Modelling and Process Dynamics:

Introduction
Profesora: Silvia Ochoa Cáceres
Universidad de Antioquia
01-2021

Control de Procesos 1
 Conceptual Map:
• Relationship between the main Concepts:
– Process
– Model
– Linear model in deviation variables
– Laplace transform
– Control Algorithm
– Stability (in open loop and closed loop)
– Performance
– Tuning

Control de Procesos 2
 Process requires control
Can be represented by…
It is posible
u, d, y, x to identify First Principles based Model

Yes
Linear model?
No
Apply Advanced No yes
Nonlinear Narrow interval of operation? Linearize around
techniques the operating point.

Select control Linear Model in

structure y-u deviation variables

Convert the model to Laplace In order

to Analyze stability: in open loop
and Frequency domains

Controller tuning Implement a Control Algoritm: PID

Accounting for…
Closed loop stability Performance
Control de Procesos 3
 Why to use a model in process
control?
– To simulate the dynamic process behavior in open
loop and getting knowledge about the interaction
between the process variables, without
experimenting on the real system.

– To simulate the closed loop when using a specific

control system, and evaluate the stability and
performance

Control de Procesos 4
Why to use a model in process
control?
–To apply model-based strategies (i.e
advanced control strategies), specially
in highly nonlinear systems. Some
examples are the feedforward control
and the model predictive control.

–To implement soft-sensors

Control de Procesos 5
 What is a model*?
• Nothing more than an imitation of reality!
• A modell allow us to know how the variables in a
given system are related.
• A mathematical model is a type of representation
composed by mathematic relationships between
the process variables, describing the behavior of
a physical system.
• A model is composed by
• Structure
• Parameters

Control de Procesos 6
*Process Modelling and Model Analysis (2001) - Hangos and Cameron
 What is a model*?

• Structure: It is denoted by the different

relationships between the model parts

• Parameters: Numerical values which

modify the parts of the model

Control de Procesos 7
CSTR

Irreversible Reaction
A CAf, q, Tf
∆
A→ B

Fluido Térmico
CA, T, q

Control de Procesos
A, B 8
 dC A q  E 
= (C A f − C A ) − k0C A exp − 
dt V  RT 
Irreversible Reaction
A
∆
A→ B

Fluido Térmico

A, B
Control de Procesos 9
Control de Procesos 10
 Why a dynamic model?

• For really knowing how

the process variables
behave when there are
changes on the inputs
(manipulated or
disturbances)
• Only by knowing the real
behavior of a process
system it is possible to
control it.
Control de Procesos 11
 Type of Models in Engineering
1. Phenomenological or First Principles based
Models
2. Empirical Models
3. Semi-empirical Models

Control de Procesos 12
 First Principles vs. Empirical
First Principles Empirical Models

• Based on the conservation • Based on Data (requiring a good

laws excellent experimental design)
• Parameters have a physical • In some cases, Parameters don´t
meaning have a physical meaning
• Extrapolation is valid • The model predictions will only be
valid around the experimental
• Used in application where a
point
good prediction is highly
required • Extrapolation is not valid
• They could be complex to solve • “Easier to develop”

¿Which type of models do we use in process control?

Control de Procesos 13
 Systematic Model building Steps*
1. Problem Definition

2. Identify Controlling Factors

Given:
A Process System 3. Evaluate the Problem Data
A modelling Goal
A validation Criteria
4. Develop a set of Model Equations
Find:
A Mathematical Model
5. Solve the Model

6. Verify the Model Solution

7. Validate
Control dethe Model
Procesos
14
*Process Modelling and Model Analysis (2001) - Hangos and Cameron
 Problem Definition
• Description of the process system with the modelling
goal
– Modelling purpose
– Definition of the control volume
– Definition of the nomenclature
• Specify:
– Inputs (u and d) and outputs (y)
– The type of spatial distribution (distributed or lumped
model)
– The time characteristics (static versus dynamic) of the
process model

Control de Procesos 15
 Identify Controlling Factors

• Investigate the physico-chemical

processes and phenomena taking place
in the system relevant to the modelling
goal. These are termed controlling
factors.

Control de Procesos 16
 Evaluate the Problem Data
• We almost always need to use either
measured process data directly or estimated
parameter values in our models.
• Parameters can be identify from experimental
data or can be taken from the literature

Control de Procesos 17
 Develop a set of Model Equations

• The model equations in a process model are

either differential (both partial and ordinary
differential equations may appear) or
algebraic equations.
– Writte the assumptions
– Propose the balance Equations
– Propose the Constitutive equations

Control de Procesos 18
 CONSTITUTIVE EQUATIONS
Relaciones de Transferencia

Velocidades de Reacción
Ecuaciones
Constitutivas
Relaciones Termodinámicas

Restricciones de Equipos y
de Control

Otras
Control de Procesos 19
 RELACIONES CONSTITUTIVAS
Relaciones de Transferencia

De Masa De Calor

Ley de Fick Ley de Fourier

dC dT
j =− D* qcd = −k * A * Ley de Boltzman
dz dx
q rad = σ * A * T 4
Ley de Newton
qconv = U * A * (∆T )
Control de Procesos 20
RELACIONES CONSTITUTIVAS
Velocidades de Reacción

( α
rA = k A * f C A , C B ,........
β
)
k A = k 0 * exp(− Ea / R * T )

Control de Procesos 21
 RELACIONES CONSTITUTIVAS
Relaciones Termodinámicas

Relaciones entre Relaciones de Ecuaciones de

Propiedades: Equilibrio: Estado:
ρ v = f ( P, T ) x = K*y
L V PV = n * R * T
Cp = f (T )
i i

Control de Procesos 22
 RELACIONES CONSTITUTIVAS
Relaciones de Equipos y
de Control

Geométricas: De Válvulas: Del Controlador:

V=A*H F= f (%OP) %OP= f(y-ySP)
Ac= π*r2
Donde:
%OP= Porcentaje de apertura de la válvula.
y= Valor de la salida.
ySP = Punto de ajuste para la salida.
Control de Procesos 23
 Solve the Model

• You need to find and implement a solution

procedure.
– identify the mathematical form of the model
– implement a solution procedure (remember to
check the DOF):

Control de Procesos 24
 Verify the Model Solution

• Verification is determining whether the model

is behaving correctly. Is it coded correctly and
giving you the answer you intended?
• You need to check carefully that the model is
correctly implemented.

Control de Procesos 25
 Validate the Model

• Model validation means to check the model

against reality.
• Compare the model behaviour with the
process behaviour
• compare with other models using a common
problem,

Control de Procesos 26
 Asignación 2
• La asignación consiste en:
– Realizar el modelo de base fenomenológica del equipo
asignado, siguiendo las etapas de modelamiento que se
abordan esta charla (diapositivas 14-25). El equipo asignado se
enviará por correo.
– Simular el modelo usando el bloque/s embedded matlab
function de simulink, dejando a las posibles perturbaciones y
variables manipuladas como steps.
– Entregar trabajo escrito impreso (detallando las etapas del
procedimiento de modelado aplicadas) y modelo simulado
realizando análisis del comportamiento dinámico del sistema
ante diferentes perturbaciones (por lo menos 3).
– Se realizarán dos asesorías-entregas obligatorias.

27
 Asesoría-Entrega Obligatoria 1:
1) Entregar los puntos 1-4 del Procedimiento de Modelado:
Las ecuaciones a entregar deben ir por escrito, en términos de las variables del
problema específico para cada equipo.
2) Entregar el listado de variables:
Variable tipo valor unidades

• Variable: Según la nomenclatura usada en el modelo. Por ejemplo Cpagua, sería el calor específico del agua
• Todas las variables deben clasificarse entre: parámetro, variable de salida (la que se controlará en lazo cerrado),
posible manipulada o posible perturbación.
• Valor: el correspondiente al parámetro. Si es una variable , escribir su valor en el estado estacionario
• Unidades: las correspondientes

3) El Trabajo debe ser enviado al correo dandres.gomez@udea.edu.co. El

Nombre del archivo debe ser el número del grupo asignado en el momento
en que se les envió la asignación.

4) Fecha de entrega: Abril 08 antes de las 7:30 am.

5) Fecha de exposición: Abril 08/13/15

28
 Entrega Final:
1. Debe contener completas las etapas 1-6 del procedimiento de
modelado y conclusiones, realizando análisis del
comportamiento dinámico del sistema ante diferentes
perturbaciones .
2. Simulación: Se debe enviar por correo electrónico en versión
Matlab 2015b
3. Fecha de entrega 28 de Abril antes de las 5:00 pm
4. El Trabajo debe ser enviado al correo
dandres.gomez@udea.edu.co. El Nombre del archivo debe
ser el número del grupo asignado en el momento en que se
les envió la asignación.
5. Exposiciones: Abril 29, Mayo 4/Mayo 6.

29
Asesorías Libres para la Simulación
en Simulink

• Martes 13 y Jueves 15 de abril en el horario de

clase.
• Martes 20 de abril horario 10-12
• Jueves 22 de abril horario 2-4
• Las asesorías en los horarios fuera de clase se
deben solicitar por correo electrónico como
mínimo 24 horas antes.

Control de Procesos 30
 Equipos de Trabajo
Grupo Integrantes Correo Grupo Integrantes Correo
Maria Jose Ojeda mjose.ojeda@udea.edu.co Yendricth Paola Brito Sierra Yendricth.brito@udea.edu.co
1 Ana Maria Mazo anam.mazo@udea.edu.co Catalina Marin Osorio catalina.marino@udea.edu.co
9
Tatiana Garcia tatiana.garciaa@udea.edu.co
Angie Sequeda Jaramillo angie.sequeda@udea.edu.co
Yulieth Bravo yulieth.bravoc@udea.edu.co
Lady Sepulveda julieth.sepulveda@udea.edu.co Ana Estefanía Henao Restrepo aestefania.henao@udea.edu.co
2 Camilo Castañeda camilo.castanedap@udea.edu.co 10 Jhonny Fernando Gomez Cruz jhonnyf.gomez@udea.edu.co
Mariluz Tabares mariluz.tabaresb@udea.edu.co Juan José Gil Hoyos jjose.gil@udea.edu.co
Juan Diego Ortega Mesa juand.ortega@udea.edu.co
Andrea Molina andrea.molinaj@udea.edu.co
11 Juan Carlos Marín Grajales juan.marin17@udea.edu.co
3 Leonardo Castelblanco leonardo.castelblanco@udea.edu.co Anderson Navarrete Avirama anderson.navarrete@udea.edu.co
Andrés Felipe Arboleda andres.arboleda@udea.edu.co Nicolas Castellano nicolas.castellanos@udea.edu.co
12 Manuela Giraldo manuela.giraldop@udea.edu.co
Juan Ricardo Robles Molina ricardo.robles@udea.edu.co
Andrea Garzon Prada jennifer.garzon@udea.edu.co
4 María Fernanda Gutiérrez Vásquez mfernanda.gutierrez@udea.edu.co Andres Felipe Ramirez andres.ramirez19@udea.edu.co
Maria Fernanda Angarita 13 Juan Pablo Espinosa pablo.espinosa@udea.edu.co
Hernandez Fernanda.angarita@udea.edu.co Diego Fernando Rosas Mendoza diego.rosas@udea.edu.co
Danilo Olaya Bernal danilo.olaya@udea.edu.co Camilo Henao camilo.henaol@udea.edu.co
5 Natalia Lora Guzman natalia.lora@udea.edu.co 14 Fabian Mauricio Morales maurico.morales@udea.edu.co
Luis Fernando Florez fernando.florez@udea.edu.co
Ana Maria Ramirez Penagos ana.ramirez7@udea.edu.co
Angel Padilla Ebratt angel.padilla@udea.edu.co
Brayan Alexis De Sousa brayan.desousa@udea.edu.co 15 Jobany Nausa jobany.nausa@udea.edu.co
6 Paloma Maria Jose Aguirre paloma.aguirre@udea.edu.co Estiven Arenas Fonnegra wilinton.arenas@udea.edu.co
sirly.arboleda@udea.edu.co Joseph Liev Barraza Diaz joseph.barraza@udea.edu.co
Sirly Manuela Arboleda
Karen Arias Peña kvanessa.arias@udea.edu.co
Steffany Atehortúa Gómez steffany.atehortua@udea.edu.co 16
Maria Jimena Chiquillo maria.chiquillo@udea.edu.co
7 Yina Fernanda Pastrana Salgado yina.pastrana@udea.edu.co Laura Centeno Jaimes laura.centeno@udea.eduo.co
Maria Camila Restrepo maria.restrepo29@udea.edu.co
Maria Alejandra Echavarría J malejandra.echavarria@udea.edu.co
Lady Betancur lady.betancur1@udea.edu.co 17
Andrea Catalina Vargas acatalina.vargas@udea.edu.co
8 Jesus Garcia jesuse.garcia@udea.edu.co Yirleny Suárez Barrera yirleny.suarez@udea.edu.co

Karol David vallejo karol.vallejo@udea.edu.co

Las fechas de entrega son las mismas para todos los grupos. Las fechas de
sustentación-asesoría se muestran en la Tabla de Excel anexa por correo
electrónico. Control de Procesos 31