Teoria de Estatica

Facultad de Ingeniera UNA Teora de Esttica
CAPTULO 1: CONCEPTOS, PRINCIPIOS Y LEYES DE LA MECANICA

NEWTONIANA
Qu es la mecnica?
Es una ciencia fsica, ya que trata del estudio de fenmenos fsicos que describe y predice las
condiciones de reposo o movimiento de los cuerpos bajo la accin de las fuerzas.
Est interesada con el comportamiento dinmico de los cuerpos sobre los que actan las.
fuerzas, como que ese comportamiento est involucrado virtualmente en todas las situaciones
que confronta un ingeniero, la mecnica es el ncleo mismo de la ingeniera.
Las leyes de la mecnica encuentran aplicaciones en el estudio de las mquinas y las
estructuras que entraa la prctica de la ingeniera.
Es el fundamento de la mayora de las ciencias de la ingeniera.
No tiene el empirismo que se encuentra en muchas de las ciencias de ingeniera y por su rigor
y nfasis que se pone en el razonamiento deductivo se parece a las matemticas.
No es una ciencia abstracta, ni siquiera pura, es una ciencia aplicada.
Conceptos fundamentales
Espacio: Es la regin geomtrica donde tienen lugar los sucesos fsicos de inters en mecnica y
se extiende sin lmites en todas direcciones. Est asociado con la nocin de la posicin de un
punto que puede definirse, por ejemplo, mediante las coordenadas cartesianas.
Tiempo: Para definir algn suceso no es suficiente el indicar su posicin en el espacio, debe
darse tambin el tiempo en que tiene lugar ese suceso. Puede definirse diciendo que es el
intervalo que transcurre entre dos sucesos. Es un concepto que sirve para ordenar el flujo de los
sucesos.
Masa: Es una propiedad fundamental de la materia y se emplea para caracterizar y comparar
cuerpos basndose en experiencias fsicas. La propiedad de un cuerpo que hace que este se
resista a cualquier cambio de movimiento se denomina inercia y la masa es una medida
cuantitativa de la inercia. Es tambin un factor de la atraccin gravitatoria entre los cuerpos.
Fuerza: Puede definirse diciendo que es la accin de un cuerpo sobre otro y puede ejercerse por
contacto directo entre cuerpos o entre cuerpos que estn separados fsicamente.
En la mecnica newtoniana los conceptos de espacio, tiempo y masa son magnitudes absolutas,
independientes entre s y no pueden expresarse en funcin de las otras o de manera ms sencilla.
Por otra parte en el concepto de fuerza no es independiente de los otros tres, sino que est
relacionada con la masa del cuerpo y con la manera de como varia la velocidad del cuerpo con
el tiempo.
Idealizaciones
En el estudio de la mecnica se usan idealizaciones para simplificar la aplicacin de la teora
sin que esto comprometa los resultados.
Partcula: Porcin de la materia que tiene masa pero no tiene forma ni tamao, carece de
dimensiones cuando un cuerpo se idealiza como una partcula. El anlisis se simplifica ya que la
geometra del cuerpo no se involucra en el anlisis del problema al considerarse que la masa se
halla concentrada en un punto.
Cuerpo rgido: Puede considerarse como la combinacin de un gran nmero de partculas en el
cual todas conservan una distancia fija entre una y otra, tanto antes como despus de que se
apliquen fuerzas, es decir que no puede sufrir nunca cambios de forma y dimensin
mantenindose constante su forma y dimensin en todas las condiciones de carga.
Representa una idealizacin de la situacin real ya que todos los cuerpos en mayor o menor
grado se deforman cuando se someten a un sistema de fuerzas.
1
Arturo Calderon Rodrigo Vern
Leyes de la mecnica newtoniana

Ley del paralelogramo para la suma de fuerzas: Dos fuerzas que
actan sobre una partcula pueden reemplazarse por una fuerza nica
llamada resultante.
Los efectos de estas fuerzas son los mismos que la resultante.
Es una ley experimental .
1a Ley de newton: Una partcula originalmente en reposo o
movindose en lnea recta a velocidad constante permanecer en este
estado en ausencia de fuerzas exteriores.
Esta ley establece el principio de equilibrio de las fuerzas y es la
base del estudio de la esttica. Es un caso particular de la segunda
ley, una vez que no hay aceleracin cuando la fuerza es nula.
2a ley de newton: Si sobre una partcula se ejerce una fuerza exterior, dicha partcula se
acelerara en la direccin y sentido de la fuerza y el modulo de la aceleracin ser directamente
proporcional a la fuerza e inversamente proporcional a la masa de la partcula.
La segunda ley nos da la base del estudio de la dinmica, la expresin matemtica de la
segunda es ley es .
3a ley de newton: Las fuerzas de accin y reaccin entre cuerpos en contacto tienen el
mismo modulo, la misma lnea de accin y sentidos opuestos.
Esta ley nos da la base para la comprensin del concepto de fuerza, ya que en la prctica con
la palabra accin se quiere significar fuerza as pues, si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro,
este ejerce sobre el primero una fuerza igual y opuesta.
Establece que las fuerzas siempre existen en pares, con las mismas intensidades, mismas
direcciones y sentidos opuestos.
Ley de la gravitacin universal de newton: Dos partculas se atraen una hacia la otra con
fuerzas iguales y opuestas , a lo largo de la lnea que las une, con una fuerza cuya
magnitud es F, donde G es la constante de gravitacin universal, r la distancia entre las
partculas de masas m y M.
2
Principio de transmisibilidad
Las condiciones de equilibrio o movimiento de un cuerpo rgido no varan si la fuerza
que acta sobre un punto dado del mismo se reemplaza por otra con el mismo modulo,
direccin y sentido, pero que acta sobre otro punto diferente siempre que ambas fuerzas
tengan la misma recta de accin.
Este principio puede utilizarse libremente para determinar las condiciones de equilibrio o
de movimiento de cuerpos rgidos y calcular las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo.
No debe usarse en la determinacin de fuerzas internas y deformaciones o si se utiliza,
hacerlo con cuidado.
Subdivisin de la mecnica
Esttica
A- Mecnica del solido
Dinmica
B- Mecnica del cuerpo deformable
Fluidos Incompresibles
C- Mecnica de fluido
Fluidos Compresibles
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CAPTULO 2: SISTEMAS DE FUERZAS CONCURRENTES Y ESTATICA DE LA

PARTICULA
Qu es la esttica?
La esttica, estudia las condiciones de equilibrio de un cuerpo cualquiera sujeto a un sistema
de fuerzas.
Es el estudio de las condiciones a que deben estar sujetas las fuerzas que actan sobre el
cuerpo para que el conjunto permanezca en equilibrio.
Es la base para el clculo de las deformaciones que esas fuerzas ocasionaran al cuerpo sobre
el que se aplican.
Fuerza
La fuerza puede definieres diciendo que es la accin de un cuerpo sobre otro.
Puede ejercerse por contacto directo entre cuerpos o entre cuerpos que estn separados
fsicamente.
Efectos de la fuerza
La fuerza que se ejerce sobre un cuerpo tiene dos efectos sobre l:
1)- Uno exterior, que es la tendencia de cambiar su movimiento o a desarrollar fuerzas
resistentes (reacciones) en el cuerpo.
2)- Otro, el efecto interior, que es la tendencia a deformarlo.
La fuerza y sus caractersticas

La fuerza es una cantidad vectorial.
Por lo tanto debemos usar las reglas del algebra victorial siempre que se
consideren fuerzas.
Por lo tanto las fuerzas se suman de acuerdo con la ley del
paralelogramo.
Las caractersticas son las propiedades que se necesitan para definir

completamente a un vector fuerza, y son las siguientes:
1) mdulo 2)- direccin 3)- sentido
Clasificacin de las fuerzas

Las fuerzas pueden clasificarse de las formas siguientes:
Segn su naturaleza
Segn la ubicacin de las lneas de accin de las fuerzas
Segn su direccin
Segn el punto de vista didctico
Segn su naturaleza
Fuerzas superficiales o de contacto:
Son fuerzas que actan por contacto directo entre los cuerpos.
Estn regidas por la 3ra. ley de newton.
Son fuerzas proporcionales a la superficie.
Fuerzas volumtricas:
Son fuerzas que actan a distancia.
Estn regidas por la ley de gravitacin universal de newton.
Son fuerzas proporcionales a las masas.
Segn la ubicacin de las lneas de accin de las fuerzas
Fuerzas coplanares: Se dice que las fuerzas son coplanares
cuando las lneas de accin de todas las fuerzas estn
contenidas en un mismo plano.
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Fuerzas espaciales: Se dice que las fuerzas son espaciales cuando

no todas las lneas de accin de las fuerzas estn contenidas en un
mismo plano
Segn su direccin
Concurrentes: Cuando las lneas de accin de todas la fuerzas se
cortan de en un punto comn.
Paralelas: Cuando todas las lneas de accin de las fuerzas son

paralelas. Las fuerzas paralelas a su vez pueden ser coplanares o
espaciales.
Coloniales: Cuando todas las fuerzas tiene una lnea de accin

comn.
Cualesquiera: Cuando las lneas de accin de las fuerzas no son todas paralelas, no todas se
cortan en un punto comn, ni todas tienen una lnea de accin comn.
Segn el punto de vista didctico

Fuerzas exteriores
Son las debidas a la accin exterior sobre el cuerpo que se considera.
Son las nicas responsables del comportamiento externo del cuerpo y
harn que el cuerpo se mueva o que permanezca en reposo.
Fuerzas exteriores activas
Son las que directamente se aplican al cuerpo considerado.
Son fuerzas generalmente conocidas o fcilmente determinables.
Sus acciones son completamente independientes unas de otras.
Fuerzas exteriores reactivas
Son las que se originan en determinados puntos del cuerpo debido a la
presencia de los vnculos.
Solo se ponen en evidencia cuando actan las fuerzas activas.
Cualquier modificacin de las fuerzas activas provocan la inmediata
alteracin en todas las fuerzas reactivas.
Fuerzas interiores
Son las que mantienen unidas las distintas partculas del cuerpo.
Si el cuerpo es estructuralmente compuesto por varias partes, las fuerzas que mantienen unidas a
estas partes son tambin fuerzas internas.
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Resultante de fuerzas concurrentes coplanares

Si en A actan dos fuerzas P y Q, ellas pueden sumarse para obtener
la fuerza resultante R usando la ley del paralelogramo.
Para ello P y Q se unen en sus orgenes formando lados adyacentes
de un paralelogramo construyendo como se indica.
El vector resultante R se determina trazando una flecha desde el
origen A hasta el vrtice opuesto.
La diagonal que pasa por A representa la suma vectorial de P y Q.
Regla del triangulo:

Para sumar dos fuerzas se puede utilizar esta regla que se infiere
de la ley del paralelogramo.
Consiste en colocar el origen de Q en el extremo de P y luego
unir el origen de P con el extremo de Q.
Regla del polgono:
Para sumar tres o ms fuerzas, se puede utilizar esta
regla, que es equivalente a la aplicacin consecutiva de
la ley del paralelogramo
Consiste en colocar sucesivamente el origen de una

de las fuerzas en el extremo del otro y finalmente unir el
origen del primero con el extremo del ltimo
La fuerza R obtenida representa la fuerza nica,
llamado resultante.
R produce el mismo efecto que las fuerzas dadas.
Descomposicin de una fuerza en componentes

Una fuerza nica F que acta sobre una partcula puede
reemplazarse por dos o ms fuerzas que en conjunto produzcan el
mismo efecto sobre la partcula.
Estas fuerzas se llaman componentes de la fuerza original F.
Al proceso de reemplazar a F por ellas se le denomina
descomposicin de la fuerza F en sus componentes.
Para cada fuerza F existen infinitos conjuntos posibles de
componentes.
En la prctica los conjuntos ms importantes son las dos
componentes P y Q.
Aun as el nmero de formas en que una fuerza puede
descomponerse es ilimitado.
Existen dos casos de particular inters

1- Se conoce una de las componentes P
La segunda componente Q se obtiene aplicando la regla del
tringulo al unir el extremo de P con el extremo de F.
Cuando se haya determinado por medio de la trigonometra o
grficamente Q, ambas componentes P y Q deben aplicarse en A.
2- Se conoce la lnea de accin de cada componente
El modulo y sentido se obtiene aplicando la ley del
paralelogramo, trazando por el extremo de F lneas paralelas a las
lneas de accin.
Se utiliza el teorema del seno para definir a las componentes.
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Componentes rectangulares de una fuerza en el plano

Introduciendo los vectores unitarios j e i, las componentes rectangulares vectoriales en
funcin de las componentes escalares rectangulares son:

y son las componentes escalares rectangulares
Luego,
Si F es el mdulo de la fuerza F y en ngulo entre F y el
eje x cos sin
Relaciones que definen tanto los signos como los valores
absolutos de las componentes escalares.

tan
Suma de fuerzas por adicin de componentes x e y

Cuando se suman tres o ms fuerzas no es prctico
obtener una solucin trigonomtrica del polgono de fuerzas
En este caso para obtener una solucin analtica del
problema, es conveniente descomponer cada fuerza en dos
componentes rectangulares.
Para el caso de tres fuerzas

Deseamos encontrar la resultante de tres o ms fuerzas
concurrentes
Cada una se descompone en sus componentes rectangulares
Las componentes escalares de la resultante son iguales a las

sumas de las correspondientes componentes escalares de las fuerzas
dadas

Para encontrar la magnitud y la direccin de la resultante:
1
tan
Componentes rectangulares de una fuerza en el espacio

Una fuerza F en el espacio aplicada en el origen O se puede
descomponer en tres componentes rectangulares vectoriales
mutuamente ortogonales , , dirigidas segn los ejes de
coordenadas cartesianas x, y y z.
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Componentes rectangulares
cos
cos
cos sin cos
sin sin sin
cos
cos
, , angulos q definen la direccin de F. Son llamados ngulos directores
Sus cosenos son los cosenos directores
Magnitud de la resultante

Expresin vectorial de la resultante
Suma de fuerzas concurrentes en el espacio

La utilizacin de la ley del paralelogramo para sumar ms de dos fuerzas en el espacio
resulta larga y engorrosa.
El problema se resuelve con facilidad utilizando las componentes rectangulares de las
fuerzas.

