Control en Cascada

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe November 8, 2002

Introducci on

Existen algunas ocasiones en que el desempe no de un esquema de control feedback puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denominado en cascada. La idea b asica detr as del empleo de controladores en cascada la podemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo. En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composici on de los productos principales de una columna de destilaci on ejerciendo control sobre la temperatura de operaci on de alg un plato seleccionado para este prop osito; este esquema de control puede resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composici on en l nea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado el proceso de medici on resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidad y mal desempe no del esquema de control. En la gura 1 se muestra el esquema de control indirecto de composici on de los fondos de una columna de destilaci on controlando la temperatura de alg un plato mediante la manipulaci on del ujo de vapor de calentamiento alimentado al rehervidor.
AT
Tm set-point

Gc

vapor

Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilaci on manipulando el ujo de vapor.

El anterior esquema de control feedback deber a proporcionar control aceptable de la temperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador est e sintonizado de manera adecuada). Esta situaci on es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren variaciones importantes en la presi on de suministro del vapor de calentamiento. Para

entender este comentario se debe recordar que la presi on a la que se suministra el vapor determina el ujo de vapor que pasa a trav es de la v alvula de control. El conicto que surge es que, por un lado, el controlador Gc ja el ujo de vapor que se debe usar para mantener a la temperatura medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se explic o antes, debido a variaciones en la presi on de suministro de vapor, la cantidad de vapor que pasa a trav es de la v alvula pueder ser diferente del ujo de vapor demandado por el controlador. Como resultado el ujo de vapor no ser a el deseado por lo que el controlador s olo se percatar a de esta situaci on (ujo de vapor no igual al deseado) hasta que la temperatura del plato no sea igual al set-point. N otese claramente que este problema surge debido a que la variable manipulada (ujo de vapor) est a sujeta a una perturbaci on (variaci on de la presi on de vapor). Este problema de control se podr a resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la gura 2.
AT
controlador Maestro set-point controlador Esclavo Tm set-point

Gc T

Gc F
vapor

Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de destilaci on manipulando el ujo de vapor. osito de Observese que hemos introducido un controlador adicional GCF . El prop este controlador adicional consiste en ejercer acci on de control de manera practicamente inmediata cuando el ujo de vapor solicitado por el controlador GCT no es igual al que pasa a trav es de la v alvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la v alvula). Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback convencional y cascada mostradas en las guras 1 y 2, respectivamente. El esquema de control feedback s olo emplea un controlador, mientras que en el esquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controlador externo se llama controlador maestro (o primario), el controlador interno se llama controlador esclavo (o secundario). En el esquema de control feedback el controlador ja el ujo de vapor deseado para alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de control en cascada la funci on del controlador GCT es otra: jar el set-point del ujo de vapor de calentamiento a emplear. 2

 En el esquema de control feedback el set-point del controlador se ja externamente (normalmente lo ja el operador del proceso). En el esquema de control en cascada el set-point de la variable a controlador sigue siendo jado de manera externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es jado por el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo. En t erminos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la gura 2 se puede representar tal como se muestra en la gura 3.
d

+ -

+ F

Gc M

Gc E

Gp

Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la gura 2.

Otro ejemplo de una situaci on pr actica donde se puede utilizar el concepto de control cascada ocurre durante el control de la composici on del destilado en una columna de destilaci on. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de composici on en l nea, de tal forma que la composici on del destilado se controla manipulando el ujo del reujo tal como se muestra en la gura 4.

reflujo

destilado

AC

GcC

Figura 4: Control de la composici on del destilado manipulando el ujo del reujo.

Este esquema de control deber a operar de manera adecuada (suponiendo que tanto el tipo de controlador como la sintonizaci on de este se realizen de manera apropiada) 3

excepto, probablemente, por una situaci on. Observese que cuando el controlador calcula el ujo del reujo, que se debe usar para mantener la composici on del destilado en el valor deseado, dicha acci on de control no afecta de manera inmediata a la composici on. Esto ocurre porque el reujo debe descender a trav es de todos los platos hasta llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del l quido alimentado se evapora. El vapor asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado. Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que el controlador decide modicar el ujo del reujo y el cambio en la composici on del destilado pudiera ser grande. La implicaci on, en t eminos del control de la composici on, es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempe no del control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado. El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporci on, si se emplea el esquema de control en cascada que se muestra en la gura 5.

reflujo

destilado

AC

AT

Gc

set-point

GcC

Figura 5: Esquema de control en cascada de la composici on del destilado manipulando el ujo del reujo.

La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relaci on que existe entre la temperatura y la composici on del destilado. De esta manera, si el ujo del reujo modica la temperatura de alg un plato de la columna seleccionado para este prop osito, dicha temperatura nos permitir a conocer, de manera m as r apida, el efecto que el reujo tiene sobre la composici on permitiendo, entonces, ejercer acciones de control menos lentas para corregir por desviaciones en la composici on deseada. Este esquema de control supone que la relaci on entre temperatura y composici on es u nica lo cual, estrictamente hablando, s olo es cierta en el caso de mezclas binarias. El diagrama de bloques del anterior esquema de control se muestra en la gura 6. N otese en este on de transferencia entre el reujo y la composici on diagrama que G1 representa la funci on de transferencia entre el reujo y del destilado, mientras que G2 representa la funci la temperatura del plato. 4

deseada + C -

GcC

set-point +

d T

Gc

reflujo

G2

T
d

medida

G1

medida

Figura 6: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la composici on del destilado manipulando el ujo del reujo.

Tipos de sistemas de control en cascada

Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la secci on anterior.

2.1

Serie.

En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo domino sobre la variable a controlar y . El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar y tal como se muestra en la gura 7.
u y i y

G2

G1

Figura 7: Sistema en Serie: la variable manipulada afecta a una variable intermedia la cual entonces afecta a la variable a controlar. Un requisito importante para que la aplicaci on del esquema de control en cascada presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta din amica de la planta G2 sea m as r apida que la correspondiente respuesta din amica de la planta G1 . Si este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempe no del esquema de control a lazo cerrado usando el concepto de control en cascada. Por esta razon se acostumbra emplear un controlador puramente proporcional para el control de la planta G2 ; este controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de as r apida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los la planta G2 sea lo m a emplearse valores de la ganancia del controlador. Para el control de la planta G1 podr un controlador PI o PID. 5

Ejemplo 1 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = G2 = s3 s2 + 2.1s2 0.2 + 1.2s + 0.1

1 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbaci on unitaria est atica. Comparar el desempe no del sistema de control en cascada contra el que se obtendr a si se usa control feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la acci on de control est a restringida al rango [5, +5]. Como sabemos, la raiz negativa m as cercana al eje imaginario (o m as peque na en valor absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta din amica de un sistema dado. En este caso la raiz m as peque na de G1 es 0.1 y de G2 es 1, ambas en valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo aproximadas de cada planta son: 1 = 2/0.1 63 2 = 2/1.0 6 amico en cuesti on parece ser un entonces, como 1 > 2 , en principio el sistema din buen candidato para que, a trav es del uso de control en cascada, se pueda obtener mejor desempe no del esquema de control que usando s olo control feedback puro. En la gura 8 se muestra la respuesta del sistema din amico a lazo abierto cuando la entrada de cada planta experimenta un cambio escal on.
Step Response 2.5

1.5

G1

Amplitude

G2
1

0.5

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2 . Para dise nar el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero nar primero el controlador esclavo. Como se dijo la planta G2 , lo cual implica dise 6

antes, para el control de la planta G2 se emplear a control proporcional. El margen de ganancia para G2 es innito lo cual implica que, aunque en principio se puede emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto s olo a la restricci on de saturaci on de la v alvula de control, dise naremos este lazo de control para lograr un factor de amortiguamiento igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raices (root locus) obtenemos que para =0.4 se debe usar una ganancia del controlador kc igual a 5. En la gura 9 se muestra la conducta din amica a lazo cerrado de la planta G2 .
1.2 1 0.8

Respuesta

0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 1 2 3 4 5 (a) Tiempo 6 7 8 9 10

1 0 1

2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 (b) Tiempo 6 7 8 9 10

Figura 9: Respuesta a lazo cerrado de la planta G2 ante una perturbaci on unitaria a la salida de la planta.

Para dise nar ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la a dada por el producto de la funci on planta que el controlador maestro ve (G3 ) est cl de transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado GE multiplicada por la funci on de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1 , donde: G3 = Gcl E G1 kc G2 Gcl E = 1 + kc G2 usando G3 como la funci on de transferencia del sistema a controlar, dise nemos un controlador PI usando la t ecnica de sintonizaci on en el dominio de la frecuencia, donde especicamos que la altura m axima del pico resonante de la gr aca de ganancia del sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especicaci on, la ganancia kc y tiempo integral I del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la gura 10 se muestra la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en cascada. Para comparar el desempe no del esquema de control en cascada se dise naron controladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db 7

0.12 0.1 0.08

0.06 0.04 0.02 0 0.02 0 5 10 15 20 (a) Tiempo 25 30 35 40

1 0 1
U

2 3 4 5 0 5 10 15 20 (b) Tiempo 25 30 35 40

Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci on unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada.

como altura m axima de la curva de ganancia. Los parametros de sintonizaci on determinados fueron: (a) PI kc =1.0516, I =10.9949 (b) PID kc =1.6548, I =10.9949, D =2.1717. En la gura 11 se muestran los resultados a lazo cerrado para ambos controladores.

2.2

Paralelo.

Existen algunos tipos de sistemas din amicos donde hay una relaci on entre la variable manipulada u y alguna otra variable intermedia yi . Sin embargo, a diferencia del esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y . La variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como se muestra en la gura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la gura 13. Para dise nar el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo cascada en serie. Es decir, primero dise namos el controlador esclavo y, a continuaci on se dise na el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se dise na el a controlador maestro la funci on de transferencia de la planta a controlar G3 estar dada por: G3 = Gcl E G1 8 (2.1)

0.8 PI PID 0.6

0.4

0.2

10

20

30 (a) Tiempo

40

50

60

0 PI PID 0.5
U

1.5

10

20

30 (b) Tiempo

40

50

60

Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbaci on unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID. K2 (2.2) 1 + K2 G2 el diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la gura 14. on Para derivar la ecuaci on 2.2 debemos primero notar que Gcl E representa la funci r de transferencia entre la acci on de control u y el set-point de la variable interna yi . Entonces del diagrama de bloques de la gura 13: Gcl E =
r u = K2 (yi yi ) r = K2 (yi G2 u) r K2 G 2 u = K2 yi

(2.3) (2.4) (2.5) (2.6)

de donde, u K2 = Gcl E = r yi 1 + K2 G2 Ejemplo 2 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = e5s s2 + 2s + 1 9

G2

G1

Figura 12: Sistema en Paralelo: la variable manipulada afecta a variable yi y a la variable a controlar y .

+ -

K1

yi
+

d T

K2

G2

yi

G1

Figura 13: Sistema control en cascada en paralelo.

G2 =

s2

1 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbaci on unitaria est atica. Comparar el desempe no del sistema de control en cascada contra el que se obtendr a si se usa control feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la acci on de control est a restringida al rango [5, +5]. En este caso la planta G2 es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1. Por lo tanto, el dise no del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es decir, el controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5). Para el dise no del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la gura 15 se muestra el control a lazo cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los par ametros de sintonizaci on fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral, respectivamente. Para comparar el desempe no del esquema de control en cascada, en la gura 16 se muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuesti on usando un controlador PI sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente. 10

G3 y
r + C

K1

yi

cl E

G1

Figura 14: Sistema control en cascada en paralelo reducido.

Control en cascada de un reactor continuo tanque agitado

El objetivo de esta secci on es proporcionar un ejemplo de un sistema no-lineal donde la aplicaci on del esquema de control en cascada, tanto en serie como en paralelo, resulta factible. El ejemplo es un tanto largo, pero muestra las caracter sticas b asicas o fundamentales que se deben considerar cuando se desea aplicar este tipo de esquemas de control a sistemas que presentan conducta no-lineal. En particular, el ejemplo descrito a continuaci on, presenta regiones de operaci on con multiplicidades de salida. A continuaci on se presenta la descripci on del problema en cuesti on. Supongamos que la reacci on A B se lleva a cabo en un reactor continuo tipo tanque agitado. El modelo matem atico (con las suposiciones usuales de mezclado perfecto, volumen constante y par ametros y propiedades f sicas tambi en constantes) que representa la conducta din amica del proceso est a dado por: Q o dCa = (C Ca ) ko eE/RT Ca dt V a UA Q o dT H (T Tc ) + = (T T ) dt V V Cp Cp dTc UA Qc o (Tc Tc ) + (T Tc ) = dt Vc c Vc Cpc

ko eE/RT Ca

el modelo matem atico representando por el anterior conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias no-lineales puede reescribirse en forma adimensional empleando, para este prop osito, las variables de escalamiento mostradas en la siguiente tabla.
o x1 = Ca /Ca qc = Qc /Qo o H )C a = ( Cp T o q = Q/Qo 2 = Cp /c Cpc xo 3f = (Tcf T f o)/Tf o

x2 = (T T o )/T o = E/RT o = U A/Cp Qo = (Qo /V )t o xo 1 = Ca /Caf o

x3 = (Tc Tco )/Tco 2 (x2 ) = exp 1+x x2 / = (V /Qo )ko e 1 = V /Vc xo 2f = (Tf T f o)/Tf o

usando las anteriores variables adimensionales el modelo original queda expresado de la 11

0 0.2 0.4
Respuesta

0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 5 10 15 20 25 (a) Tiempo 30 35 40 45 50

1 0 1
U

2 3 4 5 0 5 10 15 20 25 (b) Tiempo 30 35 40 45 50

Figura 15: Respuesta a lazo cerrado enmpleando un esquema de control en cascada en paralelo.

siguiente manera. dx1 = q (x1f x1 ) x1 (x2 ) dt dx2 = q (x2f x2 ) (x2 x3 ) + x1 (x2 ) dt dx3 = 1 [qc (x3f x3 ) + 2 (x2 x3 )] dt los valores de todos los par ametros se muestran en la siguiente tabla. q 2 x2f qc 0.11 0.5 1 1 0 0.4 1 x1f x3f 7 20 10 1 -1

La variable manipulada es el ujo de agua de enfriamiento qc , la perturbaci on al proceso ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x3f y la temperatura del reactor x2 es la variable controlada. 12

1 0.8
Respuesta

0.6 0.4 0.2 0

10

20

30

40

50 (a) Tiempo

60

70

80

90

100

0 0.2 0.4
U

0.6 0.8 1

10

20

30

40

50 (b) Tiempo

60

70

80

90

100

Figura 16: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control feedback de tipo PI.

1. Determinar el estado estacionario alrededor del cual opera el proceso. 2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la implementaci on lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas funciones de transferencia. 3. Implementar un controlador PI , sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en serie de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempe no del esquema de control en cascada contra el que se obtendr a usando un controlador PI feedback puro. En este caso, la implementaci on del control a lazo cerrado es lineal. 4. De manera semejante al caso anterior, implementar un controladore PI, sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en paralelo de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de no del esquema de control en enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempe cascada contra el que se obtendr a usando un controladores PI feedback puro. 1. Bajo las condiciones de operaci on mostradas el estado estacionario del proceso 13

es u nico y est a dado por: x1 = 0.1947, x2 = 4.4301, x3 = 2.0167 2. Para la implementaci on lineal del esquema de control en cascada en serie requerimos las siguientes funciones de transferencia: x3 x 2 , qc x3 mientras que para el correspondiente esquema en parelelo se requieren las siguientes funciones de transferencia: x2 x3 , qc qc en ambos casos, para probar cualquier esquema de control tambi en requerimos las funciones de transferencia de la perturbaciones sobre los estados del sistema: x2 x3 , x3f x3f a continuaci on se muestran las funciones de transferencia. x3 (s) qc (s) x2 (s) x3 (s) x2 (s) qc (s) x2 (s) x3f (s) x3 (s) x3f (s) = = = = = = 30.17s2 86.19s 118.4 15.08s + 77.46 30.17s2 + 86.19s + 118.4 15.08s 77.46 2s + 10.27 2 4s + 11.43s + 15.7 3 s + 11.86s2 + 27.14s + 22.48

3. En la gura 17 se muestra el diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada. Para el dise no del esquema en serie del control en cascada, primero se sintoniz o el controlador del lazo esclavo empleando la funci on de transferencia x3 (s)/qc (s). El controlador fue puramente proporcional con ganancia igual a -0.5; esta parte del esquema de control se prob o a lazo cerrado usando como perturbaci on la funci on de transferencia x3 (s)/x3f (s) cuya entrada fue modicada de -1 hasta -0.2. A continuaci on se sintoniz o el lazo maestro. N otese que la planta usada para a dada por: sintonizar el lazo maestro G3 est G3 = Gcl E G1 14

x x 3f x 3 x 3f + c x 3 q c +

3f

x x

2 3f

r 2

+ -

+ 3 x x 2 +

K1

K2

Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.

donde Gcl E = G2 G1 K2 G2 1 + K2 G2 x3 (s) = qc (s) x2 (s) = x3 (s)

adem as K2 es la funci on de transferencia del controlador esclavo. Si el orden (grado del polinomio del denominador) de la planta G3 es grande (en este caso el grado del polinomio del denominador fue 8) , la determinaci on de la on Pu puede resultar complicado. ganancia nal Ku y del periodo nal de oscilaci a de las veces ser a posible Sin embargo, sin importar el orden de G3 , la mayor on de transferencia de primer orden con retardo G4 aproximar G3 por una funci con la cual determinamos Ku y Pu . Para determinar G4 primero se realiz o una simulaci on a lazo cerrado de G3 , despu es se registraron los datos de salida y el tiempo de simulaci on y nalmente su us o el programa ControlStation para realizar el ajuste. La planta resultante est a dada por: G4 = 0.6192 e0.1327s 0.5495s + 1

del diagrama de root-locus de G4 obtenemos Ku =14.9904 y Pu =0.3741; por lo tanto los par ametros de sintonizaci on del controlador maestro son Kc =6.8138 y I =0.3118. Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la 2 ( s) se aproxim o en t eminos de una funci on de transferfunci on de transferencia x q c ( s) encia de primer orden con retardo G5 dada por: G5 = 3.58 e0.2257s 0.9172s + 1 15

los valores de la ganancia nal Ku y el periodo nal de oscilaci on Pu fueron 2.5497 y 0.6352. Los valores de los par ametros de sintonizaci on fueron Kc =4.4963 y I =0.5293. En la gura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del control cascada a lazo cerrado; para prop ositos de comparaci on tambi en se incluye la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.
0.2 Cascada PI

0.1

0.1

0.2

5 Tiempo

10

0.1 0 0.1
q
c

0.2 0.3 0.4

Cascada PI 0 1 2 3 4 5 Tiempo 6 7 8 9 10

Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.

16