Modelo Near Bionics

FUNDAÇÃO MATIAS MACHILINE
ENSINO MÉDIO TÉCNICO EM MECATRÔNICA
NEAR BIONICS:
Prótese Transradial de Baixo Custo com Sensoriamento Miométrico por
Infravermelho
MANAUS / AM
2020
1
FUNDAÇÃO MATIAS MACHILINE

CAIO CESAR GUIMAS PERES
FERNANDA FERREIRA DA SILVA
JOSÉ RICARDO BARROS DA SILVA
NEAR BIONICS:
Prótese Transradial de Baixo Custo com Sensoriamento Miométrico por
Infravermelho
Projeto de Aplicações Práticas apresentado

ao Curso Técnico em Mecatrônica da
Fundação Matias Machline como requisito
para obtenção do título de Técnico em
Mecatrônica.
Orientador: Sandiego de Moraes Pereira
MANAUS / AM
2020
2
JOSÉ RICARDO BARROS DA SILVA

CAIO CESAR GUIMAS PERES
FERNANDA FERREIRA DA SILVA
NEAR BIONICS:
Prótese Transradial de Baixo Custo com Sensoriamento Miométrio por
Infravermelho
Projeto apresentado ao Curso Técnico em Mecatrônica da Fundação Matias

Machline como requisito parcial para obtenção do Título em Técnico em
Mecatrônica.
Aprovado em __/__/____, por:
________________________________________________
Professor (a): Eng.Esp.Sandiego de Moraes Pereira
Orientador
MANAUS / AM
2020
3
Dedicamos este trabalho, em

primeiro, lugar às nossas famílias e
nosso orientador, porém, dedicamos
também a todos que, por terem
dificuldades causadas pela ausência
de um membro corporal, possam
usufruir do material aqui exposto.
4
Agradecemos, acima de tudo, a

Deus, mas ainda ao nosso
orientador e nossas famílias, que
nos apoiando em todo o trajeto de
desenvolvimento, permitiram a
conclusão desse trabalho.
5
RESUMO
A preocupação principal deste estudo é o desenvolvimento de um

protótipo de prótese ativa (eletromecânica) para membros superiores, impressa
em 3D, capaz de entregar uma experiência semelhante a uma prótese de alta
tecnologia, porém visando um custo muito mais acessível. O dispositivo tem
como objetivo atender a grande parte da população brasileira que se encaixa
na classe média ou na classe baixa, e que por não possuir uma fração do seu
membro superior, sofre dificuldades para realizar atividades do cotidiano ou
adentrar ao mercado de trabalho. Realizou-se uma pesquisa bibliográfica
procurando fatores determinantes para atingir um alto custo-benefício nesse
projeto. Dos resultados, pode-se citar a adaptação de um sensor infravermelho
de baixíssimo custo para analise miométrica, que aliado a um software
aprimorado, é capaz de captar impulsos musculares para fazer o controle do
modelo. Pode-se se citar também a utilização do plástico PLA (biodegradável)
e do plástico PET reciclado para a construção da estrutura.
Palavras-chave: Prótese. Custo-Benefício. Membros superiores. Eletromecânica.

6
ABSTRACT
The main concern of this study is the development of a prototype of

active prosthesis (electromechanical) for upper limbs, printed in 3D, capable of
delivering an experience similar to a high-tech prosthesis, but aiming at a much
more accessible cost. The device aims to serve the large part of the Brazilian
population that fits in the middle class or the lower class, and that because it
does not have a fraction of its upper limb, it suffers difficulties to carry out daily
activities or enter the job market. A bibliographic research was carried out
looking for determining factors to reach a high cost-benefit in this project. From
the results, we can mention the adaptation of a very low cost infrared sensor for
myometric analysis, which, together with improved software, is able to capture
muscle impulses to control the model. The use of PLA plastic (biodegradable)
and recycled PET plastic can also be mentioned for the construction of the
structure.
Keywords: Prosthesis. Cost benefit. Upper limbs. Electromechanical.

7
SUMÁRIO
INTRODUÇÃO ............................................................................................................ 8
1. REFERENCIAL TEÓRICO ................................................................................ 10
1.1. CONTEXTUALIZAÇÃO: ................................................................................. 10
1.2. JUSTIFICATIVA: ............................................................................................ 12
1.3 OBJETIVOS: .................................................................................................. 12
1.3.1 OBJETIVO GERAL: ................................................................................................................ 12
1.3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS: .................................................................................................. 12
2. METODOLOGIA DE PESQUISA....................................................................... 13
2.1. INSTRUMENTOS DE PESQUISA .................................................................. 13
2.2. RESULTADOS ............................................................................................... 17
2.2.1. Dados coletados: ...................................................................................................... 17
2.2.2. ANÁLISE DA PESQUISA: ........................................................................................ 20
3.1. LISTA DE MATERIAIS ................................................................................... 24
3.1.1. Bom nível único (tipologia árvore): ...................................................................... 24
3.1.2. Bom multinivel (tipologia tabela) .......................................................................... 25
3.2. RECURSOS EM HARDWARE E SOFTWARE .............................................. 25
3.2.1 Hardware: ................................................................................................................................ 25
3.2.1 Software: .................................................................................................................................. 32
3.3. FLUXOGRAMA .............................................................................................. 44
3.4. ESQUEMÁTICO ............................................................................................. 45
Figura 27 – Print Screen Aplicativo Pt-1. ................................................................... 45
3.5. CROQUI ......................................................................................................... 45
5. CONCLUSÃO .................................................................................................... 55
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................................... 56
OBRAS CONSULTADAS ......................................................................................... 58
8
INTRODUÇÃO
O presente trabalho tem como objetivo geral o desenvolvimento de um

dispositivo capaz de substituir membros superiores (transradial), mais
especificamente a região que abrange a mão até o antebraço, ou seja, uma
prótese que possa reproduzir alguns dos movimentos antes feitos pela mão
humana, como abertura, fechamento e posições com função gestual. Para
controlar estes movimentos, o usuário terá a possibilidade de utilizar impulsos
musculares provenientes do membro amputado ou deficiente.
Pode parecer à alguns exagero ter uma prótese de tal nível, porém, a
situação fica mais preocupante e com maior impacto socioeconômico quando,
nos indivíduos, ocorrem sequelas em virtude das lesões sofridas, causadas
pela perda da capacidade laborativa, da socialização e consequentemente, da
qualidade de vida, associada à significativa morbidade incapacidade e
mortalidade (PEIXOTO, 2017).
O incentivo a esse tipo de tecnologia, chamada Tecnologia Assistiva
(TA) é amplamente defendido pela Convenção Internacional sobre o Direito das
Pessoas com Deficiência da ONU (2007), que afirma através do Art.4:
Para empreender ou promover a pesquisa e o desenvolvimento, e