El modulo de la resultante R y los ngulos , , que forma con los ejes coordenados:
cos cos cos
Diagrama del cuerpo libre

El diagrama del cuerpo libre (D.C.L.) de una partcula es un esquema en el que figure la
partcula de inters y en el que se indican todas las fuerzas que actan sobre la partcula.
Si este diagrama se traza correctamente, ser fcil tomar en cuenta todos los trminos de las
ecuaciones de equilibrio de una partcula.
Primer paso: Decir que partcula se va a considerar en el diagrama.
Segundo paso: Imaginar la partcula aislada de sus alrededores y representarla por un punto.
Tercer paso: Indicar sobre este punto todas las fuerzas de contacto o de accin a distancia
que actan sobre la partcula. Estas fuerzas sern, ya sea fuerzas activas que tienden a poner a la
partcula en movimiento, por ejemplo su peso, o fuerzas reactivas, tales como las producidas por
restricciones que tienden a impedir el movimiento.
Cuarto paso: elegir el sistema de referencia a utilizar en la solucin del problema e indicar
sus direcciones y sentidos sobre el D.C.L.
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Equilibrio de una partcula

Cuando la resultante de todas las fuerzas que actan sobre una partcula es cero, la partcula
esta en equilibrio. En tal caso, el efecto de las fuerzas dadas es nula.
La condicin vectorial necesaria y suficiente para el equilibrio de una partcula es
0.
Para expresar algebraicamente las condiciones necesarias y suficientes de equilibrio de una
partcula sobre la que actan varias fuerzas, descomponemos a la misma en sus componentes
rectangulares.
Para fuerzas coplanares
0, luego 0 0
Para fuerzas espaciales
0, luego 0, 0, 0
Que son las condiciones buscadas
Un caso de equilibrio de inters particular es cuando sobre una partcula actan dos fuerzas.
La partcula estar en equilibrio si las dos fuerzas tienen el mismo modulo, la misma lnea de
accin y sentidos opuestos.
En el caso de varias fuerzas coplanares se puede determinar la resultante mediante la regla
del polgono.
Si el sistema de fuerzas esta en equilibrio la resultante R del sistema de fuerzas es cero.
El diseo del polgono es cerrado, lo cual nos da una representacin grfica del equilibrio.
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CAPTULO 3: CUERPO RIGIDO - SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZA
Cuerpo Rgido
Una partcula esta en equilibrio si 0, esta condicin es necesaria pero no suficiente para
establecer el equilibrio de un cuerpo rgido.
Debe hacerse consideraciones adicionales con respecto a la no concurrencia de las fuerzas.
El tamao del cuerpo debe tenerse en cuenta adems del hecho de que generalmente las
fuerzas actan sobre distintas partculas del cuerpo. Es decir que debe tratarse al cuerpo como
una combinacin de gran nmero de partculas.
Se define cuerpo rgido como la porcin de la materia cuyas partes o partculas no tienen
movimientos relativos una con respecto a las otras bajo la accin de fuerzas.
En realidad los cuerpos nunca son rgidos. La deformacin (desplazamiento relativo) de sus
partculas constituye una parte importante del estudio de la mecnica de materiales.
En sntesis un cuerpo rgido es aquel cuerpo que no se deforma bajo cualquier condicin de
carga.
Momento de una fuerza respecto a un punto
El momento de una fuerza con respecto a un punto, se define
como el producto vectorial de r y F
es un vector perpendicular al plano que contiene a r y F
El sentido de esta dado por la regla de la mano derecha,
puede tambin ser definido por el sentido de rotacin que podra
llevar a r a ser colineal con F.
Esta rotacin que F tiende a imprimir al cuerpo alrededor del
eje fijo imaginario dirigido segn .
El modulo de esta dado por: m . .
El modulo de mide la tendencia de F a imprimir un
movimiento de rotacin al cuerpo alrededor del eje fijo dirigido
segn .
Se observa que depende del modulo de F y de su sentido,
no depende de la posicin del punto de aplicacin de F. As
tambin no define el punto de aplicacin de F. Sin embargo
y F definen completamente la lnea de accin de F.
Variacin del centro de reduccin

El centro de reduccin es arbitrario y variando el centro de reduccin varia cuyo
modulo, direccin y sentidos pueden ser totalmente diversos.
El momento de una fuerza F, en relacin a un punto O es igual a la suma de su momento
en relacin a un punto O y del momento de la fuerza F tomada en el punto O y en relacin al
punto O.
(1)
(2)

Sustituyendo en (2)

H, momento de F con relacin a O
Si F fuera aplicada en O luego,

Si el centro de reduccin recorre una lnea recta
cualquier, el momento de fuerza varia, mas su
proyeccin sobre la lnea recta permanece
invariable.
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Con y m su proyeccin sobre OO

Con y m su proyeccin sobre OO
= +H
Segn el teorema de las proyecciones m= m + h, donde h es
la proyeccin de H sobre OO, pero H perpendicular a OO por
tanto no se proyecta sobre OO. Luego m = m
En particular, si la lnea recta OO fuese paralela a la direccin
de la fuerza F, los momentos de F en relacin a los puntos O y O
sern constante. En este caso H ser nulo, porque la fuerza
tomada en O pasara por O.
Fuerzas equivalentes
El principio de transmisibilidad nos proporciona una primera concepcin de la equivalencias
de fuerzas.
Segn este principio dos fuerzas son equivalentes si F = F, es decir si tienen la misma lnea
de accin, igual modulo y el mismo sentido, pero este concepto de fuerzas equivalente tiene sus
limitaciones.
El concepto de equivalencia de fuerzas puede completarse as: Dos fuerzas son equivalentes
si F = F y tienen momentos iguales con relacin a un mismo punto.
F = F y = , condiciones vectoriales necesarias y suficientes para que dos fuerzas
sean equivalentes.
Teorema de Varignon
El momento con respecto a un punto O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es
igual a la suma de los momentos de las fuerzas con respeto al mismo punto O.
F
Esta propiedad fue originalmente establecida por el

matemtico Varignon usando mtodos geomtricos,
mucho antes de la introduccin del algebra de vectores.
El sistema de fuerzas puede ser coplanar o espacial,
pero las fuerzas deben ser concurrentes.
Componentes rectangulares del momento de una fuerza

La determinacin del momento de una fuerza F en
el espacio se simplifica si la fuerza y el vector r de
posicin de su punto de aplicacin se descompone en
sus componentes rectangulares.
El momento de respecto a O en la forma
Donde las componentes escalares , , estn definidas por relaciones
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Las componentes escalares , , del momento miden la tendencia de la fuerza F a

imprimir un slido rgido un movimiento de rotacin alrededor de los ejes x, y, z.

donde cos cos cos es el vector direccional
cos cos cos
El con respecto a un punto arbitrario B de la fuerza F aplicada en A ser
i j k

Donde , , son componentes del vector que une A y B:

Momento de una fuerza con relacin a un eje dado

Consideramos una fuerza F que actua sobre un solido rigido y el momento de dicha
fuerza respecto a O; se define el momento de F con respecto al eje OL como la proyeccin
OC de sobre el eje OL. Sea el versor en la direccin OL.

Lo que demuestra que es un escalar.
En forma de determinante
Donde:
, , = cosenos directores del eje OL
x, y, z = coordenadas del punto de aplicacin
de F
, , = componentes de la fuerza F
de F con respecto a OL mide la tendencia de la

fuerza F de impartir al cuerpo un movimiento de rotacin
alrededor del eje fijo OL.
Esto podemos deducir as: se descompone F en dos
componentes rectangulares y ; paralela a OL y
en un plano P perpendicular a OL. En forma similar r
en y y sustituimos en , operando se
tiene ; es perpendicular a
P y representa el momento de componente de F con
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respecto a Q donde OL intercepta a P.

ser positivo si y tienen el mismo sentido, mientras que un signo negativo
indica que y tienen sentidos opuestos.
Concluimos que el momento de F con respecto a un eje coordenado es igual a la componente
de con respecto a dicho eje si sustituimos sucesivamente i, j, k por en la expresin

Comprobamos que las expresiones de los momentos de F con respecto a los ejes
coordenados son respectivamente iguales a las componentes de Mo de F con respecto a O:

, , de F miden la tendencia de F a desplazar al cuerpo en las direcciones de x, y, z.
, y de M con respecto a los ejes coordenados miden la tendencia de M a imprimir
al cuerpo un movimiento de rotacin con relacin a los ejes x, y, z respectivamente.
El momento de F aplicada en A en relacin a un eje que no pasa por O se obtiene

tomando un punto arbitrario B del eje:
Y determina la proyeccin sobre el eje BL de de F con respecto a B:
El resultado es independiente de la eleccin de B a

lo largo del eje dado.
En forma de determinante
Donde:

, , = cosenos directores del eje BL

, , = componentes de la fuerza F
Par de fuerzas Momento de un par
Dos fuerzas F y F forman un par si tienen la misma magnitud, direccin

y sentido opuestos y no son colineales.
La resultante del par es nula, pero el momento con respecto a un punto no
es nulo.
Como R = 0, las fuerzas del par no desplazan al cuerpo, sin embargo al
no ser nulo el momento con respecto a un punto, las fuerzas F y F que conforman el par,
tienden a imprimir al cuerpo un movimiento de rotacin.
, haciendo , M=rF
Al vector M se le denomina momento del par, que es un vector perpendicular al plano que
contiene las dos fuerzas.
Su magnitud es: sin , donde d es la distancia perpendicular entre las lneas
de accin de F y F.
El sentido se obtiene mediante la regla de la mano derecha.
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Como el vector r de la expresin M = r F es independiente de la eleccin del origen o del

sistema de coordenadas, se obtendra el mismo resultado si los momentos de F y F se hubieran
calculado con respecto a otro punto origen O por ejemplo, luego el momento M de un par es un
vector libre que puede aplicarse en cualquier punto del espacio con el mismo efecto sobre el
cuerpo.
Pares equivalentes
Dos pares y , y tendrn los momentos

iguales si:
1)
2) Se encuentran en el mismo plano o en planos
paralelos.
3) Tienen el mismo sentido o tendencia de causar la
misma rotacin en la misma direccin.
Cuando dos pares tienen el mismo momento M son
equivalente, es decir que tienen el mismo efecto sobre el
cuerpo rgido.
Suma de pares
Consideramos dos planos y que se interceptan y dos pares que actan en y en

respectivamente.
en el plano y en el plano
La resultante de los vectores tambin forman un par
M=rF=r( + )=r +r = +
La suma de dos pares de momentos y es tambin un par M igual a la suma
vectorial de y
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Los pares pueden ser representados por vectores

Un par puede ser representado por un vector con magnitud, direccin y sentido igual al
momento del par.
El vector momento del par obedece la ley de suma de vectores.
El vector del par es un vector libre, por tanto su punto de aplicacin es arbitrario.
El vector del par puede descomponerse en sus componentes vectoriales , , .
Descomposicin de una fuerza dada en una fuerza aplicada en O y un par de fuerza

F no puede ser simplemente movido al punto O sin modificar el efecto que F tiene sobre el
cuerpo rgido.
Aplicando dos fuerzas F y F en O, no se modifica el efecto de la fuerza original F sobre el
cuerpo rgido.
Las tres fuerzas pueden ser reemplazadas por un sistema Fuerza-Par equivalente, compuesto
por una fuerza F aplicada en O y un par , en el que es perpendicular al plano
que contiene r y F.
Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par

Un sistema de fuerzas puede ser reemplazado por un conjunto de sistemas fuerza-par en el
punto dado O.
Los vectores fuerzas y pares pueden sumarse vectorialmente y ser reemplazados por:
y
Mientras que , , son perpendiculares a la fuerza que les corresponde, en general,:
R y No sern perpendiculares entre s.
15
Variacin del centro de reduccin de un sistema de fuerzas

Una vez que el sistema de fuerzas se ha reducido a una
fuerza y un par en O, dicho sistema puede reducirse a una
fuerza y un par en cualquier otro punto O.
Mientras que R no vara, el nuevo momento resultante
ser:
Invariantes
Son magnitudes escalares o vectoriales que se mantienen constantes.
R = cte., resultante de un sistema de fuerzas
RM= cte., producto escalar de R y M
M = M= cte., para todos los puntos de una recta paralela a la direccin de R
M = cte., par de fuerzas
RM= R( M + s R)= RM + Rs R = RM = cte.
Luego el producto escalar de la resultante por el momento resultante es una invariante.
La invariante principal des sistema W ser:
W m .r m .r m .r
RM= r.m.cos = cte, como R es una invariante, la proyeccin de M sobre R es una
invariante, cualquiera sea el centro de reduccin.
Eje central de un sistema de fuerzas

M siempre puede ser descompuesto en un , constante en la direccin de R y en otro ,
perpendicular a la direccin de R, variable de punto a punto.
Variando O a O, el momento resultante varia de M a M, el valor mximo es infinito al
desplazarse O al infinito, pero cual mnimo?
Existe una recta y una nica, paralela a la direccin de la resultante, tal que el momento
resultante del sistema en relacin a cualquiera de sus puntos es mnimo y paralelo a la direccin
de la resultante.
M= M + OO R = + + OO R
Como es una invariante, M no podr ser inferior a , luego si pudiese ser el
momento resultante del sistema, ser el momento mnimo buscado. Para que pueda ser el
momento resultante del sistema es necesario que:
+ OOxR = 0 o que = OO R
Pero es perpendicular a R por construccin y se cumple as la nica condicin vectorial
impuesta arriba.
Luego esa igualdad existe y determina los puntos variables O, en relacin a los cuales el
momento resultante del sistema es mnimo e igual a y determina unvocamente una recta
paralela a R.
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Ecuacin cartesiana del eje central

Sea el eje central o eje de la llave de torsin de un
sistema de fuerzas.
Sean x,y,z las coordenadas de un punto cualquiera P de
( , , ) momento resultante en la relacin a O
( , , ) momento resultante en relacin al
punto P del eje central ( // R) y R( , , ) resultante
del sistema de fuerzas.
. . .
Sabemos que
Al sustituir m1x,m1y,m1z por sus valores obtenemos la ecuacin cartesiana del eje central
. . .
Otras formas de escribir la ecuacin

Estas ecuaciones representan tres planos paralelos a x, y, z que se interceptan en una lnea
recta pues el determinante de la matriz es nulo, lnea recta que es el eje central del sistema.
Un caso particular y muy importante es cuando todas las fuerzas son coplanares.
Si estn en el plano xy, M es perpendicular a R.
W = RM = 0 0, 0,
Entonces la ecuacin del eje central para fuerzas coplanares situadas en el plano xy ser:
Si R= 0, no existe eje central, el sistema se reduce a un par. Si M 0, el momento resultante

del sistema M es constante para todos los puntos del espacio.
Llave de torsin o torsor

En un caso general un sistema de fuerzas en el espacio puede reducirse a un sistema
equivalente Fuerza-Par en O que consta de una fuerza R y un vector de par Mo ambos distintos
de cero y que no son perpendiculares entre s.
Mo puede ser descompuesto en en la direccin a R y en en un plano perpendicular a
R.
Lluego M2 y R pueden reemplazarse por una sola fuerza R que acta a lo largo de una
nueva lnea de accin.
As, el sistema se reduce a R y un par que acta en un plano perpendicular a R.
A este particular sistema Fuerza-Par se le conoce como llave de torsin o torsor.
17
A la lnea de accin de R se le conoce como eje de la llave de torsin

A la relacin paso del torsor.
Reduccin de un sistema cualquiera de fuerzas a una llave de torsin o torsor
Finalmente, el torsor est compuesto por dos vectores colineales, R y un vector de par
= pR
Sistemas equivalentes de fuerzas

Si dos sistemas de fuerzas tuviesen, en relacin a un punto
cualquier O, la misma resultante y el mismo momento resultante,
tendrn tambin en relacin a otro punto O la misma resultante e
idnticos momentos resultantes.
Suponemos que los sistemas S y S tienen la misma resultante R y
el mismo momento resultante M en relacin a O. En relacin a O la
resultante de cada sistema ser la misma R ya que es una invariante,
entretanto el momento resultante de S y S ser:
M = M + OO R esto justifica decir que: Sistemas
equivalentes son los que tienen en relacin a un punto cualquiera del
espacio, la misma resultante y el mismo momento resultante.
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Sistemas Especiales
Sabemos que:
R=cte. RM=cte
Los sistemas especiales son los que una de esas invariantes en nulo.
1ra Hiptesis:
RM = . . . =0 Siendo R
Esto significa que R es perpendicular a M para cualquier centro de reduccin O, pero
cuando O sea un punto del eje central, M tendr que ser paralelo a R. Luego, si M debe ser
al mismo tiempo perpendicular y paralelo a R, M para los puntos del eje central es nulo.
Conclusiones de la 1ra hiptesis:
1. El eje central es el lugar geomtrico de los puntos en relacin a los cuales el momento
resultante del sistema es mnimo e igual a cero.
2. El sistema se reduce a una resultante nica localizada en el eje central.
3. Esto ocurre cuando todas las fuerzas del sistema sean:
1) concurrentes, 2) coplanares, 3) paralelas.
4. No es indispensable que el sistema este constituido por fuerzas concurrentes, coplanares
o paralelas, para que el sistema se reduzca a una resultante nica.
5. Basta que se tengan las dos condiciones de esta 1 hiptesis para que el sistema se
reduzca a una resultante nica R.M = 0 Y R 0.
19
2da Hiptesis:
RM = . . . =0 siendo R=0 y M
Conclusiones de la 2 hiptesis:
1. El sistema se reduce a un par.
2. El momento resultante del sistema es el mismo para todos los puntos del espacio, no
existiendo valor mnimo.
3. En este caso no existe eje central.
4. Esto ocurre cuando todas las fuerzas del sistema sean: coplanares, paralelas. Solo fuerzas
concurrentes debern ser excluidas del anlisis.
3 Hiptesis:
RM = . . . =0 siendo R=0 y M=0
Conclusin de la 3 hiptesis.
El sistema de fuerzas estar en equilibrio.
20
CAPTULO 4: EQUILIBRIO DE CUERPOS RIGIDOS
Equilibrio del cuerpo rgido

