備忘録 ROS & Loam_velodyneイルミネーションが点群に見えるようになる VLP-16を使って部屋の点群データを作る． 背景 屋内位置推定がしたい． 名古屋大学オープンソースソフトウエアのAutowareは，Velodyne 32, 64だとNDT mappingが上手くいくが，VLP−16で室内だとダメ（ソース読むと．ある程度の距離からしか見てない．あるいはVelodyneドライバの問題？）．もともと自動運転研究用なので，車の入れないような室内でできないのは仕方ない． → [追記] Autoware の ndt_mapping.launchファイルに使う点群の範囲（距離:RANGE），移動距離（SHIFT）を調整すると室内でもできました！すごいぞAutoware！Loam_velodyne はリアルタイム，Autoware は調整しやすく便利，という違いがあるので，そこは適宜． Autoware + Velodyne
