Maquina Electrica Generalizada

DIEGO
26 de abril de 2015
Todas las maquinas electricas rotativas presentan caractersticas en com
un, y pueden ser
representadas a partir del siguiente esquema generalizado.

Figura 1: Esquema de la maquina generalizada

El flujo total presente en la maquina electrica generalizada producido por el estator y rotor
puede ser descompuesto en dos componentes ortogonales .
El flujo del estator se compone de los flujos producidos por las corrientes ie e ie en los
devanados ubicados en los ejes e y e respectivamente, de forma analoga el flujo del rotor se
compone de los flujos producidos por las corrientes ir e ir en los devanados ubicados en los
ejes r y r respectivamente.
Los devanados no necesariamente tienen una existencia fsica, pero ayuda a representar de
forma clara la maquina electrica generalizada. En general en el presente documento expone a
la maquina electrica con cuatro ejes e , e , r , r ,donde la posicion del estator relativa al rotor
queda dictaminada por el angulo formado entre los ejes e , r .
Las ecuaciones de la maquina generalizada en forma matricial se muestran a continuacion:
()][i] + [L()] d [i]
[v] = [R][i] + [
dt

(1)

Tm = 21 [i]t [ ()][i] + J +

(2)

Donde [R], , [ ()], [L()], representan la matriz de resistencias, posicion angular angular,
matriz de par, matriz de inductancias respectivamente en la ecuacion (1) y Tm , , representan
el par mecanico y el coeficiente de friccion respectivamente en la ecuacion (2).
1

Matriz de inductancias
Debido a los enlaces de flujo existentes en la maquina debido al movimiento relativo entre el
rotor y el estator, el calculo de la matriz de inductancias es dependiente de con una variacion
cosenoidal para los enlaces de flujo mutuo.

e e r r
e    

e




(3)
[L] =

r    
r    

Cada termino encerrado en cada casillero obedece a la expresion Lei Lrj con i, j = 1, 2, 3, 4.

Le Le cos(0 )
Le Le cos(90 )
Le Lr cos()
Le Lr cos( + 90 )
Le Le cos(90 )
Le Le cos(0 )
Le Lr cos(90 )
Le Lr cos()

(4)

Lr Le cos()
Lr Le cos(90 )
Lr Lr cos(0 )
Lr Lr cos(90 )
Lr Le cos( + 90 )
Lr Le cos()
Lr Lr cos(0 )
Lr Lr cos(0 )
Simplificando

Lee
0
Ler cos Ler sin

0
Lee
Ler sin Ler cos

Ler cos Ler sin

Lrr
0
Ler sin Ler cos
0
Lrr

(5)

Considerando al estator y rotor de la maquina electrica como perfectamente cilndricos y homogeneos al girar el rotor no se altera la reluctancia del camino magnetico, debido a esto la
inductancia propia del estator Lee y la inductancia propia del rotor Lrr permanecen constantes
e independiente de la posicion relativa estator-rotor .
La nulidad de la inductancia mutua entre los devanados y es debido a que el flujo de una de
ellas no puede enlazar a la otra producto de su ortogonalidad, razonamiento similar para el rotor.
Matriz de par
La matriz par es resultado de la tasa de cambio entre la matriz de inductancias [L] y .
[ ()] =

d
[L()]
d

(6)

Obteniendo as:

0
0
Ler sin Ler cos

0
0
Ler cos Ler sin

[ ()] =
Ler sin Ler cos

0
0
Ler cos Ler sin
0
0
Matriz de resistencias
Las resistencia de los devanados son propias
tencias tiene forma diagonal.

Re
0
[R] =
0
0

(7)

de cada bobina, debido a esto la matriz de resis

0
0
0
Re 0
0

0 Rr 0
0
0 Rr
2

(8)

CALCULO
DEL PAR ELECTRICO
El calculo del par electrico de la maquina generalizada obedece a:
Te = 12 [i]t [ ()][i]
Utilizando (7) en (9) tenemos:
t

ie
0
0
Ler sin Ler cos
ie

1 ie
0
0
Ler cos Ler sin ie

Te =
ir
0
0
2 ir Ler sin Ler cos
ir
Ler cos Ler sin
0
0
ir

(9)

(10)

Realizando las operaciones matriciales se obtiene:

Te = Ler {sin (ie ir ie ir ) + cos (ie ir + ie ir )}

(11)

Al inyectar corrientes constantes por los devanados del rotor y estator, el par electrico tiene
la forma:
Te = Ler {C1 sin + C2 cos }
(12)
La ecuacion (12) presenta distintos valores de par electrico para cara cada valor de , pero el
par promedio en un giro completo de la maquina es cero. Con ello se concluye la imposibilidad
de que una maquina electrica pueda funcionar en regimen permanente con corrientes continua1
en sus devanados.
El calculo del par electrico promedio de la maquina en un giro se obtiene como:
Z
Ler T
{sin (ie ir ie ir ) + cos (ie ir + ie ir )}d
(13)
hTe i =
T 0
En regimen permanente el rotor debe girar a velocidad angular constante m , con ello podemos
expresar a la posicion relativa del estaror-rotor como:
= m + o
Consideremos ahora el caso de corrientes cosenoidales a traves de los devanados:

ie = 2Ie cos(e t + e )

ie = 2Ie cos(e t + e )

ir = 2Ir cos(r t + r )

ir = 2Ir cos(r t + r )

(14)

(15)
(16)
(17)
(18)

La ecuacion (13) presenta dos partes, la primera formada por el producto entre el sin y
las corrientes cosenoidales de los devanados. Recordando que:
Z
1 T
(sin cos )d = 0
(19)
T 0
La primera parte de la ecuacion (13) queda anulada y esta puede ser reescrita como:
Z
Ler T
{cos (ie ir + ie ir )}d
(20)
hTe i =
T 0
1

El correcto funcionamiento de las maquinas electricas de corriente continua es posible gracias al conmutador,
que intercambia la direcci
on de la corriente en cada semigiro de la maquina

Sustituyendo (14) en (20) tenemos:

Ler
hTe i =
T

{cos(m t + o )(ie ir + ie ir )}d

(21)

Debido a que las corrientes rotoricas y estatoricas son periodicas es posible expresarlas mediante
series de Fourier. Utilizando expansion de las funciones en series de cosenos:
ie =

Iek cos(ke t e )

(22)

Irj cos(jr t r )

(23)

k=1

ie =

X
j=1

De esta manera los terminos del par son de la forma:

cos(m t + o ).

Iek cos(ke t e ).

Irj cos(jr t r )

(24)

j=1

k=1

Recordando la propiedad trigonometrica:

cos cos cos = 41 [cos( + + ) + cos( + ) + cos( + ) + cos( + + )] (25)
Utilizando la propiedad (25) en el termino generico del par electrico (24). Quedando finalmente
el termino generico como:
cos(m t + o ke t jr t e r )

(26)

Para que el termino (26) tenga un valor promedio distinto de cero en un periodo, es necesario
la independencia del tiempo en el argumento. Con ello:
m ke jr = 0

(27)

La ecuacion (27) juega un papel importante en el analisis de maquinas electricas rotativas, se

le conoce como condicion necesaria para par promedio, aqui m es la velocidad mecanica de
giro, e representa la frecuencia angular de las corrientes en las bobinas del estator y r es la
frecuencia angular de las corrientes en el rotor

DE COORDENADAS
TRANSFORMACION
La transformacion de coordenadas facilita notablemente la solucion de ecuaciones llevando un
sistema en coordenadas primitivas a un sistema con nuevas coordenadas El sistema de ecuaciones de ecuaciones........................................................................................................ Las tensiones y corrientes en el nuevo sistema seran:
[vee,rr ] = [Adq ][v,dq ]
4

(28)

[iee,rr ] = [Adq ][i,dq ]

(29)

donde:
[Adq ] :
[vee,rr ] :
[v,dq ] :
[iee,rr ] :
[i,dq ] :

Matriz de transformacion de coordenadas

Matriz de tension en coordenadas primitivas
Matriz de tension en las nuevas coordenadas
Matriz de corriente en coordenadas primitivas
Matriz corriente en las nuevas coordenadas

Figura 2: Transformacion de coordenadas

La matriz de transformacion de coordenadas se puede particionar de la siguiente forma:


[Aee ] [0]
[Adq ] =
(30)
[0] [Arr ]
Las coordenadas del estator no cambian en la transformacion, debido a esto la submatriz [Aee ]
debe ser unitaria:


1 0
[Aee ] =
(31)
0 1
Para determinar [Arr ] debemos tener en presente que la matriz de reactancias del rotor en el
nuevo sistema de coordenadas se calcula como:
[Xr r ] = [Arr ][Xdr qr ]
A partir de la figura 2 podemos escribir:
  

x r
xdr cos + xqr sin
=
xr
xdr sin + xqr cos
  
 
x r
cos sin xdr
=
x r
sin cos xqr

(32)

(33)

(34)

Estableciendo una comparacion entre (32) y (34) se obtiene que:



cos sin
[Arr ] =
sin cos

(35)

Quedando de esta forma la matriz de transformacion [Adq ] como:

1 0
0
0
0 1
0
0

[Adq ] =
0 0 cos sin
0 0 sin cos

(36)

INVARIANZA EN POTENCIA
La potencia en coordenadas primitivas se calcula a partir de:
p = [i, ]t .[v, ]

(37)

El asterisco (*) representa la conjugada del vector en caso de ser complejo, el superindice (t)
representa la transpuesta del vector.
Sustituyendo (28) y (29) en (37) tenemos:
p = [i,dq ]t .[A,dq ]t .[A,dq ].[v,dq ]

(38)

Para que la transformacion utilizada sea invariante en potencia es necesario que:

[A,dq ]t .[A,dq ] = [I]

(39)

Mediante operaciones matriciales facilmente se comprueba que la matriz [Adq ] es invariante

en potencia 2
En sntesis, a partir de la Matriz de Transformacion [Adq ] es posible calcular potencias en
variables transformadas sin necesidad de regresar a las condiciones primitivas.
Las ecuaciones de los ejes electricos de la maquina se pueden escribir como:
, ]].[i, ]
[v, ] = [[R, ] + [L, ] + [

(40)

Procediendo a realizar una transformacion de coordenadas en (40) se obtiene:

, ]].[Adq ][i,dq ]
[Adq ][v,dq ] = [[R, ] + [L, ] + [

(41)

Despejando el vector de tensiones de (41) se obtiene:

[v,dq ] = {[Adq ]1 [R, ][Adq ]+[Adq ]1 [L, ][Adq ]+[Adq ]1 [L, ]
dq ]1 [, ][Adq ]}[i,dq ]
... + [A
2

d
[Adq ]+...
dt
(42)

Para una verificaci

on de la invarianza en potencia de la matriz [Adq ], revisar el APENDICE

Como la matriz de transformacion depende de la posicion angular , se tiene:

d
d
d
[Adq ] = [Adq ].
dt
d
dt

(43)

Utilizando las siguientes definiciones:

[R,dq ] = [Adq ]1 [R, ][Adq ]

(44)

[L,dq ] = [Adq ]1 [L, ][Adq ]

(45)

[,dq ] = [Adq ]1 [, ][Adq ]

(46)

[H,dq ] = [Adq ]1 [L, ]

d
[Adq ]
d

(47)

La ecuacion (42) se puede escribir como:

,dq ] + [H,dq ]]
[v,dq ] = {[R,dq ] + [L,dq ] + [[

(48)

En la ecuacion (48) el segundo termino de la sumatoria representa las fuerzas electromotrices de transformacion y el tercer termino las fuerzas electromotrices de generacion. El tercer
termino lo conforman la matriz par [,dq ] y la matriz de generacion [H,dq ] generada por el
movimiento relativo de los ejes transformados con respecto a los ejes reales.
De forma analoga el par mecanico Tm :
1
Tm = [i, ]t [, ][i, ] + J +
2

(49)

1
Tm = [i,dq ]t [,dq ][i,dq ] + J +
2

(50)

Quedara expresado como:

Matriz de resistencias dq
La matriz de resistencia [R,dq ] en las nuevas coordenadas se obtiene a partir de:
[R,dq ] = [Adq ]1 [R, ][Adq ]

Re 0 0 0
1
1 0
0
0

0 1

0
0 0 Re 0 0 0
=
0 0 cos sin 0 0 Rr 0 0
0 0 0 Rr
0
0 0 sin cos

Re 0 0 0
0 Re 0 0

=
0 0 Rr 0
0 0 0 Rr

0
0
0
1
0
0

0 cos sin
0 sin cos
(51)

Matriz de inductancias dq
La matriz de inductancia [L,dq ] en las nuevas coordenadas se obtiene a partir de:
[L,dq ] = [Adq ]1 [L, ][Adq ]

Le
0
Ler cos Ler sin
1
1 0
0
0
0 1

0
0
0
Le
Ler sin Ler cos 0
=
0 0 cos sin Ler cos Ler sin
0
Lr
0
0 0 sin cos
Ler sin Ler cos
0
Lr
0

Le 0 Ler 0
0 Le 0 Ler

=
Ler 0 Lr
0
0 Ler 0 Lr

0
0
0
1
0
0

0 cos sin
0 sin cos
(52)

Matrices de generaci
on dq
La matriz par [,dq ] en las nuevas coordenadas es independiente del angulo y se obtiene
a partir de:
[,dq ] = [Adq ]1 [, ][Adq ]

1 0
0
0
0
0
Ler sin Ler cos
1
0 1

0
0
0
0
Ler cos Ler sin 0
=
0 0 cos sin Ler sin Ler cos
0
0
0
0 0 sin cos
Ler cos Ler sin
0
0
0

0
0
0 Ler
0
0 Ler
0

=
0
Ler 0
0
Ler 0
0
0

0
0
0
1
0
0

0 cos sin
0 sin cos
(53)

La matriz en terminos de generacion no-holonomicos [H,dq ] se calcula a partir de:

[H,dq ] = [Adq ]1 [L, ][Adq ]

Le
0
Ler cos Ler sin
0 0
0
0
1 0
0
0

0 1
0
Le
Ler sin Ler cos
0
0
0
0

0 0
=
0 0 cos sin Ler cos Ler sin
0 0 sin cos
Lr
0
Ler sin Ler cos
0
Lr
0 0 cos sin
0 0 sin cos

0 0
0
Ler
0 0 Ler 0

=
(54)
0 0
0
Lr
0 0 Lr
0
La suma matricial entre [,dq ] y [H,dq ] da como resultado la matriz de generacion [G,dq ]:

0
0
0
0
0
0
0
0

[G,dq ] =
(55)
0
Ler
0
Lr
Ler 0 Lr 0
8

Modelo esquem
atico de la maquina generalizada
Una ves realizada la transformacion de coordenadas, las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de la maquina electrica rotativa son:


Re + Le p
0
Ler p
0
ve
ie
ve

0
Re + Le p
0
Ler p ie
=

(56)
er
r idr
vdr Ler p
L
R r + Lr p
L
er
r
vqr
iqr
L
Ler p
L
Rr + Lr p
1

ie
0
0
0 Ler
ie
ie 0

0 Ler
0 ie

idr 0
Ler 0
0 idr
iqr
Le r 0
0
0
iqr

(57)

un esquema que representa de forma clara la maquina electrice generalizada se presenta en la

figura

Figura 3: Esquema generalizado

CAPITULO 2
MAQUINA DE CORRIENTE CONTINUA
Las maquinas de corriente continua transforman la energa electrica en energa mecanica y
viceversa, gran cantidad de maquinas dc son similares en principio y funcionamiento a las maquinas ac presentando incluso se
nales ac de voltaje y corriente tienen una salida dc debido a
9

que presentan un mecanismo que convierte los voltajes ac en voltajes dc, dicho mecanismo se
conoce como conmutador.
Las maquinas de corriente continua fue el primer tipo de maquina en conversion electromecanica que existio, hoy en da sigue siendo parte fundamental en procesos donde su precision en el
control de velocidad lo hace predilecto.
Su paso por la industria a cado en desuso desde finales de los 60 debido al creciente desarrollo
de la electronica de potencia, sin embargo en la actualidad sistemas de tranvas, elevadores
prefieren los motores dc debido a su par de arranque elevado que permite vencer la inercia y
entrar en movimiento facilmente. Sistemas electronicos, robotica son algunas areas donde los
motores dc son ampliamente escogidos por su precision y fiabilidad en el control de posicion,
torque y velocidad.
En la figura 4 se presenta alguna de las partes mas importantes de la maquina dc.

2.1Partes o elementos constitutivos de una maquina dc

Estator: Parte inmovil de la maquina dc, se acoplan a ella bobinas que producen el campo
magnetico en el interior de la maquina.
Rotor: parte movil, presenta el devanado conocido como inducido.
Escobillas: Establecen el enlace electrico entre el colector y el circuito electrico exterior.
Colector: Formado por delgas de cobre con seccion trapezoidal separados y aislados electricamente por medio de laminas de mica

Figura 4: Elementos constitutivos de la maquina dc

2.2 Principio de funcionamiento

La maquina de corriente directa mas elemental se muestra en la figura 5, en ella se puede
describir el principio de funcionamiento.
Los polos norte y sur simulan el estator de la maquina el cual crea un campo magnetico constante, con el movimiento rotativo el flujo relativo a la espira cambia generando un voltaje
inducido seg
un la ley de Lenz. Gracias al conmutador es posible rectificar el voltaje producido
por la espira. La forma de onda del voltaje inducido se muestra en la figura 6, notese que dicho
10

voltaje es proporcional tanto al flujo que atraviesa la espira como al velocidad de giro de la espira

Figura 5: Modelo elemtal de la maquina dc

Figura 6: Voltaje inducido rectificado por el conmutador

La energa dc cayo en desuso debido a su dificultad de transmision en comparacion con las
ventajas de transmision de ca, la utilizacion de energa dc en motores es gracias a la ayuda de
rectificadores que convierten la energa ac en dc con una mayor eficiencia.
Las maquinas de corriente continua presentan el inductor colocado en el estator que proveen
el flujo magnetico en el interior de la maquina(entrehierro). El giro del rotor dentro del campo
magnetico genera una fem que es proporcional a la velocidad de giro de a maquina como tambien
a la corriente de excitacion que produce el flujo en el entrehierro.
El circuito equivalente del inducido es en realidad un equivalente thevenin por lo que presenta
una resistencia en serie. La figura 7 presenta el circuito equivalente, en ella claramente se puede
apreciar el inductor y el inducido de la maquina.

11

Figura 7: Modelo equivalente de la maquina dc

2.3 Conmutaci
on de la maquina dc
La conmutacion es el conjunto de fenomenos relacionados con la inversion del sentido de la
corriente en las espiras del inducido cortocircuitado.
Si durante la conmutacion se produce chispas esto incurrira en da
nos a corto y largo plazo en
la maquina dc, cuando existe chisporroteo entre las escobillas y el colector esto obedece a fallas
electromecanicas e las cuales podemos mencionar las mas comunes.
- Ajuste defectuosos entre las escobillas y el colector.
- Elevacion de tension entre delgas adyacentes del colector.

Figura 8: Proceso de conmutacion en una seccion del inducido

Durante el periodo de conmutacion Tc la seccion C se encuentra cortocircuitada esto mientras
sus conductores activos franquean la linea neutra apareciendo el reparto de corriente mostradas
en la figura 8, estas corrientes son el efecto de la creacion de dos fem en la espira:
12

di
variando la corriente i en el tiempo t de valor Ii a Ii .
1. Una fem de autoinductancia ea = L dt
a
donde

2. Una fem de induccion ei = d

a es el flujo del inducido cortado por los conductores
dt
activos en el tiempo Tc .

Figura 9: Variacion de la corriente en la conmutacion

La creacion de estos fem tienen un impacto desfavorable, sin ellas el reparto de corrientes
i1 , i2 que circulan entre los delgas y las escobillas seria de forma lineal,debido a este reparto de
corriente es retardada como se aprecia en la figura 9.

2.4 Reacci
on de inducido Ea
La reacion del inducido se produce cuando se pone carga en la maquina dc sea bien electrica(generador) o mecanica(motor), la carga prevista en el rotor cierra el circuito de armadura
generando as corriente en el inducido. La corriente producida en el inducido crea un campo
magnetico que reacciona con el campo magnetico producido en el estator debilitandolo, generando problemas como:
-Disminucion de la Fem bajo carga
-Disminucion del rendimiento
-Crea peligro de chispas en el conductor
-Genera problemas en la conmutacion
Durante el proceso de conmutacion las escobillas deben provocar un cortocircuito en los segmentos del conmutador esto justo en el instante en que el voltaje inducido en ellos es cero o
donde la distribucion de campo magnetico lo es, este punto es conocido como linea neutra y es
en esta linea donde se disponen la ubicacion de las escobillas
El problema radica en que esta linea no es fija, tomemos el caso de una maquina bipolar
en regimen no saturado, si la maquina trabaja en vacio la linea neutra3 es vertical y cuando
trabaja bajo carga la linea se desplaza gradosdebido a la reaccion del inducido, ver figura
10. Si las escobillas se disponen de manera vertical el proceso de conmutacion no presentara
3

El plano neutro de la maquina dc se desplaza en la direccion de la velocidad si trabaja como generador y en

direccion contraria si trabajase como motor. La corriente demandada por la carga aumenta el desplazamiento
de la linea neutra.

13

Figura 10: Desplazamiento de la lnea neutra en un generador debido a la reaccion del inducido
problemas cuando la maquina opera en vacio pero bajo carga la reaccion del inducido provocara
cambios en la distribucion del campo magnetico lo que genera que el voltaje en los segmentos
del conmutador que seran cortocircuitos por las escobillas no sea cero, el resultado final es la
formacion de un arco y la generacion de chispas en las escobillas.
Este es un gran problema ya que reduce la vida u
til del la maquina e incrementa fuertemente
los costos de mantenimiento.
El debilitamiento es otro problema a tomar en cuenta tanto en los motores como en los generadores, en el motor la disminucion del campo conlleva a un incremento de la velocidad del motor
lo que a su vez origina un incremento de la reaccion del inducido que provoca nuevamente el
debilitamiento del campo y con esto el incremento de la velocidad lo que podra llegar a incurrir
en un embalamiento del motor. En el generador el debilitamiento del campo produce la cada
de la tension subministrada.

2.5Clasificaci
on de las maquinas dc
Si clasificamos a las maquinas dc mediante su mecanismo de excitacion tenemos dos grupos:
1. Maquinas con excitaci
on independiente. Son aquellas en donde el inductor es alimentado por una alimentacion externa como por ejemplo bateras.
2 maquinas autoexcitadas. Se excitan a si mismas tomando la corriente inductora de la
red que alimenta la armadura si funciona como motor o de la propia armadura trabaja como
generador. Las maquinas dc autoexcitadas se clasifican a su vez en:
a)Maquina dc en serie. El devanado de excitacion es colocado en serie a la armadura, para su
construccion dicho devanado esta formado por pocas espiras de hilo grueso.
b)Maquina dc en paralelo. Conocidas tambien como maquinas dc en derivacion o shunt, El
devanado de excitacion es colocado en paralelo a la armadura, para su construccion dicho devanado esta formado por un gran numero espiras de hilo delgado.
c)Maquinas dc compuesta. La excitacion de la maquina esta dispuesta por dos devanados uno
conectado en serie y otro en paralelo, dependiendo de la disposicion del devanado en paralelo
sea directamente a las escobillas del inducido o despues del devanado en serie se obtienen maquinas compuestas con corta y larga derivacion respectivamente.

14

Figura 11: Tipos de excitacion de las maquinas dc

La figura 11 muestra la clasificacion de las maquinas dc mediante el tipo de excitacion.
cada una de estas conexiones presentan bondades que los hacen ser utilizados en diferentes aplicaciones. Es as que la caracterstica principal de los motores serie es su gran par de arranque
por lo cual son usadas en transporte de cargas que tienen vencer la inercia propia de la carga
para el arranque, mientras que los motores en derivacion son usados en aplicaciones donde el
control de la velocidad bajo carga es esencial. La combinacion serie-paralelo presenta ambas
caractersticas.

2.6 Flujo de potencia y perdidas en las maquinas dc

No toda la energa electrica subministrada al motor es convertida en energa mecanica as mismo no toda la energa mecanica entregada al generador es convertida en energa electrica, en
ambos casos existen perdidas. Cuanto mas elevadas sean las perdidas menor sera la eficiencia
de la maquina, entre las perdidas mas frecuentes tenemos:
-Perdidas de cobre
-perdidas en las escobillas
-Perdidas en el n
ucleo
-Perdidas mecanicas por friccion
-Perdidas miscelaneas

15

Figura 12: Diagrama de flujo de potencia: a) Generador, b) Motor

En la figura 12 se presenta el diagrama de flujo de potencia tanto para generador como para
motor.

CAPITULO 3
Modelo matem
atico de la maquina de corriente continua
Para el modelo matematico de la maquina dc se tomaran los casos particulares de un motor
derivacion (shunt) y un generador con excitacion separada.

3.1 Motor derivaci

on
En un motor las caractersticas mas importantes son el par de salida y su velocidad, por ello
es interesante conocer como se comporta la velocidad del motor derivacion para cambios del
par de salida. Entonces si se incrementase la carga el par de la carga excedera al par de salida
lo que incurrira en una disminucion de la velocidad que a su vez disminuye la reaaccion
del inducido Ea incrementando de esta forma la la corriente a traves de la armadura ia
conforme aumenta la corriente en el inducido lo hara tambien el par del motor, finalmente el
par del motor se igualara al de la carga en una velocidad menor.
Las ecuaciones de funcionamiento del motor derivacion las podemos obtener a partir de figura
13.

16

Figura 13: Motor derivacion

Utilizando la ley de voltaje de Kirchhoff en la armadura tenemos:
dia
(58)
dt
El voltaje generado en el inducido es proporcional a la velocidad de giro de la maquina y al
flujo en el entrehierro, as:
Ea = k
VL Ea = Ra ia + L

Ea = k 0

(59)

La corriente demandada por el motor es la suma de las corrientes de campo y armadura:

itotal = ia + if

(60)

El par generado es directamente proporcional al flujo en el entrehierro y a la corriente a traves

de la armadura:
Tm = kia
Tm = k 0 ia

(61)

La mecanica rotacional esta dada a partir de:

d
+ B
(62)
dt
A partir de estas ecuaciones podemos establecer el diagrama funcional del motor, figura14.
Tm T d = JL

Figura 14: Diagrama funcional del motor derivacion

Caracterstica par- velocidad
Si utilizamos las ecuaciones 58, 58 y 61 entonces tenemos:
=

VL
Ra

Tm
k (k)2
17

(63)

La figura 15 muestra la reduccion lineal de la velocidad conforme al incremento del par de

salida del motor.

Figura 15: Caracterstica par-velocidad de la maquina dc en derivacion

3. 3 Obtenci
on de los par
ametros de la maquina dc
La obtencion de los parametros de la maquina dc se realizo experimentalmente, la maquina
en referencia tiene el n
umero de serie No 14237. En la figura 16 se puede obseervar la maquina
hacer estudiada, asi mismo el cuadro 1 muestra alguno de sus valores de placa.
Tension de alimentacion
Motor derivacion
Motor serie
Generador

220V
1700rpm - 1kw
1400rpm - 1kw
1700rpm 1.2 kw

Cuadro 1: Datos de placa

Figura 16: Obtencion de los parametros de la Maquina DC

Los parametros a obtener mediante la experimentacion son:

18

Resistencia de campo
Resistencia de armadura
Inductancia de campo
Inductancia de armadura
Constante de fuerza contra electromotriz
Coeficiente de friccion viscosa
Inercia del motor

Rf
Ra
Lf
La
K0
B
Jm

Cuadro 2: Paramentos a calcular para la simulacion de la maquina dc

1. La medicion de los de la resistencias de los devanados de campo y armadura se realizo

mediante la ayuda de un multmetro, obteniendo los resultados: Rs = 340 [] y Ra = 4 [].

Figura 17: Se
nales de voltaje y corriente en el devanado de campo.
2. Las inductancias de los devanados se obtuvo experimentalmente con ayuda de un osciloscopio, registrando el desfase entre la corriente y el voltaje en los devanado, para ello es posible
observar la figura 17. La imagen registra el retraso de la corriente en el devanado de campo, el
calculo respectivo de la inductancia se obtiene mediante:
R.tan

(340).tan65, 4
L=
377
L = 1, 97 [H]
L=

Figura 18: Se
nales de voltaje y corriente en el devanado de armadura.
19

(64)

3. De forma analoga el calculo de la inductancia en el devanado de la armadura, se aplico

un voltaje alterno y se midio el desfase entre las se
nales de voltaje y corriente. El desfase entre
estas dos se
nales se aprecia en la figura 18.
L=

R.tan

(4).tan43,3
377
L = 0, 01[H]

L=

4. Para el calculo de la constante de la fuerza contra electromotriz se realizo una tabulacion

aplicando un voltaje creciente y midiendo tanto la corriente como la velocidad del motor y
aplicando la siguiente expresion.
Vin (Ra + Rs )Ia
m
rad
]
Kb = 1, 224 [V /
s
5. Para el calculo de la friccion viscosa podemos debemos utilizar que:
Kb =

(65)

dm
= kb ia Bm m
dt

En estado estable:

dm
=0
dt

entonces:
Bm =

kb i a
m

(66)

calculando tenemos:

(1, 224)(0, 50)

(67)
178
rad
Bm = 0,00344 [N m/
]
(68)
s
6. La constante mecanica m se midio indirectamente considerando como como tiempo la tercera
parte del tiempo que transcurre entre desconectar la alimentacion de la maquina y la detencion
del eje. Se realzaron varias mediciones obteniendo el valor promedio de:
Bm =

m = 0, 80[s]
7. La inercia Jm de la maquina se calcula a partir de:
Jm = Bm m

(69)

Jm = (0, 00344)(0, 80)

(70)

Jm = 0, 00274 [kgm2 ]

(71)

20

Resistencia de campo
Resistencia de armadura
Inductancia de campo
Inductancia de armadura
Constante de fuerza contra electromotriz
Coeficiente de friccion viscosa
Inercia del motor

Rf
Ra
Lf
La
K0
B
Jm

340
4
1.97 H
0.01 H
1.224 V/[rad/s]
0.00344 Nm/[rad/s]
0.00274 kgm2

Cuadro 3: Paramento obtenidos para la simulacion de la maquina dc

Diagrama de bloques para la simulaci
on
Con la obtencion de los parametros parametros podemos recrear el diagrama de bloques a utilizar para las simulaciones en matlab y scilab.

Figura 19: Diagrama de bloques del motor derivacion

Figura 20: Diagrama de bloques del generador de excitacion separada

Luego de diagramas poner lista de parametros
CAPITULO 4
Modelado de la maquina dc con soporte en Simulink-Matlab y Xcos-Scilab

Simulink-Matlab
Simulink es un software de programacion visual con un lenguaje de alto nivel creado sobre
una de las herramientas de desarrollo matematico mas usado: Matlab. Basado en una programacion por diagrama de bloques, Simulink puede lograr la modelacion de sistemas dinamicos,
21

su verificacion y prueba continua gracias a su editor grafico y una amplia librera de bloques
que pueden ser personalizados seg
un el criterio y necesidad del usuario. Simulink da paso a la
incorporacion de algoritmos desde Matlab, as como tambien la exportacion de los resultados
de sus simulaciones, comunicacion que ayuda a un mejor analisis de los sistemas o modelos
desarrollados.
Xcos-Scilab
Xcos permite el dise
no de modelos o sistemas dinamicos esta especializado en sistemas complejos y sistemas hbridos pero permite tambien el modelamiento de sistemas simples y diversos,
esta basado en una programacion grafica por diagrama de bloques posible gracias a que es un
software de programacion con lenguaje de alto nivel, con una gran extension de bloques organizados por categoras muy bien definidas. Es un software libre y una importante herramienta
del entorno de programacion matematica de Scilab, lo que le permite ver las simulaciones en
tiempo real y poder construir un analisis mas detallado de sus resultados.

En este capitulo tiene como base comparar las bondades de cada uno de los software para
el modelamiento de sistemas, en base a los diagramas de bloques obtenidos en el capitulo 2
podemos recrearlos en el entorno de Simulink y Xcos.
4.1 Motor derivacion en vacio
Las figuras 21 y 22 muestran los diagramas de bloques del motor modelado en Simulink y Xcos
respectivamente.

Figura 21: Motor derivacion en vaco, entorno Simulink

22

Figura 22: Motor derivacion en vaco, entorno Xcos

El modelo reflejado en los diagramas de bloques es el de una maquina dc trabajando como
motor sin carga en el eje, a continuacion se obtendran las curvas de funcionamiento de la maquina.
Corriente de armadura en vacio
Las graficas 23 y 24 muestran el comportamiento de la corriente de armadura en el tiempo,
cuyo pico caracterstico se debe a que inicialmente la armadura no gira y la u
nica oposicion al
flujo de corriente es la resistencia de los devanados, dicha corriente satura las bobinas creando
un fuerte campo magnetico que finalmente crea el par suficiente para hacer rotar el inducido,
dando lugar a la fuerza contraelectromotriz que es opuesta en polaridad a la tension aplicada,
disminuyendo de esta manera la corriente y estabilizandola.
El cuadro 4 presenta el el pico de la corriente de armadura y su valor en estado estable tanto
para Simulink como para Xcos.
XXX
XXX

Entorno
XXX

Medicion
Ia pico [A]
Ia estable [A]

XXX

Simulink

Xcos

Desviaci
on

38.27
0.50

38.29
0.50

0.01414
0

Cuadro 4: Valores de la corriente de armadura en vacio

23

Figura 23: Corriente de armadura en vaco, Simulink

Figura 24: Corriente de armadura en vaco, Xcos

Par generado en vaco

El par generado por el motor es proporcional a la corriente en la armadura por tanto tendran
un comportamiento similar en el tiempo, las graficas 25 y 26 muestran dicho comportamiento.
El cuadro 5 presenta el el pico del par de salida y su valor en estado estable tanto para Simulink
como para Xcos.
XXX

XXX

Entorno
XXX

Medicion
XXX
Tm pico [Nm]
Tm estable [Nm]

Simulink

Xcos

Desviaci
on

46.842
0.612

46.867
0.612

0.01767
0

Cuadro 5: Valores de par generado en vacio

24

Figura 25: Par generado, Simulink

Figura 26: Par generado, Xcos

Velocidad generada en vaco

La velocidad del motor es funcion del voltaje aplicado, es as que a tensiones por debajo de la
nominal se espera una menor cantidad de rpm de la maquina, la tension nominal del motor es
de 220 V generando as 178 rad/s o 1700 rpm.
Las figuras 27 y 28 muestran el el incremento de la velocidad en el tiempo hasta estabilizarse
en su valor nominal. Los valores de velocidad en regimen permanete se muestran el cuadro 6.
XXX
XXX Entorno
X
Medicion XXXXX

w estable [rad/s]

Simulink

Xcos

Desviaci
on

178.103

178.103

Cuadro 6: Velocidad generada en vaco

25

Figura 27: Velocidad, Simulink

Figura 28: Velocidad, Xcos

Corriente del motor

Debido a la forma de conexion(paralelo) la corriente del motor sera la suma entre las corrientes
de campo y armadura, las figuras 29 y 30 muestran el comportamiento de la corriente en el
tiempo, muy similar a la corriente en el inducido y esto es debido a que la aportacion de la
corriente de campo es peque
na debido a la elevada resistencia de su devanado.
El cuadro 7 muestra su valor pico de transiente y su corriente en estado estable.
XXX

XXX Entorno
X
Simulink
Medicion XXXXX
Im pico [A]
38.615
Im estable [A]
1.150

Xcos

Desviaci
on

38.643
1.147

0.01979
0.00212

Cuadro 7: Valores de corriente del motor

26

Figura 29: Corriente del motor, Simulink

Figura 30: Corriente del motor, Xcos

4.2 Motor derivaci

on bajo carga
Para analizar el comportamiento del motor bajo carga, se aplicara una carga de inercia J =
0,50kgm2 y una constante de friccion rotacional de B = 0,042N m/(rad/s), colocar carga en
el eje implica un incremento en el par de arranque para vencer la inercia de la carga lo que
lleva a un incremento en el par generado por el motor y por ende un incremento en la corriente
de armadura. A medida que la carga incremente mas tiempo le tomara al motor llegar a su
velocidad maxima que no sera la nominal.
Las figuras 31 y 32 muestran el diagrama de bloques para un motor bajo carga en los entornos
de Simulink y Xcos respectivamente.

27

Figura 31: Motor derivacion bajo carga, entorno Simulink

Figura 32: Entorno Xcos, motor bajo carga

Corriente de armadura
El motor bajo carga necesita un mayor par de arranque para vencer la inercia de la carga, en los
graficos 33 y 34 podemos precisar esto, as mismo se observa que la corriente se estabiliza en 5.9
amperios antes de los 10 segundos. A los 15 segundos se ha simulado un torque te perturbacion
de duracion corta por lo que se puede apreciar un incremento y decaimiento de la corriente
para nuevamente estabilizarse en 5.9 amperios.
El cuadro 8 muestra a detalle los valores alcanzados por la corriente de armadura.

28

XX
XXX

XXEntorno
Medicion XXXXX

Ia pico [A]
Ia estable [A]

Simulink

Xcos

Desviaci
on

54.438
5.920

54.365
5.951

0.05161
0.02121

Cuadro 8: Valores de corriente de armadura bajo carga

Figura 33: Corriente de armadura bajo carga, Simulink

Figura 34: Corriente de armadura bajo carga, Xcos

Par generado
Para vencer la inercia de la carga sera necesario incrementar el par generado por motor, el
par generado tendra igual comportamiento que la corriente que demande la armadura, asi las
figuras 35 y 40 muestran dicho comportamiento.
Los valores pico y de estado estable del par estan en proporcion a la corriente en la armadura,
el cuadro 9 muestra a detalle los valores alcanzados por el par generado en la maquina.

29

XX
XXX

XXEntorno
Medicion XXXXX

Tm pico [Nm]
Tm estable [Nm]

Simulink

Xcos

Desviaci
on

66.632
7.246

66.543
7.284

0.06293
0.02687

Cuadro 9: Valores de par generado bajo carga

Figura 35: Par generado bajo carga, Simulink

Figura 36: Par generado bajo carga, Xcos

Velocidad
Las figuras 37 y 38 muestran el incremento de la velocidad hasta llegar a su valor estable de
160.2 rad/seg antes de los 10 segundos, un torque de perturbacion es aplicado a los 15segundos
lo que lleva a una reduccion de la velocidad pero se repone segundos despues que la perturbacion
desaparece.
Los valores de velocidad en regimen permanente se aprecian en el cuadro el cuadro 10 para
Simulink y Xcos.

30

XX

XXEntorno
Medicion XXXXX
XXX

w estable [rad/s]

Simulink

Xcos

Desviaci
on

160.292

160.292

Cuadro 10: Velocidad generada bajo carga

Figura 37: Velocidad generada bajo carga, Simulink

Figura 38: Velocidad generada bajo carga, Xcos

Corriente del motor

Debido a la forma de conexion(paralelo) la corriente del motor sera la suma entre las corrientes
de campo y armadura, las figuras 39 y 40 muestran el comportamiento de la corriente en el
tiempo, muy similar a la corriente en el inducido y esto es debido a que la aportacion de la
corriente de campo peque
na debido a la elevada resistencia del devanado.
El cuadro 11 muestra su valor pico de transiente y su corriente en estado estable.

31

XX
XXX

XXEntorno
Medicion XXXXX

Im pico [A]
Im estable [A]

Simulink

Xcos

Desviaci
on

55.032
6.565

54.993
6.598

0.02757
0.02333

Cuadro 11: Corriente del motor bajo carga

Figura 39: Corriente del motor bajo carga, Simulink

Figura 40: Corriente del motor bajo carga, Xcos

Curvas caractersticas del motor de corriente continua

A continuacion se presenta el comportamiento de la corriente de armadura, velocidad y par
inducido para cambios en la carga, el cuadro 12 resume cuantitativamente dichos cambios.

32

J[kgm2 ]
0.00274
0.12774
0.25274
0.37774
0.50274

B[N ms/rad]
0.00344
0.01394
0.02444
0.03494
0.04544

w[rad/s]
178.1
173.3
168.7
164.4
160.3

Ia [A]
0.4774
1.9640
3.3652
4.7042
5.9640

Tm [N m]
0.584
2.404
4.119
5.758
7.300

Cuadro 12: Comportamiento del motor bajo un incremento en la carga

Incrementos en la carga generan un decaimiento en la velocidad del motor, pero para poder
mantener esta velocidad es necesario incrementar el par generado por el motor. Las figuras 41
y 42 muestran los cambios de la velocidad vs el par generado al incrementar la carga del motor
en los entornos de Simulink y Xcos.

Figura 41: Velocidad vs par generado, Simulink

Figura 42: Velocidad vs Par generado, Xcos

As mismo incrementos en la carga obliga al motor al incrementar el par generado, pero esto
solo es posible incrementando la corriente en el inducido. Las figuras xxx muestra los cambios
en la corriente de armadura al incrementar el par generado de la maquina en los entornos de
33

Simulink y Xcos.

Figura 43: Corriente de armadura vs Par generado, Simulink

Figura 44: Corriente de armadura vs Par generado, Xcos

4.3 Generador de excitaci
on separada
Para lograr el funcionamiento del generador es necesario aplicar un par en el eje de la maquina,
esto se puede lograr con la ayuda de una maquina motriz acoplada al rotor del generador
llevandoo asi hasta su velocidad nominal. El diagrama que modela al generador de excitacion
separada se muestra en las figuras 45 para los entornos de Simulink y Xcos.

34

Figura 45: Generador de excitacion separada, entorno Simulink

Figura 46: Generador de excitacion separada, entorno Xcos

La corriente que entrega el generador depende de la carga instalada, es as que una mayor
carga demandara una mayor corriente pero esto conlleva a efecto negativo que es la cada de
potencial en los terminales. La figura 47 muestra demanda de corriente bajo el incremento
de carga en el generador analogamente la figura 48 muestra muestra el comportamiento en el
tiempo bajo un incremento en la carga del generador.

Figura 47: Corriente demandada por la carga, Xcos

35

Figura 48: Voltaje generado en los terminales del generador

La curva carateristica voltaje generado vs corriente demandada por la carga se muestra a
en la figura 49. XXXX CAPITULO 4

Figura 49: Voltaje generado vs corriente demandada

36