Un vehículo aéreo no tripulado, conocido también como drone, es una aeronave que se caracteriza por la ausencia de un piloto humano a bordo. Los drones han tenido importancia desde ya más de una década. En la actualidad tienen... more
Un vehículo aéreo no tripulado, conocido también como drone, es una aeronave que se caracteriza por la ausencia de un piloto humano a bordo. Los drones han tenido importancia desde ya más de una década. En la actualidad tienen aplicaciones tanto académicas como industriales. Para la presente tesis se basa en un drone tipo cuadrocóptero, que se caracteriza por sustentar gracias a sus cuatro motores. Este, desde un punto de vista ingenieril, se trata de un sistema altamente no lineal que presenta perturbaciones y ruido que no permiten tener un estabilidad en pleno vuelo. Esta aeronave tiene un costo amigable; por eso, ha sido tratado como mesa de prueba para la elaboración de controladores avanzados, por lo que se piensa diseñar un regulador cuadrático gaussiano LQG con control neuronal para un prototipo cuadrocóptero. Para ello, se requiere un estudio previo de las redes neuronales aplicadas a la teoría de control; el modelamiento directo, el cual se basa en las ecuaciones diferenciales que gobiernan la dinámica de la aeronave; el modelamiento inverso, el cual pasa por un proceso de identificación de sistema basado en el modelo paramétrico autorregresivo y que gracias a la red neuronal se podrá identificar usando el algoritmo de aprendizaje de retropropagación o backpropagation. El controlador LQG es un controlador avanzado, por lo que se piensa importar a manera de código para que la red pueda emularlo y, de esa manera obtener el control neuronal. Se quiere obtener el control de los ángulos de inclinación del cuadrocóptero con el fin de mantenerlo estable en un punto determinado; por eso, se tiene un sistema regulador. Como etapa de prueba se realiza la simulación. Se hacen cálculos teóricos para poder comparar y calibrar los resultados obtenidos por el modelamiento inverso.
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International Journal of Instrumentation and Control Systems (IJICS) is a Quarterly open access peer-reviewed journal that publishes articles which contribute new results in all areas of Instrumentation Engineering and Control Systems. The journal focuses on all technical and practical aspects of Instrumentation Engineering and Control Systems. The goal of this journal is to bring together researchers and practitioners from academia and industry to focus on advanced instrumentation engineering, control systems and automation concepts and establishing new collaborations in these areas. Authors are solicited to contribute to this journal by submitting articles that illustrate research results, projects, surveying works and industrial experiences that describe significant advances in the Instrumentation Engineering
