Fitjar, Stord og Valestrand høyrde frå gamalt av til det same prestegjeldet, og då formannskapslovene kom i 1837, vart Stord (Storøen, seinare Stordøen) dette året etablert som kommune basert på grensene til prestegjeldet. Formannskapslovene opna for at også soknet kunne danne utgangspunkt for kommunale einingar, og Fitjar sokn skilde seg på denne bakgrunn ut som eigen kommune i 1863. Kommunenamnet var fram til 1898 Fitje herred.
Restar etter hustufter og buplassar viser at det har budd folk i Fitjar sidan kort tid etter siste istid. I tillegg er det gjort mange funn av einskildgjenstandar (hakker, klubber, økser og piler) frå steinalderen. Det er også funne helleristingar. Pollenanalyser av korn indikerer at det vart dyrka korn i Fitjar for ca. 7000 år sidan.
Busetjinga ekspanderte i bronsealderen. Det er fleire gravrøyser frå perioden, med Rimsvarden som den største (30 meter i tverrmål og 4 meter høg), og fleire funn, med ei øks som det gjævaste; denne er kanskje den flottaste i Skandinavia. Det er også gjort gravfunn frå jernalderen.
Framover mot vikingtida utvikla stormannsgarden Fitjar seg til eit maktsentrum i regionen med kontakt til blant anna Avaldsnes og derifrå vidare ut i Europa. Etter Rikssamlinga vart garden kverrsett av Harald Hårfagre og nytta til kongsgard. Frå Snorres kongesoger kjenner me historia om Håkon den gode og slaget på Fitjar (961). Kong Håkon var på veitsle på kongsgarden og vart overrumpla av Eirikssønene. Han vann slaget, men vart dødeleg såra. Han vart gravlagd på Seim i Nordhordland.
Fleire kongar hadde på ulik vis tilknyting til garden. Frå Olav 2 Haraldsson (den heilage) si tid kjenner me Aslak Fitjarskalle; han var kongen sin mann på Fitjar og vart Erling Skjalgsson sin banemann. Håkon 4 Håkonsson kalla eit av leidangsskipa sine «Fitjarbranden». Kongsgarden vart seld i 1665.
Då Fitjar vart eigen kommune, vart det bygd ny kyrkje (1867). Frå før stod det ei steinkyrkje 200–300 meter frå kongsgarden. Denne var truleg sett opp tidleg på 1100–talet, kan hengde enda tidlegare. Det er mogeleg at kyrkja høyrde til kongsgarden. C-14-datering (sjå òg geologisk datering) viser at gravplassen rundt kan ha vore i bruk på 800–900-talet. Steinen i kyrkja vart nytta som grunnmur i den nye trekyrkja og i kyrjegardsmuren.
Fitjar ligg sentralt til i skipsleia. Frå mellomalderen av var det handels- og gjestgjevarstadar i Bekkjarvik (no i Austevoll), Brandasund (no i Bømlo), Engesund (ei øy vest for kommunesenteret) og Færøysund (ved sundet Langenuen, lengst nord på Stord). Byborgarane dreiv handel her. Stadane hadde også dampskipsanløp. Då handelsprivilegia opphøyrde på midten av 1800-talet, vart etter kvart handel og dampskipsanløp flytta til Fitjar kyrkjebygd. I Engesund vart det halde ting for Våg skipreide. Engesund og Færøysund er i dag nesten utan busetnad.