El documento describe los elementos básicos de la programación en GRAFCET, incluyendo etapas, uniones, transiciones y direccionamientos. También explica los tres tipos de secuencias (lineales, con direccionamiento y simultáneas) y clasifica las acciones asociadas a las etapas.
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El documento describe los elementos básicos de la programación en GRAFCET, incluyendo etapas, uniones, transiciones y direccionamientos. También explica los tres tipos de secuencias (lineales, con direccionamiento y simultáneas) y clasifica las acciones asociadas a las etapas.
El documento describe los elementos básicos de la programación en GRAFCET, incluyendo etapas, uniones, transiciones y direccionamientos. También explica los tres tipos de secuencias (lineales, con direccionamiento y simultáneas) y clasifica las acciones asociadas a las etapas.
El documento describe los elementos básicos de la programación en GRAFCET, incluyendo etapas, uniones, transiciones y direccionamientos. También explica los tres tipos de secuencias (lineales, con direccionamiento y simultáneas) y clasifica las acciones asociadas a las etapas.
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Elementos de programacin
Para programar un autmata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes. Elementos GRAFCET de programacin Smbolo
Nombre
Descripcin
Etapa inicial
Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN
el autmata. Por lo general suele haber una sola etapa de este tipo.
Etapa
Su activacin lleva consigo una accin o una espera.
Unin
Las uniones se utilizan para unir entre s varias etapas.
Transicin
Condicin para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente
etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una unin.
Indica la activacin de una y/u otra etapa en funcin de la condicin que
Direccionamiento se cumpla/n. Es importante ver que la diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo que pasa cuando se cierran ( ver ms adelante ).
Proceso simultneo
Muestra la activacin o desactivacin de varias etapas a la vez.
Acciones asociadas
Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.
Principios bsicos Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos:
Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra.
A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas cuando la etapa est activa. Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin y est activa la etapa anterior. El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente. Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas de forma alterna.
Clasificacin de las secuencias
En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:
Lineales Con direccionamientos o alternativa Simultneas
Lineales En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de etapas como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:
El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1". Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo se puede direccionar en funcin de las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2 y/ 3) se cumplan, (normalmente slo una de ellas podr cumplirse mientras la etapa 1 est activa, aunque pueden cumplirse varias):
La diferencia significativa del direccionamiento ( rbol abierto con una linea sencilla horizontal ) con respecto a la simultnea es que esta pasara a la siguiente etapa cuando haya terminado una de las tareas paralelas independientemente de las que se iniciaron. Simultneas En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condicin 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente:
En los casos de tareas simultneas ( rbol abierto por doble linea horizontal ) la etapa siguiente al cierre solo podra iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan terminado. Clasificacin de las acciones En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas a una etapa que se describen seguidamente. Acciones asociadas a varias etapas Una misma accin puede estar asociada a etapas distintas. As en el siguiente ejemplo la accin A se realiza cuando est activa la etapa 21 la 23 (funcin O):
Acciones condicionadas La ejecucin de la accin se produce cuando adems de encontrarse activa la etapa a la que est asociada, se debe verificar una condicin lgica suplementaria (funcin Y):
Acciones temporizadas o retardadas
Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud de aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condicin lgica ms. En el siguiente ejemplo la accin A se realizar durante 10 segundos:
