

Você poderá encontrar um Figura 1–10 Correia de sincronização no motor de

sistema parecido dentro das um carro como um sistema fechado de polias.
câmeras que utilizam filmes de
35 mm. Os orifícios nas bordas
do filme se encaixam com as
serrilhas pequenas na roda da
polia que enrola o filme.

Sistemas fechados de polias

também podem utilizar
correias e polias lisas que são
espaçadas de forma que a
correia fique firme o suficiente
para não deslizar da polia. Isso
é conhecido como transmissão
por atrito, uma vez que a
correia é produzida para ser
moldada em torno das polias,
de forma que a fricção entre
as polias e a correia impeça-a
de deslizar. Sistemas de LEGO
usam polias com correias que
são codificadas por cores
dependendo de seu comprimento,
como pode ser observado na Figura 1–11.

Sistemas fechados de polias são utilizados para converter o movimento rotacional

entre os eixos. Existe uma vantagem mecânica somente se a polia de transmissão,
ou polia de entrada, for menor que a polia de saída, como pode ser observado na
Figura 1–11.

Quaisquer polias entre a de entrada e a de saída são chamadas de polias

intermediárias, uma vez que não fazem nada diferente do que direcionar a
correia. Algumas vezes, as polias intermediárias são acopladas com molas ou
montadas de tal forma que se tornam ajustáveis, de modo que a tensão na
correia possa ser controlada.

A vantagem mecânica de um sistema fechado de polias é mais fácil de ser

calculada do que a de alavancas. É apenas a razão entre os diâmetros das polias.
Caso uma polia com 1 cm de diâmetro fique presa em um motor e funcione com
uma polia com 3 cm de diâmetro, a vantagem mecânica é de 3:1. Isso significa
que o sistema pode acionar algo que é três vezes mais difícil de um motor acionar
por si só.