promover a disponibilidade e a utilização de novas tecnologias,
incluindo a tecnologias de comunicação e informação, auxiliares de
mobilidade, dispositivos e tecnologias assistiva, adequadas para
pessoas com deficiência, dando prioridade tecnologias a um custo
acessível. (ONU, 2007, p. 6, tradução nossa).
O maior proposito, porém, é tornar esse protótipo acessível para

realidade da maior parte dos Brasileiros, que, a prior, nem imaginam ter
condições de adquirir uma solução protética de tal nível, não erroneamente,
visto os preços exorbitantes em que as soluções atuais do mercado se
enquadram.
Nesta perspectiva, construíram-se questões que nortearam este
trabalho:
 Quais os fatores a se considerar ao construir um dispositivo que
substitua a função dos membros superiores de forma
majoritariamente efetiva?
9
 Visando o baixo custo, quais soluções técnicas que podem ser

implementadas para que o valor dos componentes seja
totalmente acessível?
 Ainda visando o baixo custo, quais funções físicas dos membros
a serem substituídos fazem realmente diferença no cotidiano?
Visto que é diretamente proporcional a complexidade dos
movimentos que são reproduzidos pela prótese e o seu custo
final.
Com a democratização do conhecimento sobre áreas mais técnicas
como robótica e eletrônica, hoje, através da implementação de
microcontroladores com programação de alto nível tais como, o usado no
projeto, ESP8266, conseguimos o mesmo resultado que, há alguns anos atrás,
necessitaria de um estudo muito mais aprofundado. Isso aliado a prática de
cooperação de material entre empresas, projetos e universidades de forma
livre, chamado de Open Source já é capaz de desenvolver produtos que tem
um preço muito mais reduzido do que o convencional (TAURION, 2011).
Empresas como a Open Bionics, já se utiliza impressão 3D e tecnologias
Open Source para fazer próteses transradiais de menor custo, porém ainda é
bastante alto para as classes mais baixas do Brasil, girando em torno de 1.500
a 2.300 dólares um exemplar sem adicionais. Deve-se, esse preço,
principalmente a tecnologia utilizada para o controle desses dispositivos,
chamados de sensores mioelétricos, capazes de detectar a variação elétrica
vindo dos neurônios que excita os músculos (MYOELETRIC PROSTHETICS,
2017).
Para solucionar, o problema, ao invés de utilizar-se de sinais elétricos
musculares, o dispositivo aqui apresentado, utiliza-se da própria contração do
músculo para fazer a detecção, detectando pequenos pulsos de movimento
através de um sensor infravermelho, que é pelo menos 90% mais barato se
comparado ao mioelétrico.
O texto final foi fundamentado nas ideias e concepções de autores
como: (TURNER, 2009), (MYOELETRIC PROSTHETICS, 2017), (TAURION,
2011). (PEIXOTO, 2017), (OTTOBOCK, 2016).
10
1. REFERENCIAL TEÓRICO
1.1. CONTEXTUALIZAÇÃO:
A deficiência física ainda é algo que afeta as pessoas, não só na
dificuldade da realização de ações que deveriam ser feitas de forma natural,
mas também como uma questão social e estética, que incomoda muitos dos
indivíduos que foram amputados ou possuem má formação congênita. Na
maioria dos casos, as vítimas precisam de acompanhamento psicológico por
causa de problemas ao se reintegrar na sociedade e por causa de distúrbio
pós-traumático.
Cerca de 45 milhões de pessoas possuem algum tipo de deficiência,
segundo o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE) pelo censo de
2010, o que representa cerca de 23,9% da população. Dessas pessoas 470 mil
são deficientes vítimas de amputação.
No Norte do Brasil, por exemplo, a situação só é confirmada, analisado os
dados divulgados pela reitoria do departamento de medicina da UEA
(Universidade Estadual do Amazonas), em 2019, que mostra que, hoje, só no
Amazonas, existem cerca de 154 mil pessoas que foram sujeitas a
procedimentos de retirada de membro.
A mão como uma fração do corpo, possui uma extrema importância para
a manipulação do mundo e dos recursos nele incluso, desde trabalhos
manuais, até a digitação em escritórios ou mesmo para realizar gestos e
sinalizações. A partir deste ponto concluímos que as vítimas de amputação
transradial, ou seja, que compreende a mão até o ponto médio do rádio (no
antebraço), são as mais prejudicadas neste quesito. Dos acidentes
ocupacionais notificados de 2004, cerca de 34,2% foram nas mãos.
(PREVIDÊNCIA SOCIAL, 2004).
Em busca de uma solução essas pessoas se deparam com próteses no
mercado das marcas mais evidentes que variam de 3.000,00 até 30.000,00
dólares. A maior parte da população não podendo arcar com este custo
passam muito tempo sem o membro, ressaltando que a pessoa que não
recebe uma prótese em 2 anos após a amputação tem uma maior chance de
desenvolver problemas relacionados à saúde como, por exemplo, depressão.
(TURNER, 2009).
11
Para explicitar a demanda por próteses de menor custo, basta analisar o

Censo levantado pelo Sistema Único de Saúde (SUS), mostrando que apenas
3% dos deficientes físicos têm acesso a equipamentos de reabilitação ou a
equipamentos que de fato vão substituir o membro danificado. (BRASIL, 2009).
Apesar de ser de extrema competência que o SUS priorize a distribuição
de equipamentos físicos, é direcionada para crianças e adolescentes em fase
de desenvolvimento, isso deixa uma questão muito preocupante que é relação
aos trabalhadores que se enquadram na amputação de membros superiores e
ainda menos que os adolescentes e crianças tem chances de conseguir um
dispositivo. (SAUTIL, 2017). Para os adultos pode afetar de forma permanente
a maneira ou as oportunidades com que estes adentram no mercado de
trabalho, trazendo uma extrema dificuldade de inclusão por exemplo, talvez
causando, até mesmo, a invalidez.
Muitas pessoas sem saída tentam recorrer a próteses estéticas, mas
somente próteses transradiais ativas, ou seja, que podem ter movimentos e de
forma independente do acionamento de interfaces fazerem o controle desses,
funcionando assim como algo semelhante ou que se aproxime de seu antigo
membro.
Figura 1 – Prótese Membros Superiores Ativa.
Fonte: Banco da Saúde, 2014.

12
1.2. JUSTIFICATIVA:
Os problemas causados pela ausência de um membro superior e um
deles tão importantes quanto a mão e toda a região transradial são o suficiente
para causar um impe cílio enorme na vida de um indivíduo, principalmente se
este nasceu com o membro e o perdeu por amputação, visto que a reabilitação
é muito mais psicológica e social do que física. Se faz de suma importância
uma solução que caiba no orçamento das famílias brasileiras de classe média
e classe baixa para que assim possam tornar seu cotidiano ao mais acessível.
Além do benefício direto de um dispositivo prótese custo benefício, o fato
de ter sido desenvolvido com código aberto (OP) permite que outras pessoas e
intuições possam usufruir das pesquisas e implementações, permitindo
também que o projeto evolua como um todo através de diversas colaborações,
e por fim aproximando cada vez mais as tecnologias, antes inacessíveis, das
pessoas.
1.3 OBJETIVOS:
1.3.1 OBJETIVO GERAL:

Deixar as próteses transradiais ativas e por controle muscular acessíveis
a população que não tem condições de adquirir aquelas produzidas pelas
maiores fábricas deste gênero atualmente, sem reduzir a qualidade das
funções propostas por este tipo de equipamento.
1.3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Dominar os aspectos mecânicos necessários para que a prótese
consiga realizar movimentos semelhantes à de uma mão humana;
 Adaptar os modelos 3D necessários de fontes Open Source para
que estes venham a se tornar ideais para o projeto;
 Otimizar o sensor de infravermelho para que este consiga captar
pulsos miométros (musculares);
 Conseguir tratar os sinais provenientes do sensor para distinguir
diferentes comandos;
 Criar aplicativo para melhor interação com o usuário;
 Fazer com que a prótese consiga se calibrar para um uso
adaptativo do indivíduo e com menos falhas;
13
2. METODOLOGIA DE PESQUISA
2.1. INSTRUMENTOS DE PESQUISA
Devido ao presente momento de pandemia durante o desenvolvimento

deste trabalho, as formas de pesquisa se limitaram a plataformas na internet.
Neste caso foi utilizada a plataforma da Google, Forms, para fazer uma
pesquisa quali-quantitativa referente a dados que são de suma importância ao
considerar alguns aspectos no momento do desenvolvimento técnico do
produto.
A pesquisa feita por meio de formulário se encontra abaixo:
Figura 2 – Formulário de Pesquisa Pt-1.
14
Fonte: Elaborada pelo Autor.

15

16


17
2.2. RESULTADOS
2.2.1. Dados coletados:
Figura 8 – Formulário de Pesquisa (Resultado) Pt-1.
Fonte: Elaborada pelo Autor

18


19




20

2.2.2. ANÁLISE DA PESQUISA:
Primeiramente precisamos considerar os dados gerais, saber que foram

entrevistados 205 candidatos sendo que 64,9% são do sexto feminino e 35,1%
do sexto masculino. Predomina-se as idades de 15 a 19 anos e de 40 a 50
anos.
A primeira observação a se fazer é que apenas 2,2% dos entrevistados
afirmaram possuir um membro superior amputado, porém 55,1% afirmaram
conhecer pelo menos uma pessoa que foi amputada, mostrando que os casos
de deficiência são razoavelmente comuns.
Em relação ao consumo, houve apenas a confirmação da tese
supracitada, onde 83,9% dos entrevistados afirmaram não poder comprar uma
21
prótese ativa se essa se encaixar nos valores também já citados (3.000 a

30.000 dólares), sendo que 79,5% afirmou que raramente vê ou nunca viu
pessoas que usam próteses eletromecânicas.
52,7% afirmaram que a falta de um membro superior deixaria totalmente
impossibilitado de fazer atividades do cotidiano tais como, vestir a roupa.
78,5% afirmaram que se fosse esse o caso, e tivessem uma prótese ativa,
conseguiriam retornar totalmente o seu rendimento no cotidiano. Em uma
pesquisa feita por (BIFFI, 2017) adentrando no cotidiano de 19 amputados
revela que, unanimemente, a maior dificuldade é a higiene e o cuidado pessoal,
sendo que desses somente 2 indivíduos possuem algum tipo de prótese.
Em relação ao Brasil e o acesso a próteses, os entrevistados deram
seus pontos de vista onde todos convergem para a conclusão de que a
população do país ainda não tem estrutura para embarcar as próteses atuais
do mercado.

22
3. METODOLOGIA DE PROJETOS
O projeto adotando o nome “Near Bionics” possui as palavras em inglês

“Near” (Próximo) e “Bionics” (Biônico), fazendo referência ao objetivo de trazer
o mundo das próteses ativas para mais perto das pessoas. Foi utilizado o
método de engenharia para a execução do projeto.
Figura 17 – Logo Near Bionics.
Visto o foco nos membros superiores, a prótese idealizada cria

artificialmente o movimento da mão humana que é capaz de manipular objetos,
essa função é comumente chamada pinça na área de saúde. A pinça exige ao
menos dois dedos em oposição, com mobilidade e sensibilidade preservadas,
os tipos básicos de pinça: bidigital (ponta-ponta), trididigital e lateral (chave).
(Tavares et al., 2007)
Os componentes foram escolhidos sempre visando o menor custo o
possível, que através de uma cotação no site de componentes eletrônicos
Filipeflop, ficou em torno de 250 reais, o que deixou o resultado final com
algumas limitações, porém nada que tirasse a eficiências majoritária nas
23
atividades propostas. Finalizou-se o protótipo contando com 3 canais de

liberdade:
 Rotação do polegar;
 Contração/Relaxamento do polegar
 Contração/Relaxamento dos dedos opositores ao polegar;
O projeto foi baseado em impressão 3D e utiliza a interação entre o

microcontrolador Espressif ESP8266 juntamente com um sensor inicialmente
destinado a medição de pulso cardíaco, mas que fora modificado para captar
sinais musculares. Os movimentos são feitos através de um conjunto de
motores de alto torque e elásticos apropriados.
Conta ainda com um aplicativo, que se comunica via Wifi (Socket
TCP/IP), utilizado para fazer configurações diversas e definir preferências de
acordo com o Usuário.
24
3.1. LISTA DE MATERIAIS
3.1.1. Bom nível único (tipologia árvore):
C19
Módulo Steper 3,3 – 5v
25
3.1.2. Bom multinivel (tipologia tabela) C18

Cabo 1m P2-P2
NÍVEL CÓDIGO QUANTIDADE

DESCRIÇÃO
1 2 3
x x Prótese Near Bionics 1
C1 C1 Bateria 9V (Comercial) 1
C2 C2 Soquete Bateria 9v 1
C3 C3 Servo MG996r (Sem encoder) 2
C4 C4 Servo Motor Sg90 1
C5 C5 Espressif Node MCU Esp8266 V3 1
C6 C6 Led RGB 5mm (Alto Brilho) 1
C7 C7 Fonte DC-DC Step 35v (Chaveada) 1

C8 C8 Sensor IR de Pulso Cardíaco 1
C9 C9 3D Chassi 1 (Mão) 1
C10 C10 3D Chassi 2 (Antebraço) 1
C11 C11 3D Chassi 3 (Sensor) 1
C12 C12 3m x Fio Nylon 10Kgmf/cm^3 1
C13 C13 3m x Fio Paracorda 3
(Elástico de Paraquedas)
C14 C14 3m x Fio elétrico 3mm 1
C15 C15 Resistor 100R 1/4W 6
C16 C16 Sensor Touch Capacitivo 1
C17 C17 Conector Jack P2 2
C18 C18 Cabo 1m P2-P2 1
C19 C19 Módulo Steper 3,3 – 5v 1
3.2. RECURSOS EM HARDWARE E SOFTWARE
3.2.1 Hardware:
Como já citado, o hardware do projeto é baseado no microcontrolador e

placa de desenvolvimento Espressif NodeMCU ESP8266 V3 e através dele é
possível fazer o processamento de dados necessário para realizar o controle
da movimentação, ativação dos motores e leitura dos sensores.
26
ESP8266:
Figura 18 – ESP8266 NodeMCU V3.
Fonte: Vida de Silício, 2020.

A Esp8266 é um microcontrolador que inclui capacidade de
comunicação por Wi-Fi, ferramenta usada na comunicação entre o aplicativo
mobile e a prótese, enviando através do próprio Wi-Fi presente na placa,
informações e comandos para a prótese.
Uma outra vantagem que ela oferece, é seu tamanho, menor quando
comparado a um arduino uno, além do módulo Wi-Fi embutido. O preço de
uma Esp8266 do tipo NodeMCU pode chegar em algumas lojas, ao mesmo
preço de um arduino, o que não tornou o produto final mais caro.
Outra característica que a torna ainda melhor, é seu alto desempenho,
tendo especificações superiores a um arduino uno, o tornando excelente para o
produto, já que o tempo de processamento precisa ser rápido o suficiente, já
que movimentos humanos são de rápido acionamento também.
Características:
• Memória: 32 KiB instruction, 80 KiB user data
• CPU: @ 80 MHz (default) or 160 MHz
• Fabricante: Espressif Systems
• Potência: 3.3 V DC
• Sucessor: 32 ESP
• Entrada: 16 GPIO pins
27
Outro componente importantíssimo para a realização dos movimentos

em si são os motores de alto torque MG996r (Sem encoder).
Servo Motor MG966r:

Figura 19 – Servo Motor MG966r.
Fonte: Ktechnincs, 2020.
É ele o responsável por dar vida a prótese, com sua alta qualidade e
resistência, ele é perfeito para esse tipo de prótese, pois possui um torque
elevado e uma vida útil duradoura, para esse tipo de aplicação.
Todas as suas engrenagens são metálicas, possui faixa de rotação de
180 graus e seus conectores são compatíveis com padrão Futaba, Hitec,
Sanwa, GWS e outros.
Especificações:
• Modelo: TowerPro MG995
• Tensão de operação: entre 4,8 V e 7,2 V
• Tipo de Engrenagem: Metálica
• Modulação: Analógica
• Velocidade de operação: 0,17seg/60graus (4,8 V sem
carga)
• Velocidade de operação: 0,13seg/60graus (6,0 V sem
carga)
28
• Torque: 9,4 kg.cm (4,8 V) e 11,0 kg.cm (6,0 V)

• Faixa de Rotação: 120°
• Tamanho cabo: 300 mm
• Dimensões: 40 mm x 19 mm x 43 mm
• Peso: 69 g
Por fim o componente de maior relevância para o controle da prótese é o

sensor capaz de captar os pulsos musculares, o sensor de pulso cardíaco
infravermelho:
Sensor de frequência cardíaca IR (Infravermelho):
O Sensor é o responsável por captar um sinal de movimento, advindo de

outro músculo, e transformar em ações na prótese. O sinal do Sensor vai direto
para a Esp8266 que ativa o servo motor, realizando um movimento.
Funcionamento:
O sensor de pulso monitor cardíaco efetua a leitura das batidas do
coração usando um sensor óptico amplificado, e envia esses dados para a
Esp8266 através de um único pino de sinal.
Características:
 Tensão de Operação: 3 ou 5 VDCC
 Fácil conexão com microcontrolador
 Sensor Ótico Integrado
 Dimensões: 16 x 2,7 mm
Tendo estes como os componentes diferenciais para o funcionamento do
equipamento, o restante tem função somente de ponte entre esses
componentes, ajustando sinais lógicos, sinalizando sinais visuais como é o
caso da Led RGB embutida no protótipo, dentre outros fatores.
Neste caso, a disposição final do hardware no chassi do dispositivo é
ilustrada através das fotografias no período de montagem:
Figura 20 – Montagem dos componentes Pt-1.

29

30


31
Figura 24 – Sensor Infravermelho.

32
3.2.1 Software:
O Software que roda no dispositivo foi todo desenvolvido através da

plataforma Arduino IDE (Linguagem C). É especializado em adquirir
informações do sensor infravermelho, tratar essas informações, armazena-las e
discernir entre diferentes comandos captados. Segue abaixo o código fonte:
ABA 1: NEAR BIONICS (PRINCIPAL):
//Autor: José Ricardo Barros

//Programa: Modulo Cliente Axel Home
//Versão: R3.3
//Data: 09/10/2020
//Parâmetros:
String versao_s = "R0.6";//Versão do software
String versao_h = "R0.8";//Versão do hardware
String data_up = "20-10-2020";//Data da ultima atualização
//Variáveis Globais:
int numColors = 255;
int animationDelay = 10;
int counter = 0;
int Leitura = 1023;
int valor_crop = 0;
int valor_maximo = 0;
int R = 0;
int G = 0;
int B = 0;
uint8_t degree = 0;
bool servo = true;
bool Enable = false;
bool Cliente = false;
bool Rainbow = true;
bool Sensor_Response = false;
//Bibliotecas:
#include <Servo.h>
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiServer.h>
//Pinos:
#define PIN_RED 5
#define PIN_GREEN 2
#define PIN_BLUE 0
#define TOUCH 12
#define BUZZER 15
#define SENSOR A0
#define SERVO1 4
#define SERVO2 14
#define SERVO2 13
//Declarando Objetos:
Servo servo_dedos;
Servo servo_polegar;
Servo servo_polegar_tilt;
33
WiFiServer sv(555);//Cria o objeto servidor na porta 555

WiFiClient cl;//Cria o objeto cliente.
void setup(){
//Abrindo a porta serial:

Serial.begin(9600);
//Definindo Pinos:
pinMode(PIN_RED, OUTPUT);
pinMode(PIN_GREEN, OUTPUT);
pinMode(PIN_BLUE, OUTPUT);
pinMode(BUZZER,OUTPUT);
pinMode(SERVO1, OUTPUT);
pinMode(SERVO2, OUTPUT);
pinMode(TOUCH, INPUT);
pinMode(SENSOR, INPUT);
//Definindo pinos dos motores:

servo_dedos.attach(14);
servo_polegar.attach(4);
servo_polegar_tilt.attach(13);
//Desativando Portas:
digitalWrite(PIN_RED, LOW);
digitalWrite(PIN_GREEN, LOW);
digitalWrite(PIN_BLUE, LOW);
//Alinhando Servos:
servo_dedos.write(90);
servo_polegar.write(90);
servo_polegar_tilt.write(180);
//Cabeçalho:
Cabecalho_de_Inicializacao(100);
//Inicialização Sensorial:
digitalWrite(PIN_RED, HIGH);
tone(15,262,200); //DO
delay(100);
digitalWrite(PIN_GREEN, HIGH);
tone(15,330,200); //MI
delay(100);
digitalWrite(PIN_BLUE, HIGH);
tone(15,392,200); //SOL
delay(100);
delay(1000);
Serial.println(" ");
Conectar_Wifi();
34
if(digitalRead(TOUCH) == HIGH){
Serial.print("Alinhando Servo Motores... ");
delay(1500);
delay(1000);
for (int pos = 110; pos <= 180; pos += 1) {

servo_polegar_tilt.write(pos);
delay(5);
}
Serial.println("OK!");
}
Calibrar();
void loop(){
if (cl.connected())//Detecta se há clientes conectados no servidor.

{
if(Cliente == false){
tone(15,880,100); //SOL
tone(15,880,100); //SOL
setColor(0,0,255);
Serial.println("Entrando em modo de controle via APP...");
Cliente = true;
delay(500);
}
if (cl.available() > 0)//Verifica se o cliente conectado tem dados para serem lidos.
{
String req = "";

req = cl.readStringUntil('\n');
// assigning value to string s

String s = req;
int n = s.length();
// declaring character array

char char_array[n + 1];
// copying the contents of the

// string to char array
strcpy(char_array, s.c_str());
if(atoi(char_array) != 0){
Requests(atoi(char_array));
}
35
}
main_loop();
else//Se nao houver cliente conectado.

{
if(Cliente == true){
Serial.println("Saindo do modo de controle via APP...");
Cliente = false;
}
cl = sv.available();//Disponabiliza o servidor para o cliente se conectar.
main_loop();
}
}
ABA 2: AU_FX (Controle de interface):
void Cabecalho_de_Inicializacao(int time_c){
delay(1000);
Serial.println("");
delay(time_c);
Serial.println("------------------------------------------------");
delay(time_c);
Serial.println(" Prótese Near Bionics ");
delay(time_c);
Serial.println("------------------------------------------------");
delay(time_c);
Serial.println("Fundação Matias Machline");
delay(time_c);
// Serial.println("Código escrito por José Ricardo 3BM");
delay(time_c);
Serial.println("Versão do Hardware: " + versao_h);
delay(time_c);
Serial.println("Versão do Software: " + versao_s);
delay(time_c);
Serial.println("Data da Ultima Atualização: " + data_up);
delay(time_c);
Serial.println("");
delay(time_c);
void Calibrar(){
Leitura = 1023;
valor_crop = 0;
valor_maximo = 0;
setColor(255,0,0);
tone(15,330,500); //MI
delay(1000);
36
Serial.println("-->Calibrar:");
delay(100);
Serial.println("Coletando dados do sensor, precione o sensor quando quiser...");
valor_crop = analogRead(SENSOR);
while(valor_maximo < 100){

valor_maximo = analogRead(SENSOR) - valor_crop;
delay(10);
}
Leitura = (2*valor_maximo)/3;
Serial.print("OK!, Parâmetros: ");

Serial.print(Leitura);
Serial.print(",");
Serial.println(valor_maximo);
setColor(0,255,0);
tone(15,440,1000); //MI
delay(1000);
setColor(0,0,0);
delay(1000);
void Rainbow_FX(){
float colorNumber = counter > numColors ? counter - numColors: counter;
float saturation = 1;
float brightness = 1;
float hue = (colorNumber / float(numColors)) * 360;
long color = HSBtoRGB(hue, saturation, brightness);
int red = color >> 16 & 255;
int green = color >> 8 & 255;
int blue = color & 255;
setColor(red, green, blue);
counter = (counter + 1) % (numColors * 2);

delay(animationDelay);
}
void setColor (unsigned char red, unsigned char green, unsigned char blue)
{
analogWrite(PIN_RED, red);
analogWrite(PIN_GREEN, green);
analogWrite(PIN_BLUE, blue);
}
long HSBtoRGB(float _hue, float _sat, float _brightness) {

float red = 0.0;
float green = 0.0;
float blue = 0.0;
if (_sat == 0.0) {
red = _brightness;
green = _brightness;
blue = _brightness;
37
} else {
if (_hue == 360.0) {
_hue = 0;
}
int slice = _hue / 60.0;

float hue_frac = (_hue / 60.0) - slice;
float aa = _brightness * (1.0 - _sat);

float bb = _brightness * (1.0 - _sat * hue_frac);
float cc = _brightness * (1.0 - _sat * (1.0 - hue_frac));
switch(slice) {
case 0:
red = _brightness;
green = cc;
blue = aa;
break;
case 1:
red = bb;
blue = aa;
break;
case 2:
red = aa;
blue = cc;
break;
case 3:
red = aa;
green = bb;
blue = _brightness;
break;
case 4:
red = cc;
green = aa;
blue = _brightness;
break;
case 5:
red = _brightness;
green = aa;
blue = bb;
break;
default:
red = 0.0;
green = 0.0;
blue = 0.0;
break;
}
}
long ired = red * 255.0;

long igreen = green * 255.0;
long iblue = blue * 255.0;
return long((ired << 16) | (igreen << 8) | (iblue));

}
38
void TOUCH_FX(){
int tempo = 0;
if(digitalRead(TOUCH) > 0){

while(digitalRead(TOUCH) > 0){
tempo++;
delay(1);
if(tempo >= 1500){
tone(15,880,100); //SOL
tone(15,880,100); //SOL
}
}
}
if(tempo >= 1000){
setColor(0,0,255);
tone(15,880,100); //SOL
tone(15,880,100); //SOL
Serial.println("Reiniciando...");
delay(1000);
setup();
}
}
void Fim_Curso(){
delay(3000);
void Abrir_Fechar(){
tone(15,880,500); //SOL
setColor(255,255,0);
if(servo == true){
Serial.print("Gatilho! Fechando...");
for (int pos = 180; pos >= 110; pos -= 1) {
delay(5);
}
delay(1700);
delay(1500);
delay(1500);
delay(10);
servo = false;
39
}
else{
Serial.print("Gatilho! Abrindo...");
delay(1500);
delay(1000);
for (int pos = 110; pos <= 180; pos += 1) {
delay(5);
}
servo = true;
}
}
void main_loop(){
int i = analogRead(SENSOR);
TOUCH_FX();
if((i - valor_crop) > valor_maximo){

valor_maximo = (i - valor_crop);
Leitura = (2*valor_maximo)/3;
}
if((i - valor_crop) > Leitura){
Abrir_Fechar();
delay(900);
if(Rainbow == true){
Rainbow_FX(); //Efeito de cor dos Leds
}
else{
setColor(R,G,B);
delay(10);
}
}
ABA 3: WIFI SOCKET (Comunicação TCP/IP com o aplicativo):

40
void Conectar_Wifi(){
Serial.print("Conectando a Rede");
WiFi.mode(WIFI_STA);
WiFi.begin("Casa Exemplo", "FMMmecabm");
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.print("Ip do Modulo:");
Serial.println(WiFi.localIP());
sv.begin();
Serial.println("Servidor Inicializado!");
//Controlador de comandos do APP:
//Lista de Comandos:
//1 - Abrir/Fechar
//2 - Setar Cor do Led
//3 - Liga/Desliga efeito Arco-ìris
//4 - Fim de Curso
//5 - Requitar dados do Sensor
//6 – Calibrar
bool prioridade_C = 0;
int prioridade_S = 0;
void Requests(int req){
if(prioridade_C == 1){
if(prioridade_S == 3){
B = (int) req;
prioridade_S = 0;
prioridade_C = 0;
Rainbow = false;
Serial.print("Setando Cor do LED (");
Serial.print(R);
Serial.print(",");
Serial.print(G);
Serial.print(",");
Serial.print(B);
Serial.println(")");
tone(15,880,100); //SOL
tone(15,880,100); //SOL
}
else if(prioridade_S == 2){
B = (int) req;
prioridade_S++;
}
41

G = (int) req;
prioridade_S++;
}
R = (int) req;
prioridade_S++;
if(prioridade_C == 0){
if(req == 1){
Serial.print("OK! ");
Abrir_Fechar();
delay(950);
}
if(req == 2){
prioridade_C = 1;
}
if(req == 3){
Rainbow = true;
tone(15,880,100); //SOL
tone(15,880,100); //SOL
Serial.println("Ativando modo Arco-Iris");
}
if(req == 4){
tone(15,880,100); //SOL
tone(15,880,100); //SOL
Calibrar();
}
if(req == 6){
while(true){
int T = analogRead(SENSOR)-25;
cl.println(T - valor_crop);
delay(100);
if(digitalRead(TOUCH) == HIGH){
tone(15,880,100); //SOL
tone(15,880,100); //SOL
break;
}
}
}
42
delay(10);
}
delay(11);
}
Aplicativo:
Apesar de funcionar independentemente de qualquer dispositivo mobile,

a prótese conta com a integração via Wifi com um aplicativo para realizar
algumas configurações.
Ao iniciar o aplicativo, seguido com a logo da prótese Near Bionics,
temos um botão de rápida conexão com a prótese, no canto superior à
esquerda (um botão de play), após pressionado, será iniciada a comunicação
WI-FI entre o aplicativo e a prótese. Logo em seguida, o usuário tem a
possibilidade de configurar suas informações pessoais, como: nome, e-mail,
foto de perfil e etc.
O aplicativo tambem conta com uma das funcionalidades mais
importantes da nossa prótese, tendo a possibilidade de poder abrir e fechar a
prótese, por meios de comando no próprio aplicativo, sem interferir nas leituras
do sensor de pulsos musculares, ou seja, são completamente independentes
um do outro.
Além disso, contamos com o modo de calibragem da prótese, que é a
opção de calibragem dos padrões de leitura dos sensores, que consiste na
atualização dos parâmetros de leitura do microcontrolador, que são utilizados
de referência para comparação entre os sinais lidos, e os sinais armazenados
na memória, fazendo assim um julgamento de semelhança entre os sinais,
para assim, ativar ou não o movimento da prótese.
43
Figura 25 – Print Screen Aplicativo Pt-1. Figura 26 – Print Screen Aplicativo Pt-2.
Fonte: Elaborada pelo Autor Fonte: Elaborada pelo Autor

44
3.3. FLUXOGRAMA
45
3.4. ESQUEMÁTICO
Figura 27 – Print Screen Aplicativo Pt-1.
3.5. CROQUI
O croqui do projeto se resumi ao modelo 3D do chassi, uma vez que, a

estrutura inteira é impressa em 3D. A estrutura foi inspirada no modelo
disponível na empresa Open Bionics e é um modelo Open Source, podendo
qualquer um baixar e modificar.
Figura 28 – Case do Sensor 3D.
Fonte: Elaborada pelo Autor

46
Figura 29 – Case do Antebraço 3d.
Fonte: Elaborado pelo autor.

Figura 30 – Case do mão 3d.

47
4. ANÁLISE DOS RESULTADOS
4.1. RESULTADOS PRELIMINARES
Os primeiros resultados a serem obtidos, ou seja, as primeiras montagens

e concepções, foram do sensor que vai ligado ao braço do usuário. Depois de
adaptar os componentes no case, fazer a pintura e aplicar o adesivo, foi por
volta do meio de setembro que tivemos um dispositivo final:
Figura 31 – Case do Sensor Montado
48

Figura 32 – Case do Sensor Demo Pt-1.
Figura 32 – Case do Sensor Demo Pt-1.
O próximo passo foi a impressão do chassi 3D da mão e sua montagem,

que aconteceu por volta do final de setembro e início de outubro.
Figura 33 – Chassi mão montagem Pt-1.

49
Figura 34 – Chassi mão montagem Pt-2.
Finalmente, foi impresso em 3D o chassi do antebraço, parte que

comporta todos os componentes e responsável por fixar a mão (prótese) na
região transradial do usuário.
Figura 35 – Impressão Chassi Antebraço.

50

Como já visto em tópicos acima, foi feito a colocação dos componentes
e primeiros testes de conexão e sensores antes de fixar o chassi da mão no
chassi antebraço, ainda no início de outubro.
Figura 36 – Montagem Antebraço.

Figura 37 – Conexão dos Componentes.
51

Figura 38 – Teste de Conexão e Componentes.

Por fim, foi fixado todos os Chassis e as conexões mecânicas de paracordas
(elásticos) e motores foram feitas, dando espaço para o resultado final:
Figura 39 – Visão Prótese Pt-1.
52


53
4.2. FEIRA DE TECNOLOGIA E INOVAÇÃO FMM 2020
A equipe Near Bionics atingiu diversas metas estabelecidas para o ano de

2020, um protótipo de prótese eletromecânica de membro superior 100%
funcional, pronta para demonstração prática na feira de inovação e tecnologia
da Fundação Matias Machline.
O projeto atingiu a meta de ter um baixo custo de produção e venda,
porém mantendo seus altos padrões de funcionamento, como seu sensor
infravermelho de pulsos muscular, seus motores de alto torque, um
processador de qualidade, e uma chassi com baixo custo de fabricação, o que
foi uma grande vitória para a equipe.
Em seguida, o protótipo foi apresentado na feira interna da própria
Fundação Matias Machline, onde não foi obtido um resultado esperado, porém
foi de suma importância para a obtenção da opinião popular sobre o projeto,
além de vários aprendizados de campo, como oratória, resistência e
persuasão.
Portanto, o projeto Near Bionics foi um sucesso, tanto para a equipe,
quanto para a Fundação Matias Machline, pois, além de erguer as metas, da
equipe, também abriu as portas para muitas outras oportunidades de
aperfeiçoar o protótipo e apresenta-lo em outras amostras já com melhorias
inclusas.
Figura 42 – Feira de Tecnologia e Inovação.
54

55
5. CONCLUSÃO
Diante do exposto, converge-se ao fato de que próteses ativas, não só

as para membros superiores e transradiais, mas no geral, precisam se tornar
mais baratas e mais comuns no mercado, devido a necessidade dos
deficientes físicos brasileiros de adquirir uma solução nesse nível, para que
assim, anule as suas dificuldades de integração com a sociedade, o mercado
de trabalho e as atividades do cotidiano como um todo.
Como apresentado, é possível chegar a um resultado de baixíssimo
custo, mantendo ainda as funções necessárias para que a vítima de
amputação ou má formação congênita tenha uma reabilitação eficiente. Para
isso basta o incentivo no desenvolvimento de novas adaptações e tecnologias
como a do sensor infravermelho usado e também no incentivo à prática de
Open Source, que permite a cooperação mútua para atingirmos novos
patamares.
56
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Peixoto, A. M., Zimpel, S. A., Oliveira, A. C. A. de, Monteiro, R. L. S., & Carneiro, T. K. G.
(2017).
Prevalência de amputações de membros superiores e inferiores no estado de
Alagoas atendidos pelo SUS entre 2008 e 2015. Fisioterapia e Pesquisa, 24(4),
378–384.
https://doi.org/10.1590/1809-2950/17029524042017
Acesso: 03/04/2020
Tavares, P. C., Tormes, L. H., Araújo, R. A., & Torres, B. R. (2007).

Intervenção protética em amputação de membros superiores (MMSS).
X Encontro de Iniciação à Docência,1.
http://www.prac.ufpb.br/anais/IXEnex/iniciacao/documentos/anais/6.SAUDE/6C
CSDFTMT16.pdf
Acesso: 03/04/2020
Ottobock (2016).
Introdução a fabricação de próteses mioelétricas.
http://www.ottobock.com.br/prosthetics/membros
Acesso em: 03/04/2020
Folha de S. Paulo (2008).

Cotidiano: 1 milhão de deficientes no Brasil esperam por próteses.
https://www1.folha.uol.com.br/fsp/cotidian/ff1205200812.htm
Acesso em: 03/04/2020
Governo do Estado do Amazonas (2019).

UEA e Sociedade Brasileira de Diabetes realizam workshop inédito em Manaus.
http://www.amazonas.am.gov.br/2019/08/uea-e-sociedade-brasileira-de-
diabetes realizamworkshop-inedito-em-manaus/
Acesso em: 03/04/2020
Biffi, R. F., Aramaki, A. L., Silva e Dutra, F. C. M., Garavello, I., & Cavalcanti, A. (2017).
Levantamento dos problemas do dia a dia de um grupo de amputados e dos
dispositivos de auxílio que utilizam. Revista de Terapia Ocupacional Da
Universidade de São Paulo, 28(1), 46. https://doi.org/10.11606/issn.2238-
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Acesso em: 22/06/2020
Myoeletric Prosthetics (2017).

Introduction to Upper Limb Prosthetics.
http://www.myoelectricprosthetics.com/.
Acesso em: 15/11/2020
57
SAUTIL, Equipamentos Físicos. (2017)

Equipamentos para substituição de membros.
http://www.sautil.com.br/equipamentos-fisicos.php.
Acesso em: 09/12/2020.
TURNER, Rhonda. Prosthetics (2009)

An Explanation of Cost. Disabled World.
https://www.disabledworld.com/assistivedevices/prostheses/prosthetics
costs.php
Acesso em: 09/12/2020
OPEN BIONICS (2020)

Open Bionics, our story.
https://openbionics.com/
Acesso em: 09/12/2020
FILIPEFLOP (2020)
Loja de componentes eletrônicos
https:// filipeflop.com/
Acesso em: 09/12/2020
58
OBRAS CONSULTADAS
IMPRESSÃO3D. Conheça a diferença entre tipos de materiais para impressão

3D em FDM.
Disponível em: <http://www.impressao3dfacil.com.br/conheca-osdiferentes-
tipos-de-materiais-para-impressao-3d-fdm/>
Acesso em: 07/10/2020.
RICHARD, Paul. (2018). PROJETO DE PRÓTESE TRANSRADIAL DE BAIXO CUSTO COM

SENSORES DE ELETROMIOGRAFIA.
Disponível em:
<https://www.lume.ufrgs.br/bitstream/handle/10183/174513/001062602.pdf?
sequence=1&isAllowed=>
Acesso em: 09/12/2020.
ARAÚJO, Alexandra. DURO, Luiz A. AVALIAÇÃO MIOMÉTRICA DE PACIENTES COM

DISTROFIA MUSCULAR DE DUCHENNE
Disponível em: < https://www.scielo.br/pdf/anp/v53n2/08.pdf>
Acesso em: 09/12/2020
Biffi, R. F., Aramaki, A. L., Silva e Dutra, F. C. M., Garavello, I., & Cavalcanti, A. (2017).
Levantamento dos problemas do dia a dia de um grupo de amputados e dos
dispositivos de auxílio que utilizam. Revista de Terapia Ocupacional Da
Universidade de São Paulo, 28(1), 46. https://doi.org/10.11606/issn.2238-
6149.v28i1p46-53
Acesso em: 22/06/2020
Peixoto, A. M., Zimpel, S. A., Oliveira, A. C. A. de, Monteiro, R. L. S., & Carneiro, T. K. G.
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Prevalência de amputações de membros superiores e inferiores no estado de
Alagoas atendidos pelo SUS entre 2008 e 2015. Fisioterapia e Pesquisa, 24(4),
378–384.
https://doi.org/10.1590/1809-2950/17029524042017
Acesso: 03/04/2020

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FUNDAÇÃO MATIAS MACHILINE

ENSINO MÉDIO TÉCNICO EM MECATRÔNICA

FUNDAÇÃO MATIAS MACHILINE

Projeto de Aplicações Práticas apresentado

Orientador: Sandiego de Moraes Pereira

JOSÉ RICARDO BARROS DA SILVA

Projeto apresentado ao Curso Técnico em Mecatrônica da Fundação Matias

Aprovado em __/__/____, por:

Dedicamos este trabalho, em

Agradecemos, acima de tudo, a

A preocupação principal deste estudo é o desenvolvimento de um

Palavras-chave: Prótese. Custo-Benefício. Membros superiores. Eletromecânica.

The main concern of this study is the development of a prototype of

Keywords: Prosthesis. Cost benefit. Upper limbs. Electromechanical.

O presente trabalho tem como objetivo geral o desenvolvimento de um

Para empreender ou promover a pesquisa e o desenvolvimento, e

O maior proposito, porém, é tornar esse protótipo acessível para

 Visando o baixo custo, quais soluções técnicas que podem ser

Para explicitar a demanda por próteses de menor custo, basta analisar o

Fonte: Banco da Saúde, 2014.

1.3.1 OBJETIVO GERAL:

1.3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

2.1. INSTRUMENTOS DE PESQUISA

Devido ao presente momento de pandemia durante o desenvolvimento

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Figura 3 – Formulário de Pesquisa Pt-2.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Figura 5 – Formulário de Pesquisa Pt-4.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Figura 7 – Formulário de Pesquisa Pt-6.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

2.2.1. Dados coletados:

Figura 8 – Formulário de Pesquisa (Resultado) Pt-1.

Fonte: Elaborada pelo Autor

Figura 9 – Formulário de Pesquisa (Resultado) Pt-2.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Figura 8 – Formulário de Pesquisa (Resultado) Pt-3.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Figura 11 – Formulário de Pesquisa (Resultado) Pt-5.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Figura 15 – Formulário de Pesquisa (Resultado) Pt-9.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

2.2.2. ANÁLISE DA PESQUISA:

Primeiramente precisamos considerar os dados gerais, saber que foram

prótese ativa se essa se encaixar nos valores também já citados (3.000 a

Figura 16 – Formulário de Pesquisa (Resultado) Pt-8.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

O projeto adotando o nome “Near Bionics” possui as palavras em inglês

Figura 17 – Logo Near Bionics.

Fonte: Elaborada pelo Autor.

Visto o foco nos membros superiores, a prótese idealizada cria

atividades propostas. Finalizou-se o protótipo contando com 3 canais de

O projeto foi baseado em impressão 3D e utiliza a interação entre o

Aprovado em //____, por: