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    07 Dinamica Espacio de La Tarea

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    El documento describe el proceso de obtener el modelo dinámico de un robot multiarticular en el espacio de la tarea a partir de su modelo dinámico en el espacio articular. Explica que se utiliza la matriz Jacobiana para relacionar las velocidades y aceleraciones articulares con las cartesianas, y que al igualar la potencia en ambos espacios se puede relacionar los pares articulares con los del extremo del robot. Finalmente, sustituyendo en la ecuación dinámica articular se obtiene la ecuación dinámica en el espacio

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    Modelado en el espacio de la tarea

    Ecuacin dinmica de un robot multiarticular

    t(t) = vector (n)de par generalizado aplicado a las ecuaciones q(t)= vector (n)de las variables de las articulaciones del brazo q(t) y q(t) = vectores (n) de la velocidad y aceleracin del brazo D(q) = matriz (nxn) simtrica inercia denominada matriz de inercia h(q,q) = vector (n)de fuerzas de Coriolis y centrfuga c(q) = vector (n) de las fuerzas de carga gravitatoria

    El modelo dinmico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares o fuerzas desarrolladas en las articulaciones. En ocasiones es conveniente tener el modelo dinmico expresado como una relacin entre la trayectoria del extremo del robot y las fuerzas y pares que en el se aplican, referidos todos a un sistema de coordenadas cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los datos (trayectorias, fuerzas, pares, etc.) se dan estas coordenadas, se dice que se trabaja en el espacio de la tarea.

    Para obtener esta expresin se partir de la siguiente ecuacin: dj = J dq Donde j representa el vector de velocidades cartesianas del extremo del robot referidas al sistema de coordenadas asociado a su base dj = ( dx, dy, dz, da, d, dg)exp T. Derivando esta expresin se obtiene: dj = dJ dq + J dj dq = 1/J(dj) - 1/J (dJ)(dq)
    Expresiones que relacionan las aceleraciones cartesianas y articulares de manera directa e inversa.

    Por otra parte, partiendo del hecho de que la potencia consumida por el robot debe ser la misma tanto si se evala en el espacio cartesiano como en el articular, se tiene: Potencia = Par velocidad ---> (T)exp T dj = ( t )exp T dq Donde (T)exp T es el vector de fuerzas y pares ejercidos en el extremo del robot expresado en el sistema de coordenadas de la base y ( t )exp T el vector de fuerzas y pares ejercidas en las articulaciones. (T)exp T dj = ( t )exp T dq ---> (T)exp T Jdq = ( t )exp T dq ---> (T)exp T J = ( t )exp T ---> t = (J)exp T (T)

    Expresin, de destacable utilidad, que relaciona los pares generalizados ejercidos en el extremo del robot con los ejercidos en cada una de las articulaciones. Sustituyendo expresiones anteriores en la siguiente ecuacin: t = D dq + H + C Se tiene: (J)exp T T = c (1/J) dj - D(1/J) dJ dq + H + C T = (1 /(J)exp T) D (1/J) dj (1/(J)exp T) D( 1/J ) dJ dq + (1 /(J)exp T) H + (1 /(J)exp T) C T = Dj dj + Hj + Cj

    con: Dj = (1 /(J)exp T) D (1/J)

    Hj = (1 /(J)exp T) (H - D(1/J) dJ dq) Cj = (1 /(J)exp T) C Las ultimas cuatro expresiones definen el modelo dinmico en coordenadas cartesianas o de la tarea de un robot a partir de su modelo dinmico en el espacio articular o de la configuracin y de su matriz Jacobiana.

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