ANLISIS DEL MODELO DINMICO DE UN MOTORREDUCTOR

TABLA DE CONTENIDO
1. DESCRIPCION VERBAL Y GRAFICA DEL PROCESO
2. NIVEL DE DETALLE
3. HIPOTESIS DE MODELADO
4. EXPLICACION DE LOS SISTEMAS DE PROCESO
5. ECUACIONES DE BALANCE DE CADA SISTEMA DE PROCESO
6. IMPORTANCIA DE CADA UNA DE LAS ECUACIONES DE BALANCE
7. PARMETROS, VARIABLES DE ENTRADA Y SALIDA Y CONSTANTES DEL
SISTEMA
8. ECUACIONES CONSTITUTIVAS
9. GRADOS DE LIBERTAD DEL SISTEMA
10. SIMULACIN MATLAB
11. PUNTO DE EQUILIBRIO
13. CONCLUSIONES
14. REFERENCIAS

1. DESCRIPCION VERBAL Y GRFICA DEL PROCESO

El proceso que se trabaja es el funcionamiento de un motorreductor. Frecuentemente, en
el mbito industrial o en el mbito electrnico, se requiere tener velocidades mucho
menores a las que brinda un motor de corriente continua para poder facilitar el
movimiento de objetos pesados, debido al aumento del torque en la salida del sistema, o
disminuir y combinar velocidades angulares en la salida hasta tener las velocidad
deseadas (que no se puede obtener de un motor comercial). Es uno de los sistemas ms
antiguos fabricados por el hombre y, por su facilidad de manejo, an se ve en la
actualidad; siendo utilizados tanto en grandes buques de carga y taladros para tneles,
por el gran torque que se puede obtener, como en relojes analgicos, automviles y
autos pequeos, para disminuir y combinar velocidades. Consiste en un motor de
corriente continua y un sistema mecnico conocido como reductor (motor-reductor) que
se encarga de disminuir el nmero de revoluciones en la salida del sistema a partir de un
arreglo de engranajes con una relacin de tamao.
Al inducir un voltaje en el motor, este genera un movimiento mecnico de rotacin de
alta velocidad, el cual se desea reducir. Por medio de la relacin entre los engranajes (ej.
27:1, 50:1, 100:1, etc.) se logra obtener una velocidad menor en la salida adems de
tener un torque mayor.

Figura 1. Motorreductor comercial de corriente continua.

Fuente. [7]
2. NIVEL DE DETALLE
Dentro de un motorreductor, generalmente, las variables de inters son las velocidades
en cada eje ya que estas son las que ms importan al momento de darle una aplicacin al
sistema. Por eso, las variables que se analizan en este trabajo son las velocidades
angulares de cada eje, o ms especficamente, el comportamiento de estas en el tiempo;
tambin se analiza el comportamiento de las corrientes en el motor, la de campo y la de
armadura.

3. HIPOTESIS DE MODELADO
La hiptesis de modelado contiene una parte elctrica y una parte mecnica, por lo que,
para facilitar su explicacin, se divide en estas dos partes mencionadas como se muestra
a continuacin.

Figura 2. Representacin de un motor DC.

Fuente. Elaboracin propia. PSIM 9.0.3
La figura 2 muestra la hiptesis de modelado para el motor asociado al sistema, el cual
consta de dos circuitos elctricos. El circuito de la parte inferior representa el estator o
campo, que se representa como un circuito RL simple. El circuito superior representa el
rotor o armadura, que se conforma de un circuito RL y una f.e.m inducida generada por
el giro de este.
En la parte mecnica del sistema la friccin generada por los rodamientos se representa
como amortiguadores.
La figura 3 muestra grficamente lo anteriormente mencionado.

Figura 3. Representacin de los engranajes de la parte mecnica del

motorreductor.
Fuente. Elaboracin propia. AutoCAD 2014.

4. EXPLICACION DE LOS SISTEMAS DE PROCESO

Para facilitar el anlisis, se consideran 5 sistemas de proceso, los dos primeros asocian
la energa magntica almacenada en las inductancias de armadura y campo, es decir, los
circuitos de la figura 2. Los otros tres sistemas de proceso se pueden obtener al dividir
la figura 3 en cada uno de sus ejes, donde cada uno asocia la energa cintica rotacional
de su correspondiente eje.

5. ECUACIONES DE BALANCE DE CADA SISTEMA DE PROCESO

El motorreductor cuenta con un motor DC de excitacin independiente, donde el eje
saliente del motor es a su vez el eje que es solidario con el engranaje 1, al cual le
trasmite el par que se origina en el motor, este engranaje 1 le trasmite un par a un
engranaje 2 que se encuentra en un segundo eje, sobre este segundo eje se encuentra
tambin un engranaje 3 que le trasmite un par a un engranaje 4, el par que recibe el
engranaje 4 equivale al par resultante del sistema motorreductor.
Sistemas de procesos
Se tienen cinco sistemas de procesos.
A. Sistema de proceso referente a la armadura
Se trata del circuito elctrico que modela el comportamiento la armadura. Por lo tanto al
aplicar LVK, se obtiene la siguiente ecuacin:
V a+ R a I a + La

d Ia
+ e g=0
dt

(1)

Donde
V a :Voltaje de la armadura , R a : Resistencia de la armadura, I a : corriente de laarmadura ,
La : Inductancia de armadura y e g : fuerza electromotriz inducida
B. Sistema de proceso referente al campo
Se trata de un circuito elctrico que modela el comportamiento del estator (campo). Al
aplicar LVK, se obtiene la siguiente ecuacin:
V f + R f I f + L f

d If
=0
dt

(2)

Donde
V f :Voltaje de campo , R f : Resistenciade campo , I f :corriente de campo,
Lf : Inductancia de campo

Debido al proceso de reduccin de velocidad en la parte que equivale a un reductor de

velocidad, se tienen tres ejes paralelos para cumplir esta labor, cada uno de estos ejes
representa un sistema de proceso debido a que en cada eje se tiene una velocidad
angular distintas a las dems . Para un motorreductor el primer eje del reductor de
velocidad como se haba dicho anteriormente es el mismo eje que sale del motor, sobre
el cual se encuentra solidario el engranaje 1.
Debido a que los ejes son cuerpos mecnicos en rotacin se les aplica la segunda ley de
newton para cuerpos en rotacin, la cual es:

=J
Donde

, es la sumatoria de torques asociada a cada sistema rotacional, J , el

momento de inercia asociado a cada sistema rotacional y , la aceleracin angular.

C. Sistema de proceso asociado a los elementos del y sobre, el eje 1
Aplicando segunda ley de newton sobre el eje 1
motor friccin 1 1 =J 1

d 1
dt

(3)

Donde

motor

, es el par que tiene que vencer el motor,

torsin que presenta el eje 1 ,

1

friccin1

resorte 1

, la resistencia a la

, coeficiente de friccin de los rodamientos, y

, es el par de carga en el engranaje 1 debido al reposo del tren de carga.

D. Sistema de proceso asociado a los elementos del y sobre, el eje 2

Aplicando segunda ley de newton sobre el eje 2
2 friccin 2 3=J 2

Donde

del eje 2 ,

d 2
dt

(4)

, es el par trasmitido al engranaje 2 ,

friccin2

resorte 2

, la resistencia a la torsin

, coeficiente de friccin de los rodamientos, y

, par de carga

en el engranaje 3 debido al reposo del tren de engranajes.

E. Sistema de proceso asociado a los elementos del y sobre, el eje 3
Aplicando segunda ley de newton sobre el eje 3
4 friccin 3+ load =J 3

Donde
del eje 3,

d 3
dt

(5)

, es el par trasmitido al engranaje 4 ,

friccin3

resorte 3

, la resistencia a la torsin

, coeficiente de friccin de los rodamientos, y

load

, el par de

carga.
6. IMPORTANCIA DE CADA UNA DE LAS ECUACIONES DE BALANCE
Para el estudio del sistema motorreductor, se enfocara principalmente en el anlisis de la
velocidad angular de salida del eje 3, considerando el comportamiento de las otras
variables la corriente de campo, la corriente de armadura, y las velocidades angulares en
los ejes 2 y 3 respectivamente. Por lo tanto las 5 ecuaciones resultantes del punto
anterior me permiten modelar el comportamiento de las variables de inters y no deben
ser descartadas durante el estudio. Dicho esto todos los balances son relevantes.

7. PARMETROS, VARIABLES DE ENTRADA Y SALIDA Y CONSTANTES

DEL SISTEMA
PARAMETROS VALOR
DEL SISTEMA
J1
0,02

UNIDAD

DESCRIPCION

2
[kgm ] J1:Momento de inercia correspondiente al eje 1

J2

0,015

2
[kgm ] J1:Momento de inercia correspondiente al eje 2

J3

0,386

2
[kgm ] J1:Momento de inercia correspondiente al eje 3

Lf

10

[H ]

Inductancia de campo

La

0,0019

[H ]

Inductancia de armadura

Rf

415

[Ohmios] Resistencia de Campo

Ra

23

[Ohmios] Resistencia de Armadura

0,0085

Nms
]
rad

Coeficiente de friccin viscosa rodamiento 1

0,0085

Nms
]
rad

Coeficiente de friccin viscosa rodamiento 2

0,0085

Nms
]
rad

Coeficiente de friccin viscosa rodamiento 3

Tabla 1. Parmetros del sistema

VARIABLES DE
ENTRADA
T load
Vf

Va

VALOR

UNIDAD

DESCRIPCION

[Nm ]

Par de carga

120

[V ]

Voltaje de campo

100

[V ]

Voltaje de armadura

Tabla 2. Variables de entrada del sistema

VARIABLES DE
SALIDA
Ia
If

UNIDAD

DESCRIPCION

[A]

Corriente de armadura

[A]

Corriente de campo

w1

rad
]
s

Velocidad angular de eje

1

w2

rad
]
s

Velocidad angular de eje

2

w3

rad
]
s

Velocidad angular de eje

3

Tabla 3. Variables de salida del sistema

Constantes: No presenta

El sistema del motorreductor tiene una relacin 50:1. Seleccionando un motorreductor

con esa relacin de transmisin se obtiene un motorreductor con engranajes de:
#
ENGRANAJE
1
2
3
4

DIMETRO

ANCHO

VOLUMEN m^3

100mm
40mm
3,14x10-4
500 mm
80mm
0,015
100mm
40mm
3,14x10-4
1000mm
120mm
0,094
Tabla 4. Especificaciones de los engranajes

Considerando que el material de los engranajes es un ACERO SAE 4140 que cuenta con
kg
=7.85 3
una densidad de
m , y haciendo uso de la ecuacin
=

m
, donde m es la masa de cada engranaje y v el volumen de cada engranaje ,
calcula
v

mos la masa de los engranajes que es necesaria para calcular el momento de inercia.
Con ello se calcula el momento de inercia de cada eje de rotacin
1
J 1= m1r 12
2
Donde el momento de inercia los ejes es despreciable en comparacin al momento de
inercia de los engranajes.
J 1=0.02

[kgm2] , Se considera el Jm del motor

J 2=0.015

[kgm2]

J 3=0.368

[kgm2]

8. ECUACIONES CONSTITUTIVAS
e g=K m (6)

K m , representa la constante de proporcionalidad propia del

motor, , flujo magntico.

e g : Es la fem inducida, fuerza electromotriz.
=Lf I f

(7)

Lf , Inductancia de campo e

friccin=

(8),

resorte

K : constante de resorte y

(9),

motor =K m I a

I f , la corriente de campo.

, coeficiente de friccin y , velocidad angular

(10),

: posicin .

K m : constante de proporcionalidad y

I a : corriente de

armadura.
d
= (11)
dt

, velocidad angular

Debido a que se est trabajando con un tren de engranajes se puede hacer uso de las
ecuaciones que relacionan los radios, posicin, velocidad, numero de dientes y
aceleracin de dos ruedas de engrane que se transmiten el par entre s. Por ende
tendremos un conjunto de ecuaciones que relacionan entre si la trasmisin entre los
engranajes.
1 r 1 N 1 w2 2 2
= = = = =
2 r 2 N 2 w1 1 1

(12)

2 r 2 N 2 w3 3 3
= = = = =
3 r 3 N 3 w2 2 2

(13)

4 r 4 N 4 w 3 3 3
= = = = =
3 r 3 N 3 w 4 4 4

(14)

Del conjunto de ecuaciones (12), (13) y (14) se obtiene una relacin en trminos de los
radios, posicin, velocidad y aceleracin de todos los engranajes del sistema.
r3
r 1r 3
= 1(
)
r4
r 2r 4

( )

3= 2

(15)

r3
r r
=w1( 1 3 ) (16)
r4
r 2r 4

( )

w 3=w 2

r3
r 1r 3
= 1(
)
r4
r 2r 4

( )

3= 2

(17)

Reemplazando las ecuaciones constitutivas en las ecuaciones de cada uno de los

sistemas de procesos tenemos.
Reemplazando (6) en (1)
d I a V a R a I a K m Lf I f 1
=

dt
La
La
La

Despejando

d If
dt

d I f V f Rf I f
=
dt
Lf
Lf

(18)

de (2)

(19)

Reemplazando (8), (9) en (3) Y despejando

d 1 1 1 1 K m L f I f I a
=
+
dt
J1
J1
J1

d 2
dt

de (4)

d 3
dt

de (5)

(21)

Reemplazando (8),(9) en (5) Y despejando

d 3 4 3 3 load
=
+
dt
J3
J3
J3

de (3)

(20)

Reemplazando (8), (9) en (4) Y despejando

d 2 2 2 2 3
=

dt
J2
J2
J3

d 1
dt

(22)

Y las ecuaciones que describen la posicin en [rad] de cada eje

Reorganizando trminos de las ecuaciones (20), (21) y (22)
10

 1 + 1 1+ J 1

d 1
=K m Lf I f I a
dt

2 2+ 3 +J 2

d 2
= 2
dt

3
3 3 + d 3
= 4
dt

(20)

(21)

(22)

NOTA: El modelo con las ecuaciones planteadas anteriormente no se puede resolver

debido el nmero de incgnitas excede el nmero de ecuaciones. Para que el modelo
anterior pueda resolverse se hacen uso de las relaciones entre los trenes de engranajes
siguientes:
2= 1

r2
r1

4= 3

r4
r3

(23)

(24)

Reemplazando (24) en (22) y despejando el trmino

3 3+ load + J 3

d 3
r
( 3 )= 3
dt
r4

de esa ecuacin se obtiene:

(25)

Luego se reemplaza la ecuacin (25),(23) en (21) y se despeja

3 3 + load +J
d 3
r
( 3
)( 3 )
dt
r4
+ J
d 2
( 2
)r 1
dt
2 2+
= 1
r2

(26)

Luego la ecuacin (26) es reemplazada en la ecuacin (20) y se obtendr una ecuacin

de la siguiente manera:

11

 3 3 + load + J
d 3
r3
( 3
)( )
dt
r4
+ J
d 2
)r 1
d 1
dt
)+ 1 1+ J 1
=K m Lf I f I a
r2
dt

( 2
( 2 2+

(27)

La ecuacin (27) resumen las tres ecuaciones (20), (21), (22) en una sola ecuacin que
relaciona todos los trminos de derivadas entre s. Para poder modelarlo en el software
no se puede simplemente introducir esa ecuacin se necesitan ms relaciones para llegar
a una ecuacin que este en trminos de una sola variable, y para ello se usan las
relaciones:
r3
r r
= 1( 1 3 )
r4
r 2r 4

( )

3= 2

(15)

r3
r 1r 3
=w1(
)
r4
r 2r 4 (16)

( )

w 3=w 2

r3
r r
= 1( 1 3 )
r4
r 2r 4

( )

3= 2

(17)

Estos parmetros relacionan cada una de las variables entre s. Para este caso se
analizaran las velocidades en cada uno de los ejes por lo tanto usando las ecuaciones
(15), (16) y (17) se llega a:
Para el eje 1 (28)

d w1
=
dt

( ) ( )) (
() ( )

r
r r
( K m L f I f I a )w1 1 + 2 r 1 + 3 r 1r 3
2
2
4

load(

r1 2
r 1r 3 2
( J 1 + J 2
+J 3
)
r2
r 2r 4
Para el eje 2: (29)

12

r 1r 3
)
r 2r 4

d w2
=
dt

( ( ) ( ) ( ) ( )) (

r
r
r
r
r r
( K m L f I f I a )w2 1 r 2 + 2 r 1 + 3 r 3 r 1 load( r 1r 3 )
1
2
4
2
2
4

r
r
r
r
(J 1 2 + J 2 1 + J 3 3 1 )
r1
r2
r4
r2

() () ( )()

Para el eje 3: (30)

d w3
=
dt

( K m L f I f I a ) w3

1r 2 r 4
r r
r r
r r
+ 2 4 1 + 3 1 3 load( 1 3 )
r1 r 3
r3 r2
r2 r4
r 2r 4

)(

(J 1

r2 r4
r r
r r
+J 2 4 1 + J 3 1 3 )
r1 r3
r3 r2
r2 r4

Representacin en variables de estado

[]

1
La

1
Lf

Ia
I
d f
=
dt 1
2
3
0

r1 2
r r
+ 3 1 3
r2
r 2r 4

( ) ( ))
() ( )

1+ 2

r1 2
r 1r 3 2
(J 1+ J 2
+ J 3
)
r2
r 2r 4

r2
r1
r3 2 r1
1
+ 2
+ 3

r1
r2
r4
r2

( ( ) ( ) ( ) ( ))

r
r
r 2 r
(J 1 2 +J 2 1 +J 3 3 1 )
r1
r2
r4
r2

() () ( )()

13

1r 2 r 4
r r
+ 2 4 1 +
r1 r3
r3 r2
r r
r r
( J1 2 4 + J 2 4 1 + J3
r1r3
r3 r 2

9. GRADOS DE LIBERTAD DEL SISTEMA

El sistema consta de 5 ecuaciones en las ecuaciones correspondientes al motor DC,
ecuaciones (18) y (19) , los trminos de derivada se encuentran trminos de parmetros
ya conocidos y las variables para el anlisis por lo tanto la ecuacin (18) y (19) se puede
resolver. Para las ecuaciones (28), (29), (30) se tiene los trminos de derivada en
trminos de parmetros conocidos y en trminos de las variables de anlisis por lo tanto
el sistema se puede resolver. Si no se hubiera hecho el desarrollo de expresar los
trminos de derivadas en trminos de variables conocidos y de las de anlisis, las
ecuaciones correspondientes a los sistemas de procesos de los ejes no se hubieran
podido resolver. Por ello las ecuaciones (20), (21) y (22) no se pueden resolver debido a
que estn en trminos de valores que son desconocidos , para eso el gran procedimiento
anterior que permitiera llevar las ecuaciones (20),(21) y (22) a trminos de variables
conocidas. Por lo tanto el sistema es se puede resolver.
Se tienen cinco ecuaciones y hay cinco incgnitas en ellas por lo tanto se puede resolver
el sistema. Las cinco incgnitas correspondientes a : I a :Corriente de armadura [ A ] ,
I f :Corriente de Campo [ A ]

w 2 :Velocidad angular de eje 2[

w 1 :Velocidad angular de eje 1[

rad
]
,
s

rad
rad
]
w 3 :Velocidad angular de eje 3[
]
,
s
s

10. SIMULACIN MATLAB

14

Figura 4. Corriente de campo

La corriente de campo se estabiliza rpidamente en un valor de equilibrio porque slo

depende de los parmetros del estator, el cual se modela como un circuito RL con un
voltaje de alimentacin constante. Por esto las perturbaciones aplicadas no afectan la
corriente de campo. Adems su valor es muy pequeo porque la resistencia en el estator
es muy alta y se opone al paso de la corriente.

15

Figura 5. Corriente de armadura

La corriente de armadura al inicio del proceso toma un valor alto al encender el motor
ya que es la cantidad de corriente que entrega el voltaje de la armadura y es necesaria
para vencer la resistencia de armadura, luego cuando el motorreductor llega al estado
estacionario sta se estabiliza en 1 y al generar una perturbacin de aumento de torque
de carga, la corriente de armadura aumenta para lograr que el torque generado por el
motor logre soportar el aumento del torque de carga. Al volver a hacer una reduccin
del torque de carga, la corriente de armadura vuelve a disminuir y finalmente se
estabiliza cuando el motorreductor llega de nuevo a su estado estacionario.

16

Figura 6. Velocidad angular 1

La velocidad angular 1 es la entregada por el motor la cual es de aproximadamente
840rpm en el estado estacionario final. Debido a las perturbaciones se evidencia la
disminucin de la velocidad debido al aumento de torque necesario para aumentar la
carga.

Figura 7. Velocidad angular 2

17

La velocidad angular 2 es la velocidad de rotacin del segundo eje la cual es 5 veces

menor que la velocidad del eje 1, en sta se comienza a evidenciar la disminucin de la
velocidad debido a la primera relacin de engranajes y a la friccin producida por los
rodamientos. Esta reducin de velocidad genera un aumento en el torque del
motorreductor, por lo tanto al momento de aumentar el torque de carga la velocidad
debe disminuir para lograr soportar este aumento. Luego de realizar las perturbaciones
la velocidad vuelve al estado estacionario.

Figura 8. Velocidad angular 3

La velocidad angular 3 es la velocidad final del motorreductor, sta es 10 veces menor

que la velocidad 1. Es la velocidad ms baja del sistema, esto debido a la relacin de
engranajes entre los ejes 1, 2 y 3.

18

13. LINEALIZACIN DEL MODELO

Figura 9. Modelo en Simulink del sistema

Se realiz una linealizacin del modelo en el tiempo t=20 con los siguientes valores de
equilibrio:
I a=1.0128
I f =0.289
1 =87.943
2 =17.586
3 =1.758
V a=120
V f =100
load =5

En t=3 se realiza una perturbacin de un aumento en el torque de carga a un valor de 10

para observar el comportamiento de ambos sistemas (lineal y no lineal) ante una
perturbacin.

19

Figura 10. Comparacin de la velocidad angular 1 del modelo no lineal contra

el modelo lineal.

Figura 11. Comparacin de la velocidad angular 2 del modelo no lineal contra el

modelo lineal.

20

Figura 12. Comparacin de la velocidad angular 3 del modelo no lineal contra

el modelo lineal.

Comparando los resultados para el sistema no lineal (rojo) y el lineal (azul) para las
velocidades angulares se evidencia una discrepancia entre ambos modelos pues no se
comportan de manera similar tanto en estado estacionario como al ponerle una
perturbacin, sin embargo este comportamiento se equilibra ms en valores de
velocidad bajos. Este comportamiento puede ser debido a los mtodos de linealizacin
en los cuales se omiten los valores de orden superior pues se toma un pequeo rango de
operacin alrededor del punto de equilibrio seleccionado. Tambin se puede deber a la
escogencia del punto de operacin para realizar la linealizacin pues el valor usado para
la corriente de campo no tena un comportamiento lineal sino oscilatorio en el estado
estacionario de las dems variables.

21

14. CONCLUSIONES
En la actualidad el motor reductor son muy utilizados en el mbito industrial por su
sencilla funcionalidad.
En el motorreductor del trabajo, la relacin de transmisin es de 50:1 por lo tanto, la
velocidad a la que gira el eje del motor es 50 veces mayor a la velocidad de salida al
aplicar la carga, independientemente del valor de esta.
Hay que tener clara la capacidad del motor que se modela al momento de ingresar los
parmetros en la simulacin para tener resultados coherentes en las grficas.

15. REFERENCIAS

[1].Bishop, D. (2005). Sistemas de control Moderno. PEARSON.

[2].Hernan Alvarez, R. L. (s.f.). Metodologia para la obtencia de Modelos Semifisicos
de Base Fenomenologica Aplicada a una sulfitadora de Juga de Caa de Azucar.
[3].Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna. PEARSON.
[4].Ong, C. M. (s.f.). Dynamic Simulation of Electric Machinery. PRENTICE HALL
PTR.
[5].Potenciaelectromecanica. (s.f.). Obtenido de potenciaelectromecanica:
http://www.potenciaelectromecanica.com/calculo-de-un-motorreductor/
[6].Sciascio, L. G. (s.f.). EL ROL DE LOS MODELOS EN EL DISEO DE EQUIPOS
DE PROCESOS Y SISTEMAS DE CONTROL.
[7].Tianmaireductor. (s.f.). Obtenido de
http://www.tianmaireductor.com/products/Motorreductor-De-Engranajes-CilindricosSerie-R/Motorreductor-de-engranajes-cil--237;ndricos(R-serie).htm
[8]. ALVAREZ H., LAMANNA R. VEGA, P., AND REVOLLAR,S.(2009)
Metodologa para la obtencin de modelos semifestivos de base fenomenolgica
aplicada a una sulfitadora de jugo de caa de azcar, Revista iberoamericana de
automtica e informtica industrial,6(3),44-53.

22