Setembro 2008

CURSO CONCEITUAL DE
REGULAO DE
VELOCIDADE

1
 OBJETIVOS

APRESENTAR OS PRINCPIOS BSICOS DE FUNCIONAMENTO E

OPERAO DE UM SISTEMA DE REGULAO DE VELOCIDADE;

APRESENTAR O SISTEMA NEYRPIC DA ALSTOM POWER DE

REGULAO DE VELOCIDADE;

FAMILIARIZAO COM O EQUIPAMENTO E SUAS INTERFACES.

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 PROGRAMA DO CURSO

CONTEDO
BREVE HISTRICO DA ALSTOM EM SISTEMAS DE
REGULAO;
INTRODUO A REGULAO DE VELOCIDADE;
CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE REGULAO DE
VELOCIDADE;
PRINCPIOS BSICOS;
PRINCPIOS GERAIS;
REGULAO DE REDES ELTRICAS;

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 PROGRAMA DO CURSO

CONTEDO
SITEMAS DE CONTROLE (PID);
PID PARALELO;
APRESENTAO DE UM DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM
REGULADOR VELOCIDADE;
APRESENTAO DA SOLUO ALSTOM PARA REGULAO
DE VELOCIDADE;
DESCRIO DO SISTEMA DE REGULAO DE VELOCIDADE
ALSTOM;

4
 Development of
Governors
Performances Since 1890 ALSTOM made speed governors
NEYRPIC
NEYRPIC TSLG
RAPID77 DIGIPID 02 1500

DIGIPID1000SLG

MINIPID DIGIPID1000
RAPID68 MICROPID
RSC76
M570 RT81 Time
1960 1970 1980 1990
Electronic Electronic Digital
Governors Governors
(Discrete electronic
(Operational
components) governors
amplifiers) 5
INTRODUO A REGULAO DE
VELOCIDADE PARA TURBINAS
HIDRULICAS

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 INTRODUO A REGULAO DE
VELOCIDADE

Funes Bsicas do regulador:

Manter a velocidade determinada da mquina atravs do equilbrio entre o torque ou
conjugado resistente do gerador e torque motriz da turbina;

Garantir a segurana do grupo em caso de rejeies bruscas de carga;

Na falha completa de todas as fontes promover o fechamento total ou parcial do distribuidor.

7
 CLASSIFICAO DOS
REGULADORES DE VELOCIDADE

Quanto a natureza dos componentes:

Mecnico;

Mecnico Hidrulico;

Eletro-Hidrulico.

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 CLASSIFICAO DOS
REGULADORES DE VELOCIDADE
CONTINUAO

Quanto ao princpio de funcionamento:

Tacomtrico: Sinal de erro funo do desvio de freqncia;

Acelero-tacomtrico: Sinal de erro funo do desvio de freqncia e da taxa de variao do desvio.

9
 CLASSIFICAO DOS
REGULADORES DE VELOCIDADE
CONTINUAO

Quanto a caracterstica de regulao:

Isocrono: so aqueles que controlam a vazo de gua de modo que a velocidade do grupo permanea constante;

Com queda de velocidade ou com estatismo: so aqueles que para cada valor de carga a mquina adota uma
velocidade predeterminada.

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 HISTRICO DOS SISTEMAS DE
REGULAO DE VELOCIDADE

Necessidade: surgiu com o invento das mquinas a vapor;

Inventor: fsico Ingls James Watt;

Principio de funcionamento: bolas voadoras

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REGULADOR DE WATT

12
REGULADOR DE WATT COM
QUEDA

13
 PRINCPIOS BSICOS DE REDES

Gerador: toda mquina capaz de converter uma forma

de energia em energia eltrica.

Exemplos:
Grupos trmicos: grupo diesel-alternador, turbina gs, turbina a vapor
- converso de energia trmica (calor) em energia mecnica (movimento
de rotao), e posteriormente em energia eltrica (gerador);

Grupos hidrulico: converso de energia potencial (presso de

gua) em energia cintica (movimento de uma turbina), e
posteriormente em energia eltrica.

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 PRINCPIOS BSICOS DE REDES

Receptor: toda mquina que absorve energia eltrica, para

converso a uma outra forma de energia (mecnica - motor,
trmica - aquecimento), ou uma simples dissipao, efeito
resultante da funo principal (televiso, computador, etc.);

Rede: conjunto de geradores e de receptores interligados atravs de

linhas de transporte de energia. Em regime estvel, a potncia eltrica
absorvida pelos receptores e diferentes perdas (linhas, etc.), igual a
soma das potncias eltricas fornecidas pelos geradores;

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 PRINCPIOS BSICOS DE REDES

Rede isolada: uma rede na qual a energia eltrica fornecida

por somente um gerador;

Rede infinita: uma noo terica, jamais realizada na prtica.

Uma rede aproxima-se de infinita na medida que para um gerador
qualquer, a potncia eltrica mxima que este pode fornecer
desprezvel em relao a potncia total da rede;

Rede separada: este termo empregado para designar toda rede

intermediria entre a rede isolada e a rede infinita.

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 COMPORTAMENTO DE UMA REDE

CR Gerador Turbina
CM

CM - Conjugado motor (N*m)

CR - Conjugado resistente (N*m)
- Rotao do grupo gerador (rad/s)
J - Inrcia de massa do grupo gerador (T*m 2)

17
 COMPORTAMENTO DE UMA REDE

Tipos de rede:
Potncia absorvida independentemente da freqncia: estes so tipicamente os casos de resistncias puras, nas quais P R =
U / R (ex. aquecimento), mas tambm dos sistemas retificadores e demais componentes utilizados no interior de aparelhos
eltricos e eletrnicos;

Potncia absorvida proporcional freqncia: tipicamente os casos dos motores sncronos e

assncronos, onde a velocidade diretamente proporcional freqncia da rede.

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 COMPORTAMENTO DE UMA REDE

Potncia absorvida proporcional s exponenciais de freqncias (f, f, etc.); exemplo as perdas por
correntes de Foucault (transformadores, motores) que so proporcionais ao quadrado da freqncia;

19
 COMPORTAMENTO DE UMA REDE

Portanto:

PR = P0 + P1(f) + P2(f) + P3(f) + .....

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 REGULAO DE REDES
ELTRICAS

A regulao de uma rede eltrica consiste na manuteno da potncia produzida igual potncia consumida, e com a manuteno da
freqncia da rede dentro de um campo compatvel com o funcionamento dos geradores, e dos diferentes receptores a ela conectados;

21
 ESTATISMO

O ESTATISMO

Frequncia
Bp = 5 %, ou seja:
60
100 % da potncia para 5 %
de erro da frequncia

57

f
f0
Bp
W
Wn
0 Wn Potncia

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 CARACTERSTICAS DO GRUPO
GERADOR

Tempo de inrcia hidrulica:

Q L
TW
gH
A
onde:
TW: tempo de inrcia hidrulica, (s);
Q: vazo nominal, (m3/s);
g: acelerao gravitacional, (m/s2) ;
H: queda nominal de operao, (m);
L: comprimento equivalente do conduto, (m);
A: rea da seo equivalente do conduto, (m2) .

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 CARACTERSTICAS DO GRUPO
GERADOR

Tempo de inrcia mecnica:

J * 2
TM
Pn

onde:
TM = TA: tempo de inrcia mecnica, (s);
J: inrcia girante resultante dos efeitos do gerador, turbina, eixo volante
de inrcia etc, (kg*m2);
Pn: potncia nominal do grupo gerador, (W);
: rotao nominal da turbina, (rad/s).

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 SISTEMAS DE CONTROLE

Controle em malha aberta:

SADA DO
ENTRADA ATUADOR PROCESSO
DE PROCESSO
ENERGIA CONTROLADO

REFERNCIA

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 CONTROLADORES

Controle liga e desliga (On/Off);

Controle Proporcional (P);
Controle Integral (I);
Controle Proporcional Integral (PI);
Controle Derivativo (D);
Controle Proporcional Integral Derivativo.

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 CONTROLADORES

Controle Proporcional:

27
 CONTROLADORES

Equaes:

Vout (t) = Kp. Verro

Vout (t) = Kp. Verro + Voff set

onde:

Vout = sada do controlador

Kp = ganho proporcional
Verro = valor do erro
Voff-set = valor aplicado a sada quando no tem-se ao de
controle.

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CONTROLADOR PROPORCIONAL

Input CONTROLADOR Output

PROPORCIONAL
K
1

0 t0 t
K
0 t0 t

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 CONTROLADORES

Principais caractersticas:

Resposta instantnea do controlador em regime transitrio;

O sinal de controle torna-se nulo quando o erro zerado;

Erro em regime permanente nunca zerado.

30
 CONTROLADORES

Controle Integral:

dVout
KiVerro Vout Ki Verro .dt Vo
dt

Onde:

Vout = sada do controlador

Ki = constante de integrao
Verro = valor do erro

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CONTROLADOR INTEGRAL

Input
CONTROLADOR INTEGRAL Output

1
1
1
T1
in (t )dt
0 t0 t 0 t0 t

T1

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 CONTROLADORES

Principais caractersticas:

Resposta pobre em regime transitrio;

Boa resposta em regime permanente.

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 CONTROLADORES

Controle Proporcional Integral (PI):

Vout KpVerro Ki Verro .dt Vo

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 CONTROLADORES

Controle Derivativo (D):

dVin
Vout Kd
dt

Vin - valor de entrada do bloco

derivativo.

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AO DERIVATIVA

Input
CONTROLADOR INTEGRAL Output

1
1
DVin (t )
0
KD
t0 t dt 0 t0 t

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 CONTROLADORES

Controle Proporcional Integral e Derivativo (PID)

dPV
Vout Kp.Verro Ki Verro .dt Kd Vo
dt

Boa resposta em regime transitrio;

Boa resposta em regime

permanete.

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 CONTROLADORES

Resumo:

Ao PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVADA

60 HZ Tempo

Ao PROPORCIONAL + INTEGRAL

Ao PROPORCIONAL

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DIAGRAMA DE BLOCOS

REGULADOR PR

F0 - F
+ + PI TURBINA + REDE
- +

PM

BP -
+

P0
ACEL.

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 Curva tpica de esforos nos servomotores
Torque
(N.m)
180000 Abertura 180000

Tendncia p/ Fechar
160000 160000
Torque Necessrio para operao
140000 140000
Tendncia Hidrulica
120000 120000
Torque de operao disponvel p/ presso de 60 bar
100000 100000
80000 80000
60000 60000

40000 40000
20000 20000
0 0
-20000 -20000

Tendncia de Abrir
-40000 -40000
-60000 -60000
-80000 -80000
-100000 -100000
-120000 -120000
FECHAMENTO
-140000 -140000
50 100 150 200 250 300 350 450

Fechamento
40
41