El grado de libertad son los posibles nmeros de movimientos que puede tener un cuerpo ya
sea en el plano o en el espacio.
En general un sistema de fuerzas que actan sobre un slido o sobre un sistema de cuerpos
interconectados, pueden reducirse a un sistema fuerza-par, es decir a una resultante R y a un par
M, generalmente no perpendiculares entre s.
Equilibrio es el trmino que se usa para designar la situacin en que la resultante R y a un
par M son nulos.
El significado fsico de equilibrio denota que el slido est en reposo o se mueve en lnea
recta con velocidad constante, proposiciones que estn implcitas en la primera ley de Newton.
Es decir que un cuerpo bajo el efecto de un sistema de fuerzas equilibrado no tiene
aceleracin.
Los sistemas de fuerzas en equilibrio constituyen el objeto de la esttica.
Para sistemas espaciales, las dos condiciones pueden expresarse mediante las ecuaciones
vectoriales:
0 1 0 2
Las ecuaciones vectoriales (1) y ( 2) son condiciones necesarias y suficientes para el
equilibrio de un cuerpo rgido.
Las ecuaciones (1) y (2) se pueden escribir en forma escalar:
0 0 0 3 0 0 0 4
Las ecuaciones (3) indican que las componentes escalares de las fuerzas externas estn en
equilibrio y las (4) que las componentes escalares de los momentos estn en equilibrio.
Por lo tanto el sistema de fuerzas externas no impartir mi movimiento de traslacin ni
rotacin al cuerpo rgido.
Para el equilibrio de sistemas planos o en dos dimensiones tres de las ecuaciones que
aparecen en las (1) (2), (3) y (4) resultan innecesarias ya que son triviales.
Si las fuerzas que intervienen estn contenidas en un plano (por ejemplo en el plano xy), las
fuerzas en el plano xy no tienen componentes z y no dan momentos respecto a los ejes x e y,
luego las ecuaciones se reducen a:
0; 0; 0 0 0
Grados de libertad
La accin de un sistema de fuerzas cualquiera sobre un cuerpo es la misma que la de su
resultante y su momento resultante en relacin a un punto.
La resultante tiende a dar una traslacin a lo largo de un eje que pasa por el punto y el
momento resultante una rotacin alrededor de un eje que pasa por el punto.
De aqu se infiere que los movimientos posibles de un cuerpo abandonado en un sistema
arbitrario de fuerzas son de una traslacin y de una rotacin.
Tanto en la traslacin como la rotacin no tienen direccin ni intensidad privilegiadas.
Para expresar este hecho, decimos que la traslacin es la resultante de tres traslaciones segn
3 ejes ortogonal es arbitrario y la rotacin, la resultante de tres rotaciones segn esos mismos
ejes.
En consecuencia se dice que un cuerpo en el espacio tiene 6 grados de libertad, tres
traslaciones y tres rotaciones, segn tres ejes ortogonales.
Si todas las fuerzas que constituyen el sistema estn contenidas en un mismo plano, el
cuerpo tendr 3 de libertad, 2 traslaciones y 1 rotacin. Tambin se puede definir el grado de
libertad de un cuerpo rgido como el nmero de coordenadas independientes que son necesarias
para fijar la posicin de todo punto perteneciente al cuerpo rgido con relacin a un sistema de
referencia fijo.
21
Vnculos
Las acciones y reacciones se transmiten de un cuerpo a otro por intermedio de los vnculos.
Siempre que haya cualquier restriccin al movimiento de un cuerpo, decimos que hay un
vnculo.
Los vnculos determinan las fuerzas reactivas o reacciones, quedando claro que slo hay
reaccin cuando hay movimiento impedido pues slo existir reaccion cuando haya accin y
esta slo se manifestara cuando un cuerpo fuere obstaculizado en su movimiento o tendencia del
movimiento por otro.
Tcnicamente los vnculos son llamados apoyos y transmisiones o ligaciones.
Clasificacin: una 1ra forma de clasificar los es en:
1) vnculos exteriores, son los apoyos, designacin que se emplea tcnicamente cuando el
vnculo es exterior a la estructura que se considera.
2) vnculos interiores, son las transmisiones o ligaciones, designacin que se emplea
tcnicamente cuando el vnculo est contenido en el interior de la estructura considerada.
Otra forma de clasificar a los vnculos es en:

1) Vnculos espaciales: en un caso general existen 6 de libertad, luego los vnculos pueden ser
clasificados en seis formas diferentes, a saber:
Vnculo con 5 grados de libertad: impide un nico movimiento, dejando libre los 5 restantes.
Genera una nica reaccin.
Vnculo con 4 grados de libertad: impide dos movimientos, dejando libre los 4 restantes.
Es capaz de generar dos reacciones.
Vnculo con 3 grados de libertad: impide tres movimientos, dejando libre los otros tres
restantes.
Genera 3 reacciones.
22
Vnculo con 2 grados de libertad: impide cuatro movimientos dejando libre los otros dos
restantes.
Es capaz de generar 4 reacciones.
Vnculo con 1 grado de libertad: impide cinco movimientos, dejando libre a un movimiento.
Genera 5 reacciones.
Vnculos sin grado de libertad o vnculo absoluto: es el empotramiento perfecto, impide

cualquier tipo de movimiento relativo entre dos cuerpos en contacto.
El sistema de fuerzas reactivas generadas por este vnculo es el de 6.
Las reacciones generadas por todos estos vnculos tambin son denominadas incgnitas.
2) Vnculos coplanares: cuando el sistema mecnico analizado y las fuerzas aplicadas sobre el
mismo estn contenidos en un mismo plano, las reacciones estarn contenidas en el mismo
plano y las mismas pueden ser divididas en tres grupos a saber:
Vnculo de 1er. gnero: con dos grados de libertad.
Es el denominado apoyo simple o apoyo de 1er gnero.
Este tipo de vnculo genera una nica reaccin, impidiendo el movimiento slo en una
direccin.
La lnea de accin de la reaccin es conocida.
23
Vnculo de 2do. gnero: con un grado de libertad.

Se lo conoce con el nombre de rtula o articulacin plana.
Tiene un slo grado de libertad, la rotacin, generando as una reaccin de direccin y
magnitud desconocida.
Vnculo de 3er gnero: no hay grado de libertad, todos los movimientos son impedidos.
Se generan tres reacciones, una con direccin y magnitud desconocida y una reaccin de
momento.
Es decir que las fuerzas reactivas se pueden reducir a una fuerza y a un par.
Es el vnculo absoluto o empotramiento en el plano.
Diagrama del cuerpo libre
Este concepto ya se introdujo en el captulo 2 y se utiliz para resolver problemas de

equilibrio de partculas o de cuerpos que podan idealizarse a una partcula en todos los casos las
fuerzas exteriores eran un sistema de fuerzas concurrentes.
En el caso ms general del cuerpo rgido aparecen sistemas de fuerzas que no son
concurrentes, sistemas de fuerzas que estn aplicadas en diversos puntos del cuerpo y la
geometra del cuerpo debe tenerse en cuenta.
El proceso bsico para disear el D.C.L es el mismo y consta en esencia de los siguientes
pasos:
Primer paso: decidir qu cuerpo o combinacin de cuerpos se quiere aislar o separar de lo
que le rodea.
Segundo paso: imaginar al cuerpo asilado o libre de sus alrededores y disear el esquema del
cuerpo libre.
Tercer paso: indicar sobre este diseo todas las fuerzas de contacto o de accin a distancia
que actan sobre el cuerpo libre. Estas fuerzas sern, ya sea fuerzas activas que tienden a poner
al cuerpo en movimiento, por ejemplo su peso, o fuerzas reactivas, tales como las producidas
por restricciones que tienden a impedir el movimiento.
Cuarto paso: elegir el sistema de referencia utilizar en la solucin del problema e indicar sus
direcciones y sentidos sobre el D.C.L. Tambin se debe incluir dimensiones, ya que las mismas
se pueden necesitar para clculos de momentos.
24
Equilibrio del cuerpo rgido en dos dimensiones

Fuerzas con planes concurrentes
Mtodo de las proyecciones:
Las condiciones de equilibrio de los sistemas de fuerza coplanares y concurrentes en un
punto nico estn dadas por las dos ecuaciones:
0 0
Las ecuaciones universales de la esttica a cualquier sistema de fuerzas son:
0 1 0 2 0 3
0 4 0 5 0 6
Para las fuerzas concurrentes y coplanares, tomamos los ejes x e y en
el plano de las fuerzas, con origen A, la ecuacin (3), deja de existir
porque las fuerzas no tienen proyeccin sobre el eje z.
Para las ecuaciones (4), (5) y (6) dejan de existir porque las fuerzas
tienen momentos nulos en relacin a los ejes que pasan por A.
Restan entonces las ecuaciones (1) y (2) de proyeccin sobre los ejes
x e y.
0 1 0 2
Mtodo de los momentos:
"Las condiciones de equilibrio de los sistemas de fuerzas
coplanares y concurrentes en un punto nico pueden ser expresadas por
dos ecuaciones de momentos en relacin a 2 puntos no conlineales con
el centro de concurrencia".
1 0 2 0
Consideremos un sistema de fuerzas coplanares y concurrentes en
el punto A .
O el sistema est en equilibrio o es equivalente a una resultante que
pasa por A.
Tomemos un punto cualquiera diferente de A.
Si el momento resultante del sistema fuese nulo en relacin a , o la resultante del sistema
es nula o pasa por .
Ahora s el momento resultante fuese nulo tambin en relacin a un segundo centro de
reduccin no situado sobre la recta A . Entonces podremos garantizar que la resultante es
nula y el sistema est en equilibrio.
Mtodo mixto:
coplanares y concurrentes en un punto nico pueden ser expresadas
por una ecuacin de proyeccin y una ecuacin de momentos, en
relacin a un punto O, no situado sobre la perpendicular trazada por
el punto de concurrencia al eje de proyeccin".
1 0 2 0
Fuerzas coplanares paralelas:
Consideremos nuevamente las ecuaciones generales
0 1 0 2 0 3
0 4 0 5 0 6
Tomemos el plano xy el plano en que se encuentran las fuerzas
paralelas y al eje Y paralelo a la direccin de las fuerzas.
coplanares y paralelas estn dadas por dos ecuaciones:
1 0 2 0
Las ecuaciones (1) y (3) dejan de existir porque cada fuerza no se proyectan sobre el eje x y z.
Tambin las ecuaciones (4) y (5) son triviales porque cada fuerza no tiene momento en
relacin a los ejes x e y por ser coplanares a los mismos.
As quedan las ecuaciones (2) y (6) para ser analizadas y que de cumplirse garantizan el
equilibrio del sistema.
25

"Las ecuaciones de equilibrio de los sistemas de fuerzas coplanares
y paralelas estn dadas por dos ecuaciones de momentos en relacin a
dos puntos situados sobre una recta no paralela a la direccin de las
fuerzas del sistema".
1 0 2 0
Fuerzas coplanares cualesquiera:
Consideremos nuevamente las ecuaciones generales:
0 1 0 2 0 3
0 4 0 5 0 6
Tomemos a los ejes x e y como al plano que contiene a las fuerzas en cuestin.
"Las condiciones de equilibrio de los sistemas de fuerzas coplanares cualesquiera estn
dadas por tres ecuaciones
0 0 0 "
La ec. (3) es trivial ya que cada fuerza del sistema no tienen prohibicin sobre el eje z.
Las ecuaciones (4) y (5) tambin son triviales porque cada fuerza del sistema tienen
momentos nulos en relacin a los ejes X e Y por ser coplanares con ellos.
Luego restan las ecuaciones (1), (2) y (6) a ser analizadas y que de cumplirse garantizarn
que el sistema est en equilibrio.
El eje z coincide con el momento en relacin a O, punto donde el eje z perfora al plano, el
punto O es arbitrario.
"Las condiciones de equilibrio de los sistemas de fuerzas coplanares
cualesquiera, estn dadas por tres ecuaciones de momentos en relacin a
tres centros de reduccin no colineales"
0 1 0 2 0 3 Si
el momento resultante es nulo en relacin a un punto cualquiera, o el
sistema est en equilibrio o es reducible a una resultante que pasa por O1.
Ya no podr ser reducible a un par pues este es una invariante y si tiene
un valor finito en O tendra el mismo valor en otro cualquiera.
Si el momento resultante fuese nulo tambin en relacin a , tomado arbitrariamente, o el
sistema est en equilibrio o es reducible a una resultante cuya alineacin sera .
Ahora s el momento resultante es nulo en relacin a un tercer punto O3 que no est en lnea
recta con los otros dos, entonces podemos garantizar que el sistema est en equilibrio, pues si
hay resultante, esta pasara por y , y dara momento con relacin a O3 que est fuera de la
recta .
Mtodo mixto:
"Las condiciones de equilibrio de los sistemas de fuerzas coplanares cualesquiera, estn
dadas por tres ecuaciones. Una ecuacin de prisin sobre un eje arbitrario y por dos ecuaciones
de momentos en relacin a: no situados sobre una recta perpendicular al eje de proyeccin.
F 0 1 0 2 0 3
26
Equilibrio de un cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas
Un cuerpo que est en equilibrio en estas condiciones recibe la denominacin de cuerpo

sujeto a dos fuerzas.
Consideremos un perfil en ngulo sujeto a dos fuerzas y .
Para el equilibrio esttico la suma de momentos con relacin al punto A debe ser nulo.
Entonces l momento de F2 debe ser cero. Luego la lnea de accin de F2 debe pasar por A.
Similarmente la lnea de accin de F1 debe pasar por B para qu la suma de momentos con
relacin a B sea cero.
Luego ambas fuerzas tienen la misma lnea de accin, AB. Adems la suma de fuerzas segn
el eje AB debe ser cero para el equilibrio.
0 0 luego
"Si un cuerpo sujeto a dos fuerzas coplanares est en equilibrio, las dos fuerzas deben tener
el mismo mdulo, la misma lnea de accin y sentidos contrarios".
Equilibrio de un cuerpo rgido sometido a la accin de tres fuerzas

Consideremos un cuerpo rgido en equilibrio sometido a la accin de tres fuerzas coplanares
en tres puntos: "Si un cuerpo rgido sometido a fuerzas coplanares que actan en tres puntos est
en equilibrio, las lneas de accin de las tres fuerzas deben ser concurrentes o paralelas".
Suponiendo que la lnea de accin de y se interceptan en D el momento de estas
fuerzas deben ser cero con relacin a D.
Como los momentos de y son nulos en relacin a D, el momento de con relacin a
D tambin debe ser nulo. As que la lnea de accin de de pasar por D para que el cuerpo se
encuentre en equilibrio.
Por lo tanto la las tres lneas de accin son concurrentes.
La extensin se da cuando ninguna de las lneas se interceptan. Luego dichas lneas de
accin son paralelas.
Equilibrio de un cuerpo rgido en tres dimensiones

