Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)

Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia

ENG10002 - Circuitos Elétricos II

Professor: Maurício Cagliari Tosin

mauricio.tosin@ufrgs.br
 Tópicos da Aula
• Obtenção da transformada inversa de Laplace;

• Aplicação da transformada inversa na análise de circuitos.

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Tabela de Transformadas de Laplace

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 Transformada Inversa de Laplace
 Considerando a função em Laplace do tipo:

𝑵𝑵 𝒔𝒔 é a função polinomial do numerador

𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑫𝑫 𝒔𝒔 é a função polinomial do denominador
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = Zeros: são as raízes do numerador
𝐷𝐷 𝑠𝑠
Polos: são as raízes do denominador

 Para a obtenção da Transformada Inversa de Laplace vamos precisar de duas

etapas:

1. Decompor a 𝐹𝐹(𝑠𝑠) em termos nos quais conhecemos a transformada inversa

utilizando o método de expansão em frações parciais;

2. Utilizar uma tabela padrão para encontrar a inversa de cada termo

resultante da etapa 1.
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 Transformada Inversa de Laplace
 Caso 1: Polos reais simples (𝒑𝒑𝟏𝟏 ≠ 𝒑𝒑𝟐𝟐 ≠ 𝒑𝒑𝟑𝟑 ≠ 𝒑𝒑𝒏𝒏 ∈ ℝ)

Onde
𝑁𝑁 𝑠𝑠
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = • 𝑠𝑠 = −𝑝𝑝1 , −𝑝𝑝2 , … − 𝑝𝑝1 são polos reais e distintos
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 … (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛 )
• Assume-se que 𝑁𝑁(𝑠𝑠) possui grau inferior a 𝐷𝐷(𝑠𝑠)

 Deseja-se reescrever a 𝐹𝐹 𝑠𝑠 na forma:

Determina-se os coeficientes (𝑘𝑘1 ,...,
𝑘𝑘1 𝑘𝑘2 𝑘𝑘𝑛𝑛
× 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + + ⋯+ 𝑘𝑘𝑛𝑛 ) pelo Método dos resíduos!
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛
=0 =0
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑁𝑁 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑘𝑘1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑘𝑘2 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑘𝑘𝑛𝑛
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = = + + ⋯+ 𝑠𝑠 = −𝑝𝑝1
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 … (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛 ) 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛

𝑁𝑁 𝑠𝑠
𝑘𝑘1 = �
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 … (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛 ) 𝑠𝑠=−𝑝𝑝
= 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �
𝑠𝑠=−𝑝𝑝1
𝑘𝑘𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �
1
𝑠𝑠=−𝑝𝑝𝑖𝑖
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 Transformada Inversa de Laplace
 Caso 1: Polos reais simples (𝒑𝒑𝟏𝟏 ≠ 𝒑𝒑𝟐𝟐 ≠ 𝒑𝒑𝟑𝟑 ≠ 𝒑𝒑𝒏𝒏 ∈ ℝ)

𝑘𝑘1 𝑘𝑘2 𝑘𝑘𝑛𝑛

 Com a 𝐹𝐹 𝑠𝑠 na forma: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + + ⋯+
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝2 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛

𝑘𝑘
 Uma vez que: ℒ 𝑘𝑘𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑢𝑢(𝑡𝑡) =
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎

 Então a 𝑓𝑓 𝑡𝑡 será na forma:

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹(𝑠𝑠) = 𝑘𝑘1 𝑒𝑒 −𝑝𝑝1 𝑡𝑡 + 𝑘𝑘2 𝑒𝑒 −𝑝𝑝2 𝑡𝑡 + ⋯ + 𝑘𝑘𝑛𝑛 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑛𝑛𝑡𝑡 𝑢𝑢(𝑡𝑡)

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 Transformada Inversa de Laplace
 Exemplo 1: Encontre a função 𝑓𝑓(𝑡𝑡) dada a sua representação em Laplace 𝐹𝐹(𝑠𝑠):

𝑠𝑠 2 + 12 𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + +
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3

Aplicando o método dos resíduos: 𝑘𝑘𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �

𝑠𝑠=−𝑝𝑝𝑖𝑖

𝑠𝑠 2 + 12 12 2 8 7
𝐴𝐴 = 𝑠𝑠𝐹𝐹 𝑠𝑠 � = � = =2 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = − +
𝑠𝑠=0 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3 2�3 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 3
𝑠𝑠=0

𝑠𝑠 2 + 12 16 𝑘𝑘
𝐵𝐵 = (𝑠𝑠 + 2)𝐹𝐹 𝑠𝑠 � = � = = −8 ℒ 𝑘𝑘𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑢𝑢(𝑡𝑡) =
𝑠𝑠=−2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 3 −2 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎
𝑠𝑠=−2

𝑠𝑠 2 + 12 21 𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 2 − 8𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 + 7𝑒𝑒 −3𝑡𝑡 𝑢𝑢(𝑡𝑡)

𝐶𝐶 = (𝑠𝑠 + 3)𝐹𝐹 𝑠𝑠 � = � = =7
𝑠𝑠=−3 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2 3
𝑠𝑠=−3
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 Transformada Inversa de Laplace
 Caso 2: Polos reais repetidos

𝑁𝑁(𝑠𝑠) 𝑘𝑘𝑛𝑛 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 𝑘𝑘1

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + +⋯+ + 𝐹𝐹1 (𝑠𝑠)
(𝑠𝑠 + 𝑝𝑝)𝑛𝑛 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝1 … (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑛𝑛 ) (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝)𝑛𝑛 (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝)𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝

 Aplicando o método dos resíduos:

Porém, para os coeficientes (𝑘𝑘𝑛𝑛−1 ,...,
𝑘𝑘𝑛𝑛 = (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝)𝑛𝑛 𝐹𝐹 𝑠𝑠 � 𝑘𝑘1 ) esta expressão não se aplica!
𝑠𝑠=−𝑝𝑝

 Para se determinar 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 deve-se multiplicar 𝐹𝐹(𝑠𝑠) por (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝)𝑛𝑛 e então deriva-se a
expressão resultante. Após substitui-se 𝑠𝑠 = −𝑝𝑝 :
Assim, o m-ésimo termo fica:

𝑑𝑑 1 𝑑𝑑 𝑚𝑚
𝑘𝑘𝑛𝑛−1 = 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 𝑛𝑛 𝐹𝐹 𝑠𝑠 � 𝑘𝑘𝑛𝑛−𝑚𝑚 = 𝑚𝑚
𝑠𝑠 + 𝑝𝑝 𝑛𝑛 𝐹𝐹 𝑠𝑠 � ; 𝑚𝑚 = 1, 2, … , 𝑛𝑛 − 1
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠=−𝑝𝑝
𝑚𝑚! 𝑑𝑑𝑠𝑠 𝑠𝑠=−𝑝𝑝
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 Transformada Inversa de Laplace
 Caso 2: Polos reais repetidos

𝑘𝑘𝑛𝑛 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 𝑘𝑘1

 Com a 𝐹𝐹 𝑠𝑠 na forma: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + + ⋯ + + 𝐹𝐹1 (𝑠𝑠)
(𝑠𝑠 + 𝑝𝑝)𝑛𝑛 (𝑠𝑠 + 𝑝𝑝)𝑛𝑛−1 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝

1 𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
 Uma vez que: ℒ −1
= 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
(𝑠𝑠 + 𝑎𝑎)𝑛𝑛 𝑛𝑛 − 1 !

 Então a 𝑓𝑓 𝑡𝑡 será na forma:

−1 −𝑝𝑝𝑡𝑡 −𝑝𝑝𝑡𝑡
𝑘𝑘3 2𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑡𝑡 𝑘𝑘𝑛𝑛
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ 𝐹𝐹(𝑠𝑠) = 𝑘𝑘1 𝑒𝑒 + 𝑘𝑘2 𝑡𝑡𝑒𝑒 + 𝑡𝑡 + ⋯+ 𝑡𝑡 𝑛𝑛−1 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑢𝑢 𝑡𝑡 + 𝑓𝑓1 (𝑡𝑡)
2! 𝑛𝑛 − 1 !

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 Transformada Inversa de Laplace
 Exemplo 2: Encontre a função 𝑓𝑓(𝑡𝑡) dada a sua representação em Laplace 𝐹𝐹(𝑠𝑠):

10𝑠𝑠 2 + 4 𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶 𝐷𝐷
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + + +
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 ² 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 ² 𝑠𝑠 + 2

Aplicando o método dos resíduos: 𝑘𝑘𝑖𝑖 = 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝑖𝑖 𝐹𝐹 𝑠𝑠 �

𝑠𝑠=−𝑝𝑝𝑖𝑖

10𝑠𝑠 2 + 4 4 𝑑𝑑 𝑑𝑑 10𝑠𝑠 2
+4
𝐴𝐴 = 𝑠𝑠𝐹𝐹 𝑠𝑠 � = � = =1 𝐷𝐷 = 𝑠𝑠 + 2 2 𝐹𝐹 𝑠𝑠 � = �
𝑠𝑠=0 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 ² 1�4 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1
𝑠𝑠=0 𝑠𝑠=−𝑝𝑝 𝑠𝑠=−2

10𝑠𝑠 2 + 4 14 20𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 − (10𝑠𝑠 2 + 4)(2𝑠𝑠 + 1)

𝐵𝐵 = (𝑠𝑠 + 1)𝐹𝐹 𝑠𝑠 � = � = = −14 𝐷𝐷 = �
𝑠𝑠=−1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 2 ² −1 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 ²
𝑠𝑠=−1 𝑠𝑠=−2

10𝑠𝑠 2 + 4 44 52
𝐶𝐶 = 𝑠𝑠 + 2 ²𝐹𝐹 𝑠𝑠 � = � = = 22 𝐷𝐷 = = 13
𝑠𝑠=−2 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 2 4
𝑠𝑠=−2
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 Transformada Inversa de Laplace
 Exemplo 2: Encontre a função 𝑓𝑓(𝑡𝑡) dada a sua representação em Laplace 𝐹𝐹(𝑠𝑠):

10𝑠𝑠 2 + 4 𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶 𝐷𝐷
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = + + +
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 ² 𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 ² 𝑠𝑠 + 2

Relembrando:
1 14 22 13 −𝑎𝑎𝑎𝑎
1
𝐹𝐹 𝑠𝑠 = − + + ℒ 𝑒𝑒 𝑢𝑢(𝑡𝑡) =
𝑠𝑠 𝑠𝑠 + 1 𝑠𝑠 + 2 ² 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 𝑎𝑎

−𝑎𝑎𝑎𝑎
1
ℒ 𝑡𝑡𝑒𝑒 𝑢𝑢(𝑡𝑡) =
(𝑠𝑠 + 𝑎𝑎)²
𝑓𝑓 𝑡𝑡 = 1 − 14𝑒𝑒 −𝑡𝑡 + 13𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 + 22𝑡𝑡𝑒𝑒 −2𝑡𝑡 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
1
ℒ 𝑢𝑢(𝑡𝑡) =
𝑠𝑠

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 Transformada Inversa de Laplace
 Caso 3: Polos complexos

 Pode-se aplicar o método dos resíduos;

 Ou completando os quadrados;

𝐴𝐴1 𝑠𝑠 + 𝐴𝐴2 𝐴𝐴1 𝑠𝑠 + 𝐴𝐴2 𝐴𝐴1 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼) + 𝐵𝐵1 𝛽𝛽

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 2 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = 2 𝐹𝐹 𝑠𝑠 =
𝑠𝑠 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑏𝑏 𝑠𝑠 + 2𝛼𝛼𝑠𝑠 + 𝛼𝛼 2 + 𝛽𝛽𝛽 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2 +𝛽𝛽𝛽
(𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2

𝐴𝐴1 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼) 𝐵𝐵1 𝛽𝛽

𝐹𝐹 𝑠𝑠 = +
(𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2 +𝛽𝛽𝛽 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2 +𝛽𝛽𝛽

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 Transformada Inversa de Laplace
 Caso 3: Polos complexos

𝐴𝐴1 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼) 𝐵𝐵1 𝛽𝛽

 Com a 𝐹𝐹 𝑠𝑠 na forma: 𝐹𝐹 𝑠𝑠 = +
(𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2 +𝛽𝛽𝛽 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2 +𝛽𝛽𝛽

𝑠𝑠 + 𝑎𝑎 𝜔𝜔
 Uma vez que: ℒ −1
= 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎
cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑢𝑢(𝑡𝑡) ℒ −1 = 𝑒𝑒 −𝑎𝑎𝑎𝑎 sen 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
(𝑠𝑠 + 𝑎𝑎)2 +𝜔𝜔 2 2
(𝑠𝑠 + 𝑎𝑎) +𝜔𝜔 2

 Então a 𝑓𝑓 𝑡𝑡 será na forma:

𝑓𝑓 𝑡𝑡 = ℒ −1 𝐹𝐹(𝑠𝑠) = 𝐴𝐴1 𝑒𝑒 −𝛼𝛼𝑡𝑡 cos 𝛽𝛽𝑡𝑡 + 𝐵𝐵1 𝑒𝑒 −𝛼𝛼𝑡𝑡 sen 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑢𝑢 𝑡𝑡

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 Transformada Inversa de Laplace
 Exemplo 3: Encontre a função 𝑣𝑣𝑜𝑜 (𝑡𝑡) do circuito abaixo:

Da aula passada: Cujos polos são:

3
𝑉𝑉𝑜𝑜 𝑠𝑠 = 𝑠𝑠 = −4 ± 𝑗𝑗 2
𝑠𝑠 2 + 8𝑠𝑠 + 18
Comparando com relação anterior:
Reescrevendo a 𝑉𝑉𝑜𝑜 𝑠𝑠 :
𝐴𝐴1 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼) 𝐵𝐵1 𝛽𝛽 3
3 + = 2
𝑉𝑉𝑜𝑜 𝑠𝑠 = (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2 +𝛽𝛽𝛽 (𝑠𝑠 + 𝛼𝛼)2 +𝛽𝛽𝛽 𝑠𝑠 + 4 2 + 2
(𝑠𝑠 + 4 + 𝑗𝑗 2)(𝑠𝑠 + 4 − 𝑗𝑗 2)
3
Pode-se notar que: 𝐴𝐴1 = 0 𝛼𝛼 = 4 𝛽𝛽 = 2 𝐵𝐵1 =
2
2 2 2
𝑠𝑠 + 4 = 𝑠𝑠 + 8𝑠𝑠 + 16 ≠ 𝑠𝑠 + 8𝑠𝑠 + 18
𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑡𝑡 = 𝐴𝐴1 𝑒𝑒 −𝛼𝛼𝑡𝑡 cos 𝛽𝛽𝛽𝛽 + 𝐵𝐵1 𝑒𝑒 −𝛼𝛼𝑡𝑡 sen 𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑢𝑢 𝑡𝑡
Completando o quadrado, fica:
2 3
2
𝑠𝑠 + 8𝑠𝑠 + 18 = 𝑠𝑠 + 4 2
+ 2 = 𝑠𝑠 + 4 2
+ 2 𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑡𝑡 = 𝑒𝑒 −4𝑡𝑡 sen 2𝑡𝑡 𝑢𝑢 𝑡𝑡
2
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 Exercício 1
Encontre 𝑣𝑣𝑜𝑜 𝑡𝑡 para o circuito abaixo, para 𝑡𝑡 ≥ 0. Assuma que 𝑣𝑣𝑜𝑜 0 = 5 𝑉𝑉.

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