SISTEMAS DINÂMICOS - Mecanismos e Análise Posicional

Mecanismos e Análise Posicional
Essa apresentação objetiva apresentar uma primeira abordagem sobre análise

posicional de mecanismos, priorizando a abordagem algébrica.
Sistemas Dinâmicos
Recapitulando
Alguns tópicos vistos na última aula:
• Graus de liberdade de um mecanismo: quantidade de parâmetros independentes

necessários para caracterizar o movimento;
• Condição de Gruebler Reduzida: M=3(L-1)-2J;
• Mecanismos, estruturas e estruturas pré-carregadas;
• Síntese de mecanismos: L-3-M = T+2Q+3P+4H
Sistemas Dinâmicos
Agenda da apresentação de hoje
• Análise Posicional
* Equações de translação, rotação e movimento complexo

* Análise de posição algébrica
* Solução de posição para mecanismo Manivela-Biela-Pistão
Sistemas Dinâmicos
Análise posicional
Com o mecanismo já sintetizado, é necessário analisá-lo. O que se busca em uma análise cinemática de um
mecanismo?
Há duas formas básicas de análise posicional:
• Análise gráfica: consiste em desenhar o mecanismos para cada posição desejada. É trivial, porém
extremamente trabalhosa, visto que para cada posição do mecanismo é necessário um novo desenho
• Análise algébrica: não trivial, porém uma vez obtidas as expressões que governam o movimento do
mecanismo, basta substituir os parâmetros para cada nova posição.
Sistemas Dinâmicos
Análise Algébrica: Sistemas de coordenadas e posição

Rotação
(Xp,Yp) (X1p,Y1p)
OXY OX1Y1
Sistemas Dinâmicos

Rotação
Y
Y1
(X,Y) X1

X
Sistemas Dinâmicos

Translação
(X1p,Y1p)
RPO1
RPO
OX1Y1
RO1O
OXY
Sistemas Dinâmicos
Análise Algébrica: derivação de equações
Sistemas Dinâmicos
Desta forma, o ponto A fica caracterizado por variáveis

conhecidas.
Sistemas Dinâmicos
Desta forma, o ponto B fica caracterizado por variáveis

conhecidas, no caso o ponto A, D e C
Sistemas Dinâmicos

Sistemas Dinâmicos
Sistemas Dinâmicos
Suponha um mecanismo de 4 barras com as

seguintes configurações:
Elo de entrada = 1 m
Elo acoplador = 4 m
Elo fixo = 3
Elo de saída = 3 m
Calcule o ângulo de saída do elo de saída para um

valor de 45° do elo de entrada.
Sistemas Dinâmicos
Sistemas Dinâmicos
Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Notação de Euler
O mecanismo é montado como uma soma fechada de vetores

complexos, logo, a soma deles será igual ao vetor nulo.
Sistemas Dinâmicos

Notação de Euler
Sistemas Dinâmicos

Notação de Euler
Sistemas Dinâmicos

Notação de Euler
Sistemas Dinâmicos
Exercícios:
1) Uma partícula está viajando em uma circunferência de raio 2. Quando a partícula está sobre a posição a,
seu vetor de posição faz um ângulo de 45° com a horizontal. Quando está na posição B, faz 75°.
a) Escreva a descrição da posição a da partícula em notação complexa, tanto no formato polar, quando
cartesiano.
b) Escreva a descrição da posição b da partícula em notação complexa, tanto no formato polar, quando
cartesiano.
c) Escreva uma equação vetorial para a diferença de posição entre a e b. Substitua os vetores pela notação
complexa, e resolva a distância numericamente.
Sistemas Dinâmicos
Exercícios:
2) Através do método do loop vetorial, diga qual o ângulo de saída do elo 4, quando o elo de entrada possui um
ângulo de entrada de 57°
Sistemas Dinâmicos
Exercícios:
3) Através do método do loop vetorial, diga qual o ângulo do elo 3, e a distância do deslizador para a origem O2,
quando o ângulo do elo de entrada é de 45°. Comprimento do elo 2de entrada = 1,4. Comprimento do elo 3 =
4. Distância vertical do pistão = 1.
Sistemas Dinâmicos
Na próxima aula será discutido o tema de síntese analítica de mecanismos,

com foco no mecanismo de duas posições
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Mecanismos e Análise Posicional

Essa apresentação objetiva apresentar uma primeira abordagem sobre análise

Alguns tópicos vistos na última aula:

• Graus de liberdade de um mecanismo: quantidade de parâmetros independentes

• Condição de Gruebler Reduzida: M=3(L-1)-2J;

• Mecanismos, estruturas e estruturas pré-carregadas;

• Síntese de mecanismos: L-3-M = T+2Q+3P+4H

Agenda da apresentação de hoje

* Equações de translação, rotação e movimento complexo

Há duas formas básicas de análise posicional:

Análise Algébrica: Sistemas de coordenadas e posição

Análise Algébrica: Sistemas de coordenadas e posição

Análise Algébrica: Sistemas de coordenadas e posição

Análise Algébrica: derivação de equações

Análise Algébrica: derivação de equações

Desta forma, o ponto A fica caracterizado por variáveis

Análise Algébrica: derivação de equações

Desta forma, o ponto B fica caracterizado por variáveis

Análise Algébrica: derivação de equações

Análise Algébrica: derivação de equações

Análise Algébrica: derivação de equações

Suponha um mecanismo de 4 barras com as

Calcule o ângulo de saída do elo de saída para um

Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

O mecanismo é montado como uma soma fechada de vetores

Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Análise Algébrica: Análise por Loop vetorial de um mecanismo de 4 barras

Na próxima aula será discutido o tema de síntese analítica de mecanismos,

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