Fuerzas concurrentes en el espacio
Las condiciones de equilibrio de las fuerzas concurrentes en el espacio estn dadas por tres
ecuaciones
0 0 0
Las ecuaciones universales de la esttica para el equilibrio de cualquier sistema de fuerzas
son:
0 1 0 2 0 3
0 4 0 5 0 6
27
Tratndose de fuerzas concurrentes, tomemos como origen del sistema de coordenadas del
punto de concurrencia de las fuerzas.
Todas las ecuaciones de momentos son triviales ya que cada fuerza no produce momento en
relacin a los tres ejes coordenados, pues se interceptan en O.
Luego slo quedan las tres ecuaciones de proyeccin a ser analizada que de cumplirse
garantizar el equilibrio del sistema.
Al ser todas las fuerzas concurrentes en el sistema solamente puede reducirse una resultante.
No nula a la posibilidad de reducirse a un par.
Fuerzas paralelas en el espacio
"Las condiciones de equilibrio de los sistemas de fuerzas de fuerzas paralelas en el espacio
estn dadas por tres ecuaciones:
0 0 0 "
Fijemos la atencin en las ecuaciones universales de la esttica:
0 1 0 2 0 3
0 4 0 5 0 6
Y adoptemos al eje y paralelo a la direccin de las fuerzas del sistema.
Las ecuaciones (1) y (3) son triviales porque cada fuerza del sistema no tiene religin sobre
los ejes X y Z.
Tambin la ecuacin (5) es trivial porque cada fuerza del sistema no tiene momento en
relacin al eje Y por ser paralela al eje Y.
Por lo tanto quedan las ecuaciones (1), (4) y (6) para ser analizadas que de cumplirse
garantizan el equilibrio del sistema.
Fuerzas cualesquiera en el espacio
"Las condiciones de equilibrio de fuerzas cualesquiera en el espacio estn dadas por seis
ecuaciones universales de la esttica siendo tres de proyeccin y tres de momentos:
0 1 0 2 0 3
0 4 0 5 0 6 "
Para este sistema de fuerzas no existen ecuaciones triviales, y de cumplirse las seis
ecuaciones, se podr afirmar que el sistema est en equilibrio.
Las ecuaciones de prisin nos aseguran que el sistema no se reduce a una resultante y las de
momentos que no se reduce a un par.
Estabilidad del equilibrio

Sistema estable y estticamente determinado o isosttico: Se dice que un sistema E.E.D o
isosttico, si puede establecerse una relacin nica de las ecuaciones de la esttica. Dicha
solucin debe obtenerse solamente de estas ecuaciones.
En esta seccin discutiremos la estabilidad del equilibrio de un cuerpo rgido en el plano,
cargado con un sistema general de fuerzas cualesquiera en el plano del cuerpo, es decir un
sistema coplanar.
Consideremos una barra desligada bajo una clase general de cargas, es decir cualquier
sistema de cargas coplanares, por tanto es nuestra discusin no necesitaremos mostrar la carga.
En caso de tratarse de una carga particular, lo debemos especificar claramente y debemos
mostrarlas.
Lo importante en este tipo de disposiciones es distinguir entre una determinada estabilidad
bajo una carga particular o especial y una determinada estabilidad bajo una clase general de
cargas.
Nuestro objetivo es que los apoyos de la barra deben ser tales, en nmero y tipo, de manera a
mantener su equilibrio ante cualquier sistema de cargas coplanares.
Primero apoyamos la barra sobre un solo rodillo.
Este nico apoyo no es suficiente para mantener el equilibrio de la barra
Analizando los posibles movimientos de la barra, vemos que la misma puede
oscilar y trasladarse. La barra tendr 2 grados de libertad.
Se dispone de tres ecuaciones independientes y no triviales de equilibrio de la
esttica y se tiene 1 reaccin o 1 incgnita.
28
El nmero de ecuaciones es mayor el nmero de incgnitas, 3E> 1I, 3-1 =2G.L.

Es un sistema inestable, mvil o hipoesttico con 2 grados de libertad.
Si agregamos otro rodillo se evitar la oscilacin pero no la traslacin.

Una carga horizontal hara que la barra de mueva horizontalmente. La barra
tendr 1 grado de libertad.
El nmero de ecuaciones independientes y no triviales de equilibrio de la
esttica, 3. Es an mayor que el nmero de incgnitas 2.
3E> 2I, 3-2 =1G.L.
Este segundo sistema, es todava inestable, mvil o hipoesttico, ahora con slo 1 grado de
libertad.
Para conseguir su estabilidad debemos agregar una componente de reaccin horizontal fin de
evitar su movimiento horizontal.
Agreguemos otro apoyo. Ahora la barra no pueden moverse. Es

estable, inmvil o isosttica, su grado de libertad es cero.
Sin embargo, el nmero de reacciones no es el nico problema que
debe considerarse. Tambin debe tenerse en cuenta la disposicin de las
reacciones.
Aunque se cumpla la condicin de 3E =3I, el sistema puede presentar
inestabilidad, es decir que la condicin es necesaria pero no suficiente para establecer que est
en equilibrio.
Pueden ocurrir dos situaciones:

1) Cuando las 3 reacciones son todas paralelas:
El sistema es hipoesttico, porque no existe una reaccin que impida el
movimiento en el sentido perpendicular a las reacciones presentes.
2) Otra situacin de inestabilidad ocurre cuando las 3 reacciones son
concurrentes.
La ecuacin de momento en el punto de concurrencia es trivial, luego el
sistema puede rotar alrededor ese punto y por lo tanto el sistema es
hipoesttico.
A estas situaciones es lo que se da en llamar inestabilidad geomtrica del
sistema.
En la figura la barra se apoya en dos articulaciones.

Estos apoyos generan ms restricciones de las necesarias para evitar
que la barra se mueva. Se tiene ms incgnitas (redacciones) que
ecuaciones independientes y no triviales de la esttica, 3E<
4I, 3-4 = -1,1G.H, luego no puede determinarse todas a las incgnitas.
Se dice entonces que el sistema es estticamente estable e
indeterminado. (E.E.I) o hiperesttico.
Se dice que el sistema es hipoesttico si no existe limitacin alguna al movimiento

inmediatamente despus de aplicada la carga.
Por otra parte, para tener la certeza que un sistema es estable y en que las reacciones de sus
apoyos son estaticamente determinadas, se debe verificar tienen 3 y slo 3 incgnitas y que los
apoyos estn ubicados de manera que no todas las reacciones sean paralelas o concurrentes.
Se dice que un sistema estaticamente estable e indeterminado o hperesttico, si la
ecuaciones de la esttica no son suficientes para determinar unvocamente todas las incgnitas.
Podemos establecer que el 1er. mtodo para establecer si el cuerpo se mueve o no bajo un
sistema general de cargas coplanares, es considerando los posibles movimientos del cuerpo
haciendo un anlisis visual de los mismos.
29
Pero existen situaciones complicadas y puede resultar difcil percibir todos los posibles
movimientos del sistema.
En situaciones como sta es posible recurrir a un mtodo matemtico.
Una condicin necesaria pero no suficiente para establecer el equilibrio de un cuerpo es que
existan igual nmero de incgnitas o reacciones como ecuaciones independientes y no triviales
de la esttica existan.
Dado un sistema de 3 ecuaciones y 3 incgnitas, la solucin de la misma utilizando el
mtodo de los determinantes (regla de Cramer) es:

S D = 0, la reaccin queda indefinida y significa que las ecuaciones de la esttica
representan una condicin imposible para el sistema y por lo tanto el cuerpo es inestable para la
carga considerada.
En cambio s D no es nulo, se podr hallar una solucin nica para las reacciones, el sistema
ser estable y estaticamente determinado.
Resumen de los requisitos de la estabilidad

Si el nmero de incgnitas es menor el nmero de ecuaciones independientes y no triviales
de la esttica:
1) El sistema es hipoesttico o mvil.
2) El sistema es tambin hipoesttico si las reacciones son todas paralelas o son todas
concurrentes.
Si el nmero de incgnitas es igual al nmero de ecuaciones independientes y no triviales de
la esttica:
1) El sistema es E.E.D si puede hallarse una solucin nica para las reacciones, lo que
sucede si D no es nulo.
2) El sistema es inestable si no puede hallarse una solucin nica para las reacciones, lo que
sucede si D = 0.
3) El sistema es inestable si las reacciones son todas paralelas o son todas concurrentes,
aunque se cumpla que el nmero de ecuaciones es igual al nmero de incgnitas, situacin que
se conoce con el nombre de inestabilidad geomtrica.
Si el nmero de incgnitas es mayor que el nmero de ecuaciones independientes y no
triviales de la esttica, el sistema es estable y estaticamente indeterminado (E.E.I) o
hperesttico.
30
CAPITULO 5: FUERZAS DISTRIBUIDAS
Peso del punto material

En las cercanas de la tierra, un punto material de masa m sufre la accin de varias fuerzas:
De las fuerzas de atraccin de la tierra, del sol, la luna, otros planetas y estrellas.
De la fuerza centrfuga.
De la fuerza de inercia complementaria o de coriolis.
De la fuerza de inercia de arrastre.
Por diversas razones se desprecian:
Las fuerzas de atraccin del sol, de la luna, los otros astros y estrellas por qu las atracciones
son inversamente proporcionales a los cuadrados de las distancias.
La fuerza de coriolis es nula cuando el cuerpo est en equilibrio o muy pequea en cualquier
caso.
La fuerza de inercia de arrastre, por ser muy pequea y sensiblemente igual y contraria a la
accin de los dems astros.
Estas las hiptesis son simplificatorias para la obtencin del peso punto material.
La fuerza de atraccin de la tierra asociada a la fuerza centrfuga es lo que le da en llamar
peso del punto material P=m.g, donde g es la aceleracin correspondiente, a la denominada
aceleracin de la gravedad. Esta fuerza nica est orientada hacia el centro de la tierra.
Peso de un sistema material

Imaginemos que estamos en presencia de un sistema material, es decir un conjunto de puntos
materiales que forman un cuerpo definido.
Cada uno de los puntos tiene un peso orientado hacia el centro de la tierra.
Es evidente que estamos en presencia de fuerzas concurrentes en el centro de la tierra. Sin
embargo, como el centro de la tierra est muy distante podemos hacer una idealizacin y admitir
que los pesos de los puntos materiales de sistema de fuerzas paralelas.
Como el error resultante de esta suposicin es inferior al grado de precisin de cualquier
aplicacin prctica, es una suposicin vlida.
Entonces, siendo un sistema de fuerzas paralelas cada una de ellas aplicada a un punto bien
determinado, admite un punto central C de coordenadas X, Y y Z, que es el punto de aplicacin
de la resultante de este sistema y que en este caso especial de las acciones de la gravedad se
denomina centro de gravedad.
La resultante de los pesos de los puntos materiales que conforman el sistema material se
llama peso del sistema o peso del cuerpo, en el caso de tratarse cuerpo bien definido. Al centro
de gravedad se le llama tambin baricentro.
Determinacin del centro de gravedad

Las coordenadas del centro de gravedad pueden hallarse por dos mtodos analticos:
1. Subdividiendo al cuerpo en parte finitas: este mtodo consiste en subdividir al cuerpo en
una serie de otros cuerpos cuyos centros de gravedad se conocen a priori, y aplicar las
expresiones de las coordenadas del centro de fuerzas paralelas:

2. Subdividiendo al cuerpo partes infinitesimales: si no es posible la divisin del cuerpo en
partes finitas cuyos centros de gravedad conozcan a priori, se debe hacer la divisin en partes
infinitesimales, constituyndose as cada elemento en un punto material que ser el punto de
aplicacin del peso del elemento, y aplicar las expresiones:

Donde dP son los pesos de los elementos infinitesimales.
31
Centro de masa
Sea m la masa de un punto material y M la masa total de un sistema material:
M m P P Mg P mg
Estas expresiones justifican la designacin del centro de masa tambin se da al centro de

gravedad.
Centro de gravedad de cuerpos homogneos

Si el cuerpo es homogneo, es decir que el peso especfico es constante para todo el cuerpo,
el peso Pi de cada parte es Pi = .Vi . El peso total del cuerpo es P=Pi= Vi
Las expresiones anteriores se transforman en:

Expresiones que determinan el centro de gravedad y tambin son las coordenadas de la
centroide del volumen.
Las expresiones anteriores se usan en el caso de que el cuerpo homogneo pueda
descomponerse en partes finitas y que a priori se conozcan las coordenadas de la centroide de
cada una de las partes.
Si no es posible lo anteriormente expresado, se procede a subdividir al cuerpo homogneo en
partes infinitesimales y las expresiones para el clculo de las coordenadas la centroide sern:
Centro de gravedad de superficies homogneas

Anlogamente se definen las coordenadas del centro de gravedad de las superficies o placas
delgadas homogneas de espesor uniforme.
Estas coordenadas sitan tambin al centroide de la superficie o placa delgada homognea
de espesor uniforme. En el caso de una cscara bidimensional delegada de espesor uniforme, se
necesitarn tres coordenadas y si la misma puede subdividirse en partes finitas tendremos:

Si las superficies no pueden subdividirse en partes finitas se procede a subdividirlas en partes
infinitesimales y las expresiones que nos proporcionaran las coordenadas son:

En el caso de una placa plana homognea de espesor uniforme, slo se necesitarn dos
coordenadas en el plano de la superficie o placa, para especificar el centro de gravedad que
tambin sita el centroide de la placa.
Centros de gravedad de cuerpos heterogneos
32
Cuando el cuerpo, superficie o lnea no es homogneo, generalmente se puede subdividirlo

en partes homogneas, y podremos as determinar el C.G. para cada una de esas partes, y
finalmente determinar el C.G. en todo el cuerpo, de la superficie o lnea.
Esto significa que la determinacin del C.G. recae en la generalidad de los casos, en la
determinacin del C.G. de los volmenes, superficies y lneas de las partes homogneas en que
se puedan subdividir a los mismos.
Propiedades de los ejes de simetra y del punto de simetra

Cuando una superficie o lnea homognea poseen un eje de simetra, el centroidede la
superficie o de la lnea de estar localizado sobre dicho eje.
En consecuencia si estos elementos poseen dos ejes de simetra, el centroide de la superficie
o de la lnea estar localizado en la interseccin de estos dos ejes de simetra.
Cuando una superficie o una lnea homognea poseen un centro de simetra, el punto debe
ser el centroide de la superficie o de la lnea.
Una figura que posee un centro de simetra, no necesariamente posee un eje de simetra.
Una figura que posee dos ejes de simetra, no posee necesariamente un centro de simetra.
Sin embargo, si una figura tiene dos ejes de simetra perpendiculares, su punto de interseccin
ser un punto de simetra.
Propiedades de planos de simetra

Cuando un volumen posee dos plano de simetra, del centroide del volumen est localizado
sobre la lnea de interseccin de los dos planos.
Cuando un volumen posee tres planos de simetra, que se interceptan en un punto bien
definido (no sobre una lnea en comn), el centroide de volumen est localizado en el punto de
interseccin de los tres planos.
33
Momento esttico
El momento esttico en relacin a un plano, a un eje o a un punto es igual al producto de la
fuerza por la distancia de su punto de aplicacin en relacin al plano, al eje o al punto
respectivamente.
Por analoga concibe el momento esttico de peso, volmenes, superficies y lneas.
El momento esttico es tambin llamado momento de 1er orden, y tiene dimensiones y
unidades diferentes dependiendo de que se trate de peso, volumen, superficie o lnea.
Todas las expresiones que estn en el numerador de las distintas frmulas que sirven para
determinar las coordenadas del C.G. y o la centroide, son los distintos momentos estticos de
peso, volumen, superficie y lnea.
Teorema de Guldin-Pappus
Teorema relativo a la superficies de revolucin:
La superficie generada por un segmento de lnea plana, que gira alrededor de un eje situado
en su plano y que no corta a la lnea, es igual al producto de la longitud de la lnea generadora
por el arco de circunferencia descripto por su centroide.
. .
Cargas distribuidas sobre vigas

Una carga distribuida que acta sobre una viga puede reemplazarse por una carga
concentrada. La magnitud de dicha carga es igual al rea de carga y su lnea de accin pasa a
travs del centroide de dicha rea.
34
Fuerzas sobre superficies sumergidas

Una superficie rectangular de longitud L y ancho b,
sumergida en un lquido est bajo la accin de las fuerzas
hidrostticas producidas por el lquido sobre la placa. Del tem
anterior;
dW = .dx carga sobre elementos de placa
dW = p.dA= p.b.dx
p, es la presin manomtrica en el liquido.
Luego = b.p
como p = .h
donde es el peso especifico del liquido
h es la distancia vertical desde la superficie libre.
Entonces, se concluye que = b.p = b..h
Esto demuestra que la carga por unidad de longitud es
proporcional a h y, por lo tanto, vara linealmente con x.
R, en magnitud, es igual al rea trapezoidal bajo la curva de
carga
y pasa por el centroide en el trapecio.
Al punto P, donde se aplica R, se lo denomina centro de presin.
En el caso de que la superficie sea curva y de ancho constante,

la determinacin por integracin directa de R podra no ser fcil.
Entonces es mejor considerar el cuerpo libre obtenido por la
separacin del volumen del lquido ABD, el cual est limitado por
la superficie curva AB promocin y por dos superficies planas AD
y BD.
El D.C.L. muestra las fuerzas que actan sobre el volumen del
lquido aislado, -R es la resultante de las fuerzas por la superficie
curva sobre el lquido, igual y opuesta de la misma lnea de accin
que R de las fuerzas ejercidas por el lquido sobre la superficie
curva.
Una vez terminada -R, que se obtiene al resolver las ecuaciones
de equilibrio para el diagrama del cuerpo libre, entonces R se
obtiene invirtiendo el sentido de -R.
35
CAPITULO 6: ANALISIS DE ESTRUCTURAS
Definicin de estructura
Todo sistema o dispositivo de partes que se construya o acople se denomina estructura.
Independientemente del rea de aplicacin de la estructura, los principios bsicos de su
diseo y anlisis son los mismos.
Aunque existen varias clases de estructuras, este curso limita la discusin al tipo de
estructura conectada por pasadores lisos, que actan como articulaciones, y o por pernos lisos en
una ranura lisa.
Diseo estructural
Se disea una estructura para desempear una funcin especfica, y con el fin de cumplir
correctamente con su finalidad, la estructura debe tener consistencia y estabilidad suficiente.
Como preliminar a su diseo, se deben conocer las cargas que actan en magnitud, sentido y
posicin, a fin de que la estructura tenga la suficiente resistencia para resistir las cargas
aplicadas a ella.
La construccin de diagramas de cuerpo libre correctamente elaborados, requiere entender
como fue armada la estructura, de modo que podamos aplicar suposiciones inteligentemente,
cuando sea necesario, que simplifiquen el anlisis de la estructura.
Tipos de cargas
El ingeniero puede encontrar dos tipos de cargas que pueden clasificarse como cargas
muertas y cargas vivas.
La carga muerta se define como la permanentemente fija en la estructura, tal como el peso
de la estructura misma.
Las cargas restantes son cargas vivas. estas cargas pueden variar de posicin y se clasifican
en cargas vivas movibles y cargas vivas mviles.
La carga viva movible es una carga que puede cambiarse de una posicin a otra.
La carga viva es mvil si ella puede desplazarse bajo su propia accin.
Anlisis estructural
Una vez que se han calculado las cargas aplicadas, se puede analizar la estructura para
determinar su consistencia y estabilidad, cualidades de suma importancia y cada una de ellas
debe ser considerada.
La consideracin de la estabilidad de estructuras a menudo puede dividirse en dos partes:
1) En la primera parte se considera la estructura en s y los apoyos y se supone que la
estructura es rigida.
Luego se sustituyen los apoyos por las reacciones de apoyo y si se tiene oposicin al
movimiento inmediatamente de aplicadas las cargas, se dice que la estructura es exteriormente
estable para las cargas consideradas.
Pero si tal cosa no ocurre, la estructura es exteriormente inestable o mvil. Es decir que ella
no est adecuadamente apoyada para permanecer estable una vez aplicadas las cargas.
2) En la segunda parte, el examen de la estabilidad de una estructura se trata
independientemente, esto es, se ignoran totalmente los apoyos.
Se supone en este tratamiento que los elementos de la estructura son rgidos.
Si se disponen los diversos miembros para formar una configuracin tal que, despus de
aplicarse las cargas, se encuentra inmediatamente una oposicin al movimiento relativo entre
los elementos de la estructura, se dice que la configuracin es interiormente estable para la carga
considerada.
En muchos casos, ser suficiente estudiar el movimiento relativo posible entre los elementos
de la estructura para establecer la estabilidad interna. Si esto falla, debe recurrirse a otros
mtodos, p.e. mtodos matemticos.
36
Tipos de estructuras
Aun cuando existen muchos tipos de estructuras, en este curso
centraremos la atencin en cuatro de los tipos mas corrientes de
estructuras de ingeniera:
1) Las armaduras: es un sistema de barras rectas y delgadas
conectadas en sus extremos para formar una estructura
internamente estable, es decir que sus elementos se disponen de
manera a que conserve la forma geometrica original, cuando se le
aplica una carga.
Se disean para soportar grandes cargas y o para vencer una
distancia que no podra hacerse con un solo elemento y
por lo general son estructuras estacionarias.
2) Los armazones, marcos, bastidores o entramados:
Es un sistema estacionario, estable, de elementos rectos o curvos delgados y generalmente
contienen al menos un elemento sobre el que se ejercen fuerzas en tres o ms puntos.
Son diseados para soportar cargas.
3) Las maquinas o mecanismos:
Las estructuras del tipo entramado que no estn totalmente
inmovilizadas reciben la denominacin de maquinas o mecanismos.
Es decir tienen partes en movimiento y generalmente contienen por
lo menos un elemento sujeto a varias fuerzas.
Estn diseadas para transmitir y modificar fuerzas.
4) los cables:
Estn constituidos por un elemento flexible.
Se utilizan para salvar grandes distancias como en puentes
colgantes y telesfericos, vientos o tirantes para diversos tipos de
antenas y torres, lneas de transmisin, cables areos, etc.
Son capaces de ser sometidos a cargas concentradas distintas y pueden estar sometidos a
cargas distribuidas.
Clasificacin de las armaduras
1) Armaduras planas:
Si todos los miembros de la armadura estan en el mismo plano, la
estructura recibe el nombre de armadura plana.
Las armaduras planas solamente pueden resistir cargas que
estn en su plano.
2) Armaduras espaciales:
Son estructuras que no estn contenidas en un solo plano y
pueden resistir cargas espaciales.
Clasificacin de las armaduras planas

Segn Russell Hibbeler, podemos clasificar las armaduras planas de tres formas:
1) armadura simple
2) armadura compuesta
3) armadura comple
37
La armadura simple
1) Armadura simple:
Para impedir el colapso de la estructura esta debe ser rigida.
La estructura ABCD, de cuatro barras, se deformara, a menos
que se le agregue una barra diagonal como la AC.
La estructuracin rgida mas simple es la de un triangulo.
En consecuencia, una armadura simple se construye a partir de
un elemento bsico triangular, como el ABC, al que se le agregan
dos miembros, AD y BD.
Este procedimiento se puede repetir tantas veces como se
desee y la armadura resultante ser rgida si cada vez que se
agregan dos nuevos elementos, estos se unen a dos nudos ya
existentes y adems se conectan entre si en un nuevo nudo.
Los tres nudos no deben ser colineales.
La armadura resultante recibe el nombre de armadura simple.

Sin embargo es importante destacar que las armaduras simples
no tienen que consistir enteramente de triangulos.
Por otra parte, las armaduras rigidas no siempre son armaduras
simples, aunque aparenten ser hechas de triangulos.
La armadura compuesta
2) Armadura compuesta:
Una armadura compuesta se forma conectando dos o ms armaduras simples entre s.
Existen tres maneras de conectar las armaduras simples para formar una armadura
compuesta internamente rgida.
Tipo a) las armaduras pueden conectarse mediante un nudo comun y una barra.
Tipo b) las armaduras pueden unirse por medio de tres barras.
Tipo c) las armaduras pueden unirse donde las barras de una armadura simple grande,
llamada armadura principal, se sustituyen por armaduras simples, llamadas armaduras
secundarias.
38
La armadura compleja
3) Armadura compleja:
Una armadura compleja es aquella que no puede ser
clasificada ni como simple, ni como compuesta.
Armaduras espaciales
La armadura rgida bsica en el espacio es el tetraedro.
se requieren seis elementos unidos en sus extremos para
formar un tetraedro .
Si se agregan tres elementos a esta configuracin bsica,
como los elementos AE, BE y CE, unindolos a tres nudos
existentes y conectndolos en un nuevo nudo, se podr
obtener una estructura rgida mayor.
La condicin es que los cuatro nudos no deben estar
localizados en un plano.
Este procedimiento define una armadura simple en el
espacio.
Armadura simple idealizada

En la prctica, los elementos de las estructuras modernas se unen mediante soldadura o
juntas remachadas, aunque juntas de pasador todava se encuentran.
Tambin las barras a menudo son continuas.
Estas cuestiones, mas el hecho de que cada elemento posee peso, complican al anlisis.
Para simplificar el anlisis, la armadura real se sustituye por una armadura idealizada.
Una armadura es idealizada si existen ciertas condiciones ideales.
Estas armaduras son mucho ms fciles de analizar.
Aun cuando las hiptesis simplificadoras son idealizaciones de armaduras reales, estas se
comportan de manera muy aproximada de acuerdo a las idealizaciones.
El error resultante suele ser suficientemente pequeo para justificar las hiptesis y no
comprometen la seguridad de las armaduras idealizadas.
Las hiptesis simplificatorias fundamentales son:

Los miembros de las armaduras estn unidos solo por sus extremos. es decir que ningn
miembro contina ms all de un nudo, son miembros no continuos.
Los miembros de la armadura estn conectados por pasadores lisos.
La armadura solo est cargada en los nudos. Se desprecian los pesos de los miembros.
De considerarse dicho peso, se debe aplicar la mitad del peso de cada miembro sobre cada
uno de los nudos que lo conectan.
El resultado de estas hiptesis es que las fuerzas solo se ejercen en los extremos de los
miembros.
Como los pasadores se suponen lisos, no hay momentos aplicados a los extremos de los
miembros.
Por tanto, cada miembro es un miembro que est en equilibrio bajo la accin de dos fuerzas
que solo soporta fuerza axial.
En conclusin, una armadura simple idealizada consiste en un conjunto de miembros rectos
de dos fuerzas de peso despreciable unidos por pasadores lisos en los cuales se aplican las
cargas.
39
Mtodo de anlisis de la armadura plana simple idealizada

En el diseo de una estructura, independientemente de la funcin que vaya a desempear, se
deben conocer las fuerzas que actan en cada miembro de la estructura antes de elegir un
material y una forma estructural para sostenerlas.
Existen dos mtodos analticos muy comunes para determinar analticamente las fuerzas en
las barras de una armadura plana simple idealizada:
1) El mtodo de los nudos
2) El mtodo de las secciones
Las armaduras que analizaremos son armaduras planas simples idealizadas que son interior y
exteriormente estables, estticamente determinadas.
cada miembro y cada nudo esta en equilibrio.
Mtodo de los nudos

El hecho de que todas las barras son barras rectas de dos fuerzas que transmiten cargas a lo
largo del eje longitudinal significa que el D.L.C. de cualquier nudo es un sistema de fuerzas
concurrentes en equilibrio
Puesto que solo se pueden escribir dos ecuaciones independientes y no triviales de la
esttica, empezamos el anlisis (despus de determinar las reacciones de apoyo) con un nudo
que solo este bajo el efecto de dos barras.
Una vez determinadas las fuerzas en el nudo inicial, sus efectos en el nudo adyacente se
conocen y pasamos al nudo siguiente, sobre el cual tan solo deben actuar dos fuerzas
desconocidas, y as sucesivamente, hasta conocer las fuerzas que actan en todas las barras.
Cuando se disea el D.L.C. del los pasadores, es conveniente considerar a las fuerzas
desconocidas saliendo
Del pasador, esto es, que las barras se supondrn traccionadas.
El valor positivo obtenido indica que la suposicin es correcta. el valor negativo indicara que
la suposicin no fue correcta y la fuerza ser de compresin.
Mtodo de las secciones

Si solamente se van a encontrar las fuerzas de unos pocos miembros de una armadura, el
mtodo de las secciones generalmente proporciona el medio ms directo de obtener esas
fuerzas.
Este mtodo consiste en pasar una seccin imaginaria a travs de la armadura, cortndola as
en dos partes.
Como toda la armadura esta en equilibrio, cada una de ellas tambin lo deben estar, y como
resultado de ello, las 3 ecuaciones de equilibrio pueden aplicarse a cualquiera de esas dos partes
para determinar las fuerzas en los miembros seccionados.
En general se debe escoger una seccin que pase a travs de no ms de 3 miembros en los
cuales se desconozcan las fuerzas.
Si una seccin cortara 4 o ms miembros cuyas fuerzas no se conocieran, el mtodo de las
secciones no generara bastantes ecuaciones de equilibrio para despejar todas las fuerzas
incgnitas.
Aun cuando todava sera posible obtener valores de una o dos fuerzas, suele ser preferible
utilizar una seccin que no corte ms de 3 miembros cuyas fuerzas sean desconocidas.
No es necesario que el corte sea recto, puede ser curvo; tampoco es necesario que el corte
pase a travs de toda la armadura. es posible utilizar una seccin curva para aislar un nudo.
Adems la seccin curva puede cortar dos veces a un mismo miembro.
Todo esto porque el propsito es aislar el segmento de armadura seleccionado como cuerpo
libre sin que se incluyan ms de tres incgnitas.
Una vez ms suponemos que las barras inicialmente se supondrn traccionadas, es decir que
en D.L.C. disearemos las fuerzas saliendo del nudo.
40
Nudos con condiciones especiales de carga

Al nudo A, arriba izquierda, conecta 4 barras ubicadas
sobre 2
lneas rectas que se intersecan. el D.L.C. del perno
muestra a fuerzas directamente opuestas, luego el polgono
de fuerzas es un paralelogramo y las fuerzas de las barras
opuestas deben ser iguales.
Ahora el nudo A de la izquierda de abajo, se muestran 3
barras que soportan la carga P dos barras estn en la misma
lnea y P acta a lo largo de la 3er. barra. el D.L.C y el
polgono de fuerzas de A ser como el de arriba
reemplazando FAE por P, luego las fuerzas en las dos barras
opuestas deben ser iguales y la fuerza en la otra barra debe
ser igual a P.
En el nudo a de arriba y a la derecha no hay carga aplicada

en el nudo, p=0, la fuerza en la barra AC = 0. La barra AC es
una barra de fuerza cero.
En a de la figura izquierda de abajo, hay dos barras sobre
la misma linea. las fuerzas en las dos barras deben ser
iguales para que el perno a este en equilibrio.
En el caso del nudo a (abajo derecha) el perno a no puede
estar en equilibrio a menos que las fuerzas en ambas
barras sean nulas.n estas barras deben ser barras de fuerza
cero.
Anlisis de las armaduras compuestas

Las armaduras compuestas internamente rgidas, que estn apoyadas por un perno y un
rodillo, o por un sistema equivalente de apoyos, son estticamente determinadas y estables, es
decir que todas las reacciones de apoyo y las fuerzas en todos las barras se pueden determinar
mediante las ecuaciones de la esttica.
Generalmente, la mejor manera de analizar este tipo de armaduras es aplicando el metodo de
los secciones junto con el mtodo de los nudos.
Es conveniente reconocer primero el tipo de construccin de acuerdo a lo visto anteriormente
y luego efectuar el anlisis usando el siguiente procedimiento:
Tipo a: determine las reacciones externas sobre la armadura.
Luego, usando el mtodo de las secciones, corte la armadura a travs de la barra que conecta
las dos armaduras simples de manera que la fuerza en esta barra pueda obtenerse. Cuando se
aisl como cuerpo libre una de las partes seccionadas y una vez obtenida esta fuerza analice las
armaduras simples por el mtodo de los nudos.
Tipo b: Determine las reacciones externas sobre la armadura. Use el mtodo de las secciones
y corte cada una de las tres barras que conectan las dos armaduras simples entre s.
Del D.C.L. de una de las partes seccionadas, determine cada una de las fuerzas en las tres
barras. Analice luego cada armadura simple usando el mtodo de los nudos.
Tipo c: Aunque varias armaduras de este tipo pueden analizarse usando el mtodo de las
secciones combinado con el mtodo de los nudos, usaremos ms bien un mtodo mas general.
Retire las armaduras secundarias y reemplcelas por barras punteadas para construir la
armadura principal.
Las cargas que las secundarias ejercen sobre la principal se colocan tambin sobre la
armadura principal, en los nudos en que las armaduras secundarias se conectan a la principal.
Determine las fuerzas en las barras punteadas de la armadura principal usando el mtodo de
los nudos o de las secciones.
Esas fuerzas se aplican luego a los nudos de las secundarias y luego usando el mtodo de los
nudos se pueden obtener las fuerzas en las armaduras secundarias.
41
Anlisis de armaduras espaciales

Cualquiera de los mtodos, el de los nudos o el de las secciones puede usarse para
determinar las fuerzas en los miembros de una armadura espacial.
Mtodo de los nudos
Si deben determinarse las fuerzas en todos los miembros de la armadura, este mtodo es ms
adecuado para el anlisis.
Cuando se usa el mtodo de los nudos es necesario resolver las tres ecuaciones escalares de
equilibrio 0 0 0 , en cada nudo.
Es conveniente evitar la solucin de muchas ecuaciones simultneas.
El uso de vectores cartesianos es recomendable en la solucin si la geometra tridimensional
del sistema es difcil de visualizar.
Mtodo de las secciones

Si solamente se van a determinar unas cuantas fuerzas en unos cuantos miembros, puede
usarse el mtodo de las secciones.
Cuando una seccin imaginaria se pasa a travs de una armadura y esta se separa en dos
partes, el sistema de fuerzas que acta sobre cada parte debe satisfacer las seis ecuaciones
escalares de equilibrio
0 0 0 0 0 0
Mediante una eleccin adecuada de la seccin y de los ejes, sumando fuerzas y momentos,
pueden calcularse directamente muchas de las fuerzas desconocidas de miembros en una
armadura espacial, usando una sola ecuacin de equilibrio.
Miembros de fuerza cero
Una atencin particular debe darse a los dos casos siguientes de geometra y carga de nudo
ya que el anlisis de una armadura espacial puede simplificarse considerablemente si se detectan
primero los miembros de fuerza cero.
Anlisis de armaduras espaciales

Caso 1: Si todos excepto uno de los miembros conectados a
un nudo se encuentran en un mismo plano y si ninguna carga
externa acta sobre el nudo, entonces el miembro que no est en
el plano de los otros miembros debe estar sometido a fuerza cero.
Los miembros A, B y C estn en el plano xy.
Como FDZ debe ser cero para satisfacer 0 , el miembro
d debe ser un miembro de fuerza cero.
Por el mismo razonamiento, el miembro d llevara una carga
que puede determinarse con 0 si una fuerza externa acta
sobre el nudo y tiene una componente actuando a lo largo del
eje z.
Caso 2: Si se ha determinado que, excepto dos, todos los
miembros conectados a un nudo son de fuerza cero, entonces los
dos miembros restantes deben tambin ser de fuerza cero, siempre
que ellos no se encuentren sobre la misma recta.
Se sabe que A y C son miembros de fuerza cero.
Como FD es colineal con el eje y, 0 o
0 requiere que la componente x o z de FB sea cero,
luego, FB = 0.
Siendo este el caso, 0 ya que 0 .
42
Anlisis de armazones y maquinas

A las estructuras constituidas por barras rectas, sin peso, de dos fuerzas y pernos lisos en los
cuales se aplican las cargas, las denominamos armaduras simples idealizadas, y las fuerzas que
actan sobre las barras estn dirigidas a lo largo de ellas.
Consideraremos ahora estructuras en las cuales por lo menos una de las barras es un
elemento sujeto a la accin de fuerzas mltiples, es decir una barra sobre la que actan tres o
ms fuerzas y en general dichas fuerzas no estarn dirigidas a lo largo de las barra, si ella es
recta, su direccin es desconocidas y, entonces se deben representar por dos componentes
desconocidas.
En sntesis, las armazones y maquinas son estructuras que contienen barras, rectas o curvas o
en ngulo, sometidos a varias fuerzas.
El mtodo de resolucin de las armazones y de las maquinas consiste en desmembrar la
estructura, disear el D.C.L. de cada una de las componentes y escribir ecuaciones de
equilibrio.
Los D.C.L. de los pernos lisos de una armazn o maquina no suelen disearse, rara vez
resulta til analizar por separado el equilibrio del perno.
Aun cuando no todos los miembros de una armazn o maquina puedan ser miembros de dos
fuerzas, es posible e incluso muy probable, que uno o varios lo sean. entonces se debe
aprovechar dichos miembros y mostrar que las fuerzas correspondientes tienen una direccin
conocida.
43
Estabilidad del equilibrio de estructuras planas

Antes de iniciar el anlisis de fuerzas de una estructura, es necesario establecer la
determinacin y la estabilidad de la estructura.
En el captulo 4 hemos estudiado la estabilidad del equilibrio de un cuerpo rigido en el plano
cargado con un sistema general de fuerzas cualesquiera en el plano del cuerpo.
Con el fin de completar el estudio de la determinacin y estabilidad de sistemas planos,
veremos ahora como clasificar la determinacin y estabilidad de una estructura plana.
Primero consideraremos vigas interconectadas, luego analizaremos a los armazones o marcos
y finalmente se ver la clasificacin de las armaduras planas.
El anlisis se har utilizando los siguientes mtodos:
a) Por inspeccin visual de los posibles movimientos del sistema.
b) Por comparacin del nmero total de reacciones de fuerza y momentos desconocidos con
el nmero total de ecuaciones de equilibrio disponible.
c) Por el mtodo de anlisis de fuerzas (aplicacin de las ecuaciones de equilibrio
independientes y no triviales de la esttica).
d) Por determinacin del determinante principal del sistema de ecuaciones de equilibrio
independientes y no triviales de la esttica.
a) Por inspeccin visual de los posibles movimientos del sistema.
Un sistema de barras, cuerpos o estructuras interconectadas es inestable o mvil cuando al
aplicarse una carga externa, el sistema interconectado no encuentra restriccin inmediata
despus de la aplicacin.
Si la estructura consiste en varios miembros o componentes, la inestabilidad de uno o varios
miembros puede determinarse por inspeccin, y si los miembros forman un mecanismo
susceptible de colapso, la estructura ser inestable.
En situaciones complicadas puede resultar difcil percibir todos los movimientos posible que
deben impedirse para asegurar la estabilidad para un sistema general de cargas, y en tales casos
debe recurrirse a otros mtodos de anlisis.
b) Por comparacin del nmero total de reacciones de fuerza y momentos desconocidos
con el nmero total de ecuaciones de equilibrio disponible.
Las ecuaciones de equilibrio de la esttica proporcionan condiciones necesarias para el
equilibrio.
Cuando todas las fuerzas en una estructura pueden determinarse estrictamente a partir de las
ecuaciones de equilibrio independientes y no triviales de la esttica, la estructura se denomina
estticamente determinada.
44
Como regla general, una estructura puede identificarse como estticamente determinada o
como estticamente indeterminada trazando D.L.C. de todos sus miembros o partes
seleccionadas de sus miembros, y luego comparando el nmero total de reacciones de fuerza y
momento desconocidas con el nmero total de ecuaciones de equilibrio disponibles.
Para una estructura coplanar se dispone cuando ms de tres ecuaciones de equilibrio para
cada parte, de modo que si hay un total de n partes y r componentes de fuerza y momento
reactivas, tenemos
r < 3n, inestable
r = 3n, estticamente determinada
r > 3n, estticamente indeterminada
Para garantizar el equilibrio de una estructura o de sus miembros, no solo es necesario que se
satisfagan las ecuaciones de equilibrio, sino tambin que sus miembros estn apropiadamente
soportados o restringidos por sus apoyos. Pueden presentarse una situacin en que las
condiciones de restriccin apropiada no se cumplen.
Restricciones impropias: en algunos casos puede haber tantas fuerzas desconocidas como
ecuaciones de equilibrio, sin embargo, debido a una restriccin impropia de los soportes, puede
desarrollarse una inestabilidad o movimiento de una estructura o de sus miembros.
Esto puede ocurrir si todas las reacciones en los soportes concurren en un punto. La suma de
momentos respecto al punto de concurrencia no ser igual a cero y se tendr entonces una
rotacin alrededor de ese punto.
Otra forma en que una restriccin impropia conduce a una situacin de inestabilidad ocurre
cuando las fuerzas reactivas son todas paralelas. aqu una de las ecuaciones de sumatoria de
fuerzas igual a cero no se cumplir y por ello la estructura sera inestable y se tendr entonces
una translacin en esa direccin.
Por lo tanto, una estructura ser geomtricamente inestable si todas las reacciones son
concurrentes o paralelas, aunque existan tantas fuerzas desconocidas como ecuaciones de
equilibrio independientes y no triviales de la esttica.
Formularemos ahora un resumen de estos enunciados para una estructura coplanar con n
miembros o componentes y r reacciones desconocidas.
Como se tienen tres ecuaciones de equilibrio independientes y no triviales de la esttica para
cada miembro o componente, tenemos:
r < 3n, inestable
r >= 3n, inestable si las reacciones de los miembros son todas concurrentes o paralelas,
inestabilidad geomtrica
r = 3n, estticamente determinada si no existe inestabilidad geomtrica
r > 3n, estticamente indeterminada si no existe inestabilidad geomtrica
c) Por el mtodo de anlisis de fuerzas
Un sistema es estticamente determinado y estable si puede establecerse una solucin nica
de las ecuaciones de equilibrio independientes y no triviales de la esttica. Dicha solucin se
debe obtener solamente de estas ecuaciones.
La aplicacin de este enunciado, nos proporciona una forma analtica de establecer la
determinacin y la estabilidad del equilibrio de las estructuras, es decir que si obtenemos
soluciones nicas de las ecuaciones de equilibrio de la esttica, el sistema ser estable
y estticamente determinado, de los contrario ser un sistema inestable o mvil.
d) Por determinacin del determinante principal del sistema de ecuaciones de
equilibrio independientes y no triviales de la esttica
Un mtodo analtico para establecer la determinacin y la estabilidad del equilibrio de una
estructura es hallar el determinante principal de las ecuaciones de equilibrio independientes y no
triviales de la esttica para la estructura.
Si el nmero total de reacciones de fuerza y momento desconocidas es igual al nmero total
de ecuaciones de equilibrio independientes y no triviales de la esttica para la estructura y D
0, la estructura es estable y estticamente determinada.
La estructura ser inestable si D= 0.
El armazn del ejemplo anterior, est hecho de forma tal que puede mantener su forma sin
ayuda de los apoyos.
45
Es una estructura internamente rgida, y se la puede considerar como un cuerpo rgido.

Sin embargo muchas estructuras colapsaran si se separan de sus apoyos porque no son
internamente rgidas, es decir que son internamente inestables.
Consideremos el marco de dos miembros mostrado.

Esta estructura es internamente inestable.
Sin la presencia de los apoyos colapsara, y deber ser desmembrada y considerar el
equilibrio de los miembros individuales para ver si se obtienen suficientes ecuaciones que
permitan determinar todas las reacciones en los soportes.
Los D.C.L. revelan 6 incgnitas, y pueden escribirse 6 ecuaciones de equilibrio, 3 para cada
miembro.
El marco es E.E.D con la ayuda de los apoyos.
Se puede usar un D.C.L. de todo el marco, pero con este nico D.C.L. no se podrn
determinar todas las reacciones de apoyo.
Anlisis de armaduras planas

En cualquier problema de anlisis de armaduras, se debe ser claro que el n total de
incognitas incluye las fuerzas en b n de barras de la armadura y el n total de reacciones
externas en los soportes.
Dado que todas las barras de las armaduras son barras de dos fuerzas, el sistema que acta en
cada nudo es coplanar y concurrente, luego el equilibrio rotacional o de momentos se satisface
automticamente en el nudo y solo es necesario que se satisfaga el equilibrio transnacional o de
fuerzas.
Es decir que por cada nudo podemos escribir solo dos ecuaciones de equilibrio y si hay j
nudos, el total de ecuaciones disponibles ser 2j.
Por simple comparacin tenemos
b + r = 2j estticamente determinada
b + r > 2j estticamente indeterminada
b + r < 2j inestable
Las condiciones anteriores son necesarias pero no suficientes para clasificar a las armaduras
como determinadas o indeterminadas.
Una armadura clasificada como estticamente determinada o estticamente indeterminda,
puede ser inestable.
La estabilidad tendr que determinarse tambin por inspeccin o por un anlisis de fuerzas.
46
Estabilidad interna
La estabilidad interna de una armadura puede a menudo revisarse por inspeccin cuidadosa
del arreglo o disposicin de las barras.
Si una armadura no se construye de modo que se mantengan sus nudos en una posicin fija,
ser internamente inestable.
Cada nudo debe mantenerse fijo de forma que no pueda moverse como cuerpo rgido con
respecto a los otros nudos, luego la armadura ser estable.
La relacin b + 3 = 2j, es necesaria pero no suficiente.
Note que una armadura simple siempre ser internamente estable y estticamente
determinada.
La relacin b + 3 = 2j , aunque necesaria, no es suficiente para asegurar que la armadura sea

estable. Se debe tambin considerar la disposicin de las barras.
En las armaduras de las figuras se tiene 13 barras y 8 nudos, luego
13 = (2x8) 3 = 16 3 = 13
Por lo tanto, la condicin necesaria se satisface si las barras de la armadura se colocan como
se ven en las figuras de arriba, pero la de la izquierda es estable (es una armadura simple), entre
tanto la de la derecha no lo es, a causa del panel bcd que tiene la libertad de moverse a otra
configuracin, como por ejemplo la que se indica con lnea
de trazos.
Para determinar la estabilidad interna de armaduras
compuestas es necesario identificar el modo en que las
armaduras simples estn conectadas.
En esta armadura compuesta las dos simples estn
conectadas por tres barras AD, BE y CF que concurren en
O, luego una carga externa en A, B o C ocasiona que la
armadura ABC gire.
Si una armadura es compleja, tal vez no sea posible
decir por inspeccin si es estable.
El anlisis de la estabilidad de cualquier forma de armadura, sea simple, compuesta o
compleja, se puede detectar, P.E. usando un computador para resolver las 2j ecuaciones
simultaneas escritas para todos los nudos de la armadura. si se obtienen resultados
inconsistentes, la armadura ser inestable.
Estabilidad externa
Una armadura simple idealizada (internamente estable) o cualquier otra estructura
internamente estable, es inestable externamente si todas sus reacciones son concurrentes o
paralelas.
Reacciones concurrentes inestables Reacciones paralelas inestables

Por inspeccin las armaduras compuestas mostradas son estables internamente y
externamente.
47
En una armadura compuesta, el numero de barras b y el numero de nudos j estn

relacionados por b+3=2j. las armaduras compuestas internamente E.E.D. que estn apoyadas
por un perno y un rodillo o un sistema equivalente de apoyos, son externamente E.E.D.
La armadura compuesta vista, con b=2j-3, 30>29,

resulta una armadura internamente hiperestatica.
Una de las barras BD, BE, CD o CE es redundante.
Externamente es E.E.D
En general es E.E.I.
Por inspeccin concluimos de que las dos armaduras vistas son internamente inestables.
Pero debido, al nmero y tipos de apoyos, y haciendo un anlisis por inspeccin de los
posibles movimientos de las armaduras, concluimos que la de la izquierda es externamente
inestable y el de la derecha es estable y en general E.E.D.
48
CAPTULO 7: ROZAMIENTO
Teora del rozamiento
Hasta ahora se ha considerado que las fuerzas se ejercan entre superficies lisas. La
caracterstica fundamental de las superficies lisas es que la fuerza que cada una de las
superficies ejerce sobre la otra es normal a la superficie en el punto de contacto y que las dos se
pueden mover de manera libre una respecto a la otra.
Las superficies lisas o exentas de rozamiento constituyen un modelo til para varias
situaciones aunque este punto de vista es muy simplificado. En la realidad no existen superficies
lisas perfectas, todas las superficies son rugosas en mayor o menor grado. Cuando dos
superficies rugosas estn en contacto, y existe movimiento relativo o tendencia de movimiento
entre ellas, siempre se presentan fuerzas tangenciales, llamadas fuerza de rozamiento, que se
oponen al movimiento relativo o tendencia de movimiento entre las superficies en contacto.
Las fuerzas de rozamiento son fuerzas reactivas, pero a diferencia de las anteriormente
tratadas en este curso, tienen una direccin y sentido definidos. Las fuerzas de rozamiento estn
limitadas en su magnitud y no impedirn el movimiento si se aplican fuerzas lo suficientemente
grandes. Entonces, la distincin entre superficies lisas y superficies rugosas es una cuestin de
grado.
En la prctica de la ingeniera se encuentran corrientemente dos tipos principales de
rozamiento: el rozamiento seco o colombiano y el rozamiento fluido. El rozamiento fluido se
aplica a mecanismos lubricados a capas de fluidos que se mueven a diferentes velocidades, a
flujos de fluidos a travs de tuberas y orificios o en cuerpos sumergidos en fluidos en
movimiento.
El objetivo del curso es el estudio del rozamiento seco.
Un bloque de peso W se coloca sobre una superficie horizontal, las fuerzas que actan sobre
el bloque son W y N, la reaccin normal de la superficie. Una pequea fuerza P se aplica al
bloque para que el bloque permanezca en reposo, una fuerza horizontal F debe existir esta otra
fuerza es la fuerza de rozamiento esttica.
Si se aumenta P, tambin aumenta F hasta que su magnitud alcanza un valor mximo Fm.
Si P se incrementa aun ms la fuerza de friccin ya no puede equilibrar el bloque y este

comienza a moverse y F disminuye de Fm a un valor menor Fk.
La evidencia experimental nos dice que Fm, fuerza de rozamiento mxima, es proporcional a
la componente normal N de la reaccin de la superficie: c N, donde s es el coeficiente
de rozamiento esttico. La fuerza de rozamiento cintica es Fk k N, donde k es el coeficiente
de rozamiento cintico cuyo valor es aproximadamente 25% menor que el coeficiente de
rozamiento esttico, c 0.75 e .
Estos coeficientes dependen de la naturaleza de las superficies en contacto y de las
condiciones en que se encuentren dichas superficies. Sin embargo no dependen del rea de las
superficies en contacto. Se cree que el rozamiento seco se debe a la rugosidad de las dos
superficies y a la atraccin entre las molculas de las dos superficies.
49
Cuatro situaciones diferentes pueden ocurrir cuando un cuerpo rgido est apoyado sobre una
superficie horizontal.
A veces es conveniente reemplazar la fuerza normal N y la fuerza de rozamiento F por su

resultante R.
Considere un bloque que descansa sobre una tabla con el ngulo de inclinacin 0 y que est
sujeto a las fuerzas de su peso W y a la reaccin R.
50
Cuas
Una cua es un bloque que tiene dos caras planas que forman un ngulo pequeo.
Son mquinas simples que se utilizan para levantar grandes cargas y segn cul sea el ngulo
de las cargas de las cua, el peso que se eleva (fuerza de salida) puede ser mucho mayor que la
fuerza P (fuerza de entrada) aplicada a la cua.
De acuerdo al rozamiento entre las superficies en contacto y al ngulo de la cua, una cua
con una forma apropiada permanecer en su lugar despus que ha sido forzada bajo la carga,
luego las cuas se pueden utilizar para hacer ajustes en la posicin de piezas pesadas. A estas
cuas se las denomina cuas de autobloqueo o autobloqueadas.
Rozamiento en correas planas

El rozamiento que se desarrolla entre una correa, cabo o cuerda, y la superficie de una polea
o postes, puede ser aprovechado para la transmisin de potencia u otros menesteres.
En el caso de transmisin de potencia, es necesario que la fuerza de rozamiento entre las
superficies sea capaza de impedir el deslizamiento. Para eso es necesario crear una presin
normal capaz de asegurar el rozamiento deseado, lo que se consigue dando suficiente tensin en
las ramas de correa o de la cuerda. En la figura la polea o tambor A es la motora y la B es la
conducida se desea transmitir el movimiento de A para B en el sentido indicado.
Es claro que T2 debe ser mayor que T1, ya que el momento en relacin al eje de B, debe ser
del mismo sentido que el del movimiento, T2 acta en el lado tenso y T1 en el lado flojo.
Si T2 es mucho mayor que T1 puede ser que el rozamiento entre la correa y la polea sea
sobrepasado y no se producir el movimiento de rotacin de la B y simplemente tendr el
deslizamiento de la correa sobre ella. Entonces debe existir una relacin lmite entre T2 y T1 a
partir del cual se inicia el deslizamiento entre la correa y la polea.
51
Las ecuaciones de equilibrio de un elemento de correa PP sern:

cos cos 0 (1)

sin sin 0 (2)
Despejando de la ecuacin (2) y sustituyendo en (1), se

se obtiene una vez simplificada

cos 2 sin 0
Se divide ambos trminos por . Por lo que se refiere al

primero, se divide por . La divisin del segundo
trmino se llevo a cabo dividiendo la expresin entre
parntesis por 2 y el seno por /2. Se escribir
/
cos 0
/
Si ahora se hace que tienda a cero, el coseno tendr a 1 y

/2 tiende a cero como indico antes. Por otra parte, el
cociente
de sin /2 tiende a 1, como se demuestra en los textos de
calculo. Como el lmite de / es por definicin igual a la derivada
de dT/d , se puede escribir
Se integraran ahora ambos miembros de la ltima ecuacin obtenida desde P1 a P2. En P1 se

tiene que 0 y T = T1; en P2, y T = T2. Integrando entre estos lmites se tiene
ln ln
ln
52
CAPTULO 8: METODO DEL TRABAJO VIRTUAL

Introduccin
Galileo fue el que comenz a desarrollar el concepto de los desplazamientos virtuales,
aplicando este concepto a los cuerpos situados en planos inclinados y en hidrosttica. Pero fue
Bernoulli, en 1.717 el que concibi la aplicacin universal del principio de los desplazamientos
virtuales a todos los casos de equilibrio.
El principio es ms eficiente que el mtodo estudiado anteriormente para resolver cierto tipo
de problemas de equilibrio que incluyen sistemas conectados de cuerpos, principalmente cuando
se puedan obtener relaciones geomtricas sencillas. No ofrece ventaja alguna sobre el mtodo
anterior cuando se aplica a un solo cuerpo.
Desplazamiento y Trabajo
Considere que la partcula A se mueve a un punto cercano
A, r es el vector de posicin del punto A, al pequeo vector
que une A con A representaremos con dr.
El vector dr es el desplazamiento de la partcula A.
Supongamos ahora que sobre la partcula A acta una
fuerza F.
El trabajo de la fuerza F correspondiente al desplazamiento
dr se define como:

sin
El trabajo es una cantidad escalar, luego tiene magnitud y
signo.
Analicemos
Si 0 ,
Si ,
Si /2 , 0
Tambin el trabajo dU puede considerarse
como el producto de F con la componente
del desplazamiento a lo largo de F,
muy prctico cuando se calcula trabajo del
peso W de un cuerpo, .
Fuerzas que no realizan trabajo

Existen cierto nmero de fuerzas que estudiamos en la esttica y que no realizan trabajo:
Fuerzas aplicadas a punto fijos, ds = 0, o fuerzas que actan en direccin perpendicular al
desplazamiento, 0.
Las fuerzas de reaccin que se generan en pernos sin friccin durante la rotacin del cuerpo
alrededor del perno.
Las fuerzas de reaccin en superficies lisas cuando el cuerpo en contacto se mueve a lo largo
de la superficie.
La fuerza de reaccin que genera un rodillo cuando se mueve a lo largo de un riel.
El peso de un cuerpo cuando su centro de gravedad se mueve en forma horizontal.
La fuerza de rozamiento que una rueda genera cuando ella gira sin deslizarse (ya que
siempre el punto de contacto no se mueve)
53
Trabajo nulo realizado por varias fuerzas

Cuerpos conectados por un perno liso el trabajo de F no ser nulo pero este ser igual
en magnitud y de signo contrario al trabajo realizado por F, luego el trabajo total se
anula.
Cuerpos conectados por una cuerda inextensible, el trabajo de T en A es igual en
magnitud al trabajo de T en B ya que estas dos fuerzas tienen la misma magnitud y los
puntos A y B recorren la misma distancia, luego el trabajo total se anula.
Fuerzas internas que mantienen unido a un cuerpo rgido.

Considere dos partculas A y B del cuerpo y dos fuerzas F y F iguales y opuestas
que actan una sobre otra en general los desplazamientos dr y dr de las partculas son
diferentes, pero las componentes de estos desplazamientos a lo largo de AB deben ser
iguales porque de otra manera las partculas no permaneceran a la misma distancia una
con respecto a la otra y el cuerpo no sera rgido.
El trabajo de F es igual en magnitud y de signo contrario al trabajo de F, luego el
trabajo total ser nulo.
Trabajo de un par de fuerzas

Sean F y F dos fuerzas que forman un par de momento M que actan sobre un slido
rgido. Todo pequeo desplazamiento que lleve los puntos A y B, respectivamente, a A y B
puede descomponerse en dos partes; uno el cual los puntos A y B sufren el mismo
desplazamiento , y otro en el cual A permanece fijo mientras B se traslada a B mediante
el desplazamiento .
Primero daremos un movimiento de translacin al
cuerpo en el cual los puntos A y B sufren el mismo
desplazamiento hasta A y B, donde los trabajos de
F y F son iguales y opuestos, y su suma es cero.
Luego tenemos una rotacin del cuerpo alrededor de
A hasta B donde nicamente trabaja la fuerza F y ese
trabajo es:
Pero el producto Fr es el modulo del momento del par M,

el trabajo de un par M que acta sobre un cuerpo rgido
es:
54
Desplazamiento virtual
Considere una partcula A sobre la que actan varias fuerzas y suponga que la partcula
realiza un desplazamiento pequeo de A hasta A. Este desplazamiento puede suceder, pero no
necesariamente sucede. Porque las fuerzas podran tener resultante nula y la partcula estar en
reposo, o bien puede moverse, si R no es nula, en una direccin diferente a la AA. A este
desplazamiento, , se le llama desplazamiento virtual, puesto que en realidad no sucede.
es una diferencial del primer orden y se usa para
distinguir el desplazamiento virtual del desplazamiento dr
que puede suceder si A estuviese en movimiento.
Caractersticas del desplazamiento virtual
Es imaginario
Es infinitesimal
Es arbitrario
Es diferente de cero
Es compatible con cualquier restriccin
Principio del trabajo Virtual
El trabajo realizado por las fuerzas durante el desplazamiento
virtual se llama trabajo virtual.
El trabajo virtual de todas las fuerzas ser:

U
El principio del trabajo virtual para una partcula establece que:
Si la partcula esta en equilibrio, el trabajo virtual total de las
fuerzas que actan sobre la Partcula es cero para un desplazamiento
virtual de partcula.
Esta condicin necesaria establece que si la partcula esta en
equilibrio, R es cero y por tanto = 0.
La condicin es tambin suficiente si = 0, para un
desplazamiento virtual, 0 para un r, como r 0, la resultante R debe ser cero.
El principio del trabajo virtual se puede extender para un sistema de cuerpos rgidos
interconectados. Para este caso el principio del trabajo virtual establece que: Si un sistema de
cuerpos rgidos conectados esta en equilibrio y si el sistema permanece conectado durante un
desplazamiento virtual. El trabajo virtual total de las fuerzas externas que actan sobre el
sistema es cero para un desplazamiento virtual del sistema de cuerpos conectados.
Aplicaciones del principio de los trabajos virtuales

El principio de los trabajos virtuales es particularmente efectivo cuando se aplica a
problemas relativos a maquinas o mecanismos compuestos por varios cuerpos rgidos
conectados.
Consideramos el desplazamiento virtual obtenido dando al ngulo un incremento

positivo
Expresando las coordenadas y en funcin del ngulo y diferenciando, obtenemos
2 sin cos
2 cos sin
55
La suma de los trabajos virtuales de las fuerzas P y Q es, por tanto

2 cos cos
Haciendo 0, resulta
2 cos cos tan
Si el desplazamiento virtual considerado es compatible con las limitaciones
impuestas por las ligaduras, se eliminan todas las reacciones y fuerzas internas, solo
hay que tener en cuenta los trabajos de las cargas, de las fuerzas aplicadas y de las
fuerzas de rozamiento.
Trabajo de una fuerza en desplazamiento finito

El trabajo de una fuerza F correspondiente a un
desplazamiento infinitesimal dr de la partcula es:

El trabajo de F correspondiente a un
desplazamiento finito de la partcula desde A1 hasta
A2 es:
Empleando la expresin alternativa para el

trabajo elemental
Trabajo de una par de fuerza en una rotacin finita
El trabajo de un par de momento M en una rotacin infinitesimal de un solido

rgido es:
Trabajo de un peso en desplazamiento finito

El trabajo del peso W es, por tanto, igual al producto
de W por el desplazamiento vertical del centro de
gravedad del cuerpo. El trabajo es positivo cuando <
0, es decir, cuando el cuerpo desciende.
Donde es el desplazamiento vertical entre y
56
Trabajo de una fuerza ejercida por un resorte en un desplazamiento finito

El trabajo de la fuerza F que ejerce el muelle en un desplazamiento finito del cuerpo desde
hasta
se obtiene escribiendo

Donde k es la constante del muelle
1 1
2 2
Vemos que el trabajo de la fuerza F que el muelle ejerce
sobre el cuerpo es positiva cuando x < x , es decir, cuando el
muelle recupera su longitud natural.
Energa potencial
El trabajo de un peso W es independiente de la trayectoria
seguida y solo depende de los valores inciales y finales de la
funcin Wy. Esta funcin recibeel nombre de energa
potencial del cuerpo con respecto a la fuerza de la gravedad
W y se representa por , luego
con
La energa potencial del cuerpo proporciona una medida
del trabajo que puede ser realizado por su peso W. Como en
la expresin solo se involucran los cambios de energa
potencial y no el valor real de , significa que el nivel de
referencia se puede seleccionar arbitrariamente.
Se denomina energa potencial del cuerpo con respecto a
la fuerza elstica F, luego
con 2
La expresin que se obtenida para V es vlida
nicamente si la deformacin del resorte se mide desde su
longitud natural.
El concepto de energa potencial se puede extender a otros
tipos de fuerzas diferentes a las gravitatorias y elsticas.
Seguir siendo vlido mientras el trabajo elemental dU de la
fuerza considerada sea una diferencial exacta. Entonces es
posible encontrar una funcin V, denominada energa
potencial, tal que
,
Integrando sobre un desplazamiento finito, resulta la expresin general

La cual expresa que: el trabajo de la fuerza es independiente de la trayectoria seguida, y es
igual al cambio de la energa potencial con signo negativo.
Un campo de fuerza que tiene la propiedad de que el valor del trabajo sea independiente de
la trayectoria que se elija, recibe el nombre de campo conservatorio.
La fuerza que acta en cada punto del campo se llama fuerza conservativa.
La fuerza conservativa satisface la expresin
Es decir que aquellas fuerzas cuyos trabajos pueden ser calculados a partir del cambio de
energa potencial son fuerzas conservativas.
57
Principio del trabajo virtual en trminos de energa potencial

Cuando la energa potencial del sistema es conocida, la expresin del principio del trabajo
virtual se transforma en: y si la posicin del sistema est definida por
una sola variable independiente tenemos:
.
Como 0, la condicin 0 para el equilibrio del sistema es:
0
En trminos de energa potencial, el principio del trabajo virtual establece que: Si un sistema
est en equilibrio, la derivada de su energa potencial total es cero.
Para sistemas con dos grados de libertad:
V=V ( , , siendo las variables independientes
0, como no son nulas

0 0

Estabilidad del equilibrio
0 0 Se debe examinar derivadas de orden superior

58
Las condiciones de equilibrio de un sistema con un grado de libertad (una sola

variable independiente) son:
0 0 Equilibrio Estable

0 0 Equilibrio Inestable

Si el sistema posee dos grados de libertad, el sistema ser estable y su energa

potencial mnima si se cumplen simultneamente las siguientes expresiones:
0 0
59
CAPITULO 9: FUERZAS INTERNAS EN MIEMBROS ESTRUCTURALES
Introduccin a las fuerzas internas

En el diseo de mquinas y estructuras, cuando un miembro estructural o componente de
maquina se halla sometido a un sistema de cargas exteriores, se desarrolla un sistema de fuerzas
resistentes interiores al miembro que equilibran a las fuerzas exteriores.
Se estudiaron la determinacin de las fuerzas externas y la determinacin de las fuerzas que
mantienen unidos a los distintos miembros que constituyen una estructura o mquina.
Ahora se determinarn las fuerzas internas en los miembros de estructuras y maquinas. Este
curso, se limita la discusin a la determinacin de las fuerzas que son indispensables para
mantener un estado particular de movimiento, el del equilibrio de un miembro. Los miembros
que sern considerados son prismticos y delgados, barras rectas, poligonales o curvas, de
seccin transversal constante.
Fuerzas internas
En este captulo describiremos los medios analticos para determinar las fuerzas internas que
existen en las secciones transversales de los miembros.
Las fuerzas internas estn distribuidas sobre la seccin transversal y la intensidad de fuerzas
en cualquier punto se llama esfuerzo.
La fase del anlisis descripto en este captulo comprende la determinacin de las resultantes
de las fuerzas internas, las cuales reciben el nombre de reacciones internas o resultante de
esfuerzos.
Consideremos una porcin de un miembro rgido, Qu
fuerzas se requieren para mantener el estado de equilibrio de las
dos partes componentes?
Evidentemente en un cuerpo existe una influencia entre las
partculas vecinas y, por tanto la superficie cortada de la
porcin izquierda tiene un efecto sobre la derecha.
Este efecto puede ser sustituido por una sola fuerza
resultante y un par resultante que actan en el centroide de cada seccin.
Ellas pueden ser determinadas con las ecuaciones de equilibrio R=0 y M=0
R y M pueden ser descompuestas en sus componentes y representarlas en referencial x ,y, z.
El eje x es normal a la seccin en su centroide o tangente al eje centroidal en caso de una
barra curva.
Los ejes z e y forman un plano que coincide con plano de corte que es normal al eje
centroidal de la barra.
FR = N + Vy + Vz
MR = T + My + Mz
N = fuerza (o esfuerzo) normal
Vy, Vz = fuerzas (o esfuerzos) cortantes
T = momento de torsin
My, Mz = momentos flectores
Las diversas componentes tienen nombres especficos, los cuales dependen de su accin
sobre la barra y de su orientacin en relacin al eje centroidal.
Fuerza Axial o Normal: Acta a lo largo del eje Centroidal

de la barra y tiende a alargarlo (Fuerza de Traccin) o a
acortarlo (Fuerza de comprensin).
60
Fuerza Cortante: Actual tangencialmente a la seccin

transversal de la barra, tienden a producir el desplazamiento de
una seccin con respecto a la otra en una direccin normal al eje
centroidal, el eje x tiene una tendencia a moverse paralelamente a
s mismo.
Momento Flector: Cuando perpendicularmente al eje y O z de

una barra se aplica un par, tiende a desplazar al eje x de su
posicin originalmente recto transformndole en curvo.
Momento de Torsin: Cuando perpendicularmente a eje x de

la barra se aplica un par, este tiende a torcer a la barra alrededor
del eje x, produciendo entonces una accin de torsin con relacin
al eje x.
Convencin de signo y sentido

El elegir en D.C.L. facilita el clculo de los esfuerzos, pero es
necesario indicar sobre la porcin de la barra estn actuando
dichos esfuerzos.
Si se desea calcular los esfuerzos en todos los puntos de la
barra y se registran, no es necesario especificar a cada instante
que porcin de la barra se utilizo como D.C.L.
Solo es necesario establecer una convencin de signos y
sentidos de los esfuerzos a ser calculados.
Los valores positivos de la magnitud de V y M indicaran que
la suposicin es correcta, V y M estarn dirigidos como se
muestra en el grafico superior, un valor negativo de la V y M
indicaran que la suposicin no es correcta , entonces V y M
estarn dirigidas en sentido contrario.
Diagramas de esfuerzos simples en miembros estructurales

Los diagramas de esfuerzos simples se utilizan para proporcionar una representacin grafica
de la variacin de las fuerzas internas a lo largo de la barra.
En todos los diagramas de las fuerzas internas se representan grficamente esos esfuerzos en
funcin de la posicin a lo largo de la barra.
En dichos diagramas se establecen los valores mximos de los esfuerzos as como la
posicin en que tiene lugar.
Los diagramas se pueden disear calculando los valores de las magnitudes en diversas
secciones a lo largo de la barra y representando grficamente un nmero de puntos suficiente
para trazar una curva liza.
Los diagramas se pueden tambin establecer directamente a partir de un D.C.L. de la barra,
utilizando varias relaciones matemticas que existen entre carga, fuerza cortante y momento
flector.
61
Relacin entre carga-fuerza cortante y momento flector

Si la barra soporta varias cargas concentradas y 0 cargas distribuidas, el mtodo anterior para
trazar diagramas de esfuerzos simples es bastante engorroso.
Los trazados de diagramas de esfuerzos simples, especialmente el de momento flector se
facilitan si se tienen en cuenta las relaciones entre carga, fuerza cortante y momento de flexin.
Relacin entre carga y fuerza cortante:

lim

Relacin entre fuerza cortante y momento flector:

0
lim lim

Esta expresin nos dice que la pendiente de la curva de fuerza cortante es negativa y el valor
numrico de la pendiente en cualquier punto es igual a la carga por unidad de longitud en ese
punto.
La expresin no es vlida en un punto donde se aplique una carga concentrada.
V V
V V (area bajo la curva de carga)

Estas expresiones dejan de ser validas cuando se apliquen cargas concentradas entre C y D.
Estas expresiones debern aplicarse solamente entre cargas concentradas sucesivas.
Esta expresin indica que la pendiente de la curva de momento flector es igual al valor de la
fuerza cortante, lo cual es cierto en cualquier punto donde la fuerza cortante tenga un valor bien
definido, es decir donde no se apliquen cargas concentradas.
Adems la expresin nos dice que la fuerza cortante es cero en los puntos donde el momento
flector es mximo.
M M
M M (area bajo la curva de fuerza cortante)

El rea bajo la curva de fuerza cortante deber considerarse positiva donde la fuerza cortante
es positiva y negativa donde la fuerza cortante es negativa.
Estas expresiones son validas aun cuando entre C y D se apliquen cargas concentradas,
siempre y cuando la curva de fuerza cortante se haya trazado correctamente.
Estas expresiones dejan de ser validas si se aplica un par en un punto entre C y D.
62
Introduccin a los cables flexibles

En ingeniera los cables flexibles se utilizan como suspensin de puentes y telefricos, lneas
de transmisin de energa elctrica y telefnicas, vientos para antenas de radio y televisin.
Se dice que un cable es perfectamente flexible cuando no ofrece ninguna resistencia a ser
doblado, lo que no ocurre con los cables reales.
Para su estudio los cables pueden subdividirse en dos categoras de acuerdo con la carga:
1) cables que soportan cargas concentradas
2) cables que sostienen cargas distribuidas
Cable con cargas concentradas

Para el anlisis suponemos:
Que el cable es flexible y que la resistencia a la flexin es muy
pequea y puede despreciarse.
Que el peso del cable es despreciable.
Como consecuencia de estas dos suposiciones, cualquier porcin
del cable entre dos cargas sucesivas puede considerarse como un
elemento sometido a la accin de dos fuerzas. Las fuerzas internas en
cualquier punto del cable se reducen a una fuerza de traccin
dirigida a lo largo del cable.
Que cada carga actua a lo largo de una vertical, es decir que se
conoce la distancia horizontal de cada una de ellas al soporte A.

Que se conocen la distancia horizontal y vertical entre los
soportes.
Como no se conocen las pendiente de las porciones de cable en
A y B, las reacciones deben representarse por sus componente.
Entonces, se tienen 4 incognitas y 3 ecuaciones de equilibrio,
las cuales no son suficientes para calcula las reacciones.
Consecuentemente, debemos plantear una ecuacin adicional
considerando el equilibrio de una porcin del cable.
Esto es posible si se conocen las coordenadas x e y de un punto
cualquiera del cable, por ejemplo D, o si se especifica alguna otra
relacin entre las reacciones.
Se disea el D. C. L. de la porcin AD y suponiendo que
conocemos xD e yD escribimos
D = 0, as obtenemos una relacin adicional entre Ax y Ay
Calculadas Ax y Ay podemos disear el D.C.L.la posicin AC2

y escribir MC2 = 0, ecuacin que nos da y2 .
Las ecuaciones Fx = 0 y Fy, para el mismo D.C.L. nos dara
Tx, Ty.
Observamos que Tcos = -Ax, esto significa que:
a) La componente horizontal de la tensin T es la misma en
cualquier punto del cable.
b) T es mxima cuando cos es minimo.
63
Cable con carga distribuida
Cables cargados con cargas distribuidas:

a) El cable toma la forma de una curva
b) La fuerza interna en cualquier punto es una fuerza
de traccin T dirigida a lo largo de la tangente a la
curva.
Considere el D. C. L. para la porcin del cable desde
C, el punto ms bajo, hasta un punto D. Las fuerzas que
actan son la tensin To en C, que es horizontal, la
tensin T en D, tangente al cable en D, y W resultante de
la carga distribuida que es sostenida por la porcin CD.
A partir del triangulo de fuerzas

tan
La componente horizontal de T es la misma en cualquier punto del
cable.
La componente vertical componente de T es igual a la magnitud de
W medida desde el punto ms bajo.
La tensin es mnima en el punto ms bajo y mxima en A o B.
Cable parablico
Consideremos un cable soportando una carga distribuida

uniformemente a los largo de la horizontal. Ejemplo, los cables
de los puntos colgantes.
Trazamos el D.C.L. desde C hasta D y tenemos que la
magnitud W= WX, la magnitud y direccin la fuerza de traccin
T en D, son:
tan
Sumando momentos con relacin a D,
0 0
2
Ecuacin de una parbola con eje vertical y su vrtice en el

origen C, punto ms bajo.
64
Cuando los apoyos A y B tienen la misma

elevacin, la distancia L entre los apoyos se llama luz
del cable y la distancia vertical h desde el apoyo hasta
el punto ms bajo se denomina flecha del cable.
Si los apoyos tienen elevaciones diferentes y no se
conoce la posicin ms baja del cable se deben
determinar las coordenadas xA, xB, yA, e yB,
expresando que dichas coordenadas satisfacen la
ecuacin de la parbola y que xB - xA = L as
como yB - yA = d.
La longitud del cable desde el punto ms bajo C
hasta su apoyo B se puede obtener con
2 2
1
3 5
65
CAPITULO 10: MOMENTO DE INERCIA Y PRODUCTO DE INERCIA
Momento de inercia
Definiremos como momentos de inercia de un punto material de masa m en relacin a un
plano, a un eje o a un punto, es el producto de la masa del punto por el cuadrado de la distancia,
al plano, al eje o al punto, respectivamente.
Cuando el momento de inercia es relatico a un plano, se lo denomina momento de inercia
planar, cuando es relativo a un eje, se lo denomina momento de inercia axial cuando es relativo
a un punto se lo denomina momento de inercia polar.
El momento de inercia tambin es denominado momento de segundo orden, aunque en la
mecnica esta designacin no es usual.
El momento de inercia siempre es positivo.
Mtodo de integracin para determinar momento de inercia de masa, superficie y lnea

Consideremos un slido de masa m, el producto de un elemento dm por el cuadrado de su
distancia a la referencia de inters, se denomina
momento de inercia del elemento dm.
dI = dm
El momento de inercia de todo el cuerpo con
relacin a la referencia es por definicin.
El momento de inercia con respecto al eje y es:
Similarmente, para el Momento de inercia con respecto al eje x y al eje z tenemos:
Momento de inercia de una superficie plana es la

suma de los productos de los elementos dA de
superficie, por el cuadrado de las distancias a la
referencia de inters.
Tenemos los momentos de inercia de una superficie
respecto a los ejes x y eje y respectivamente son:
El momento de inercia polar del rea A respecto a O

es:
66
El momento de inercia polar de un rea dada puede calcularse a partir de los momentos de
inercia rectangulares e del rea, si ya se conocen estas integrales. En efecto, recordando
que , se tiene
El momento de inercia de una lnea o alambre ser la suma de los productos de los elementos
dI por los cuadrados de sus distancias a la referencia de inters.
Momento de inercia de cuerpos homogneos

Si la densidad del cuerpo es constante, es decir si el cuerpo es homogneo, dm = dV,
tendremos:
Entonces basta con multiplicar el momento de inercia del volumen por la densidad, para
tener el momento de inercia de la masa del cuerpo homogeneo.
Determinar el momento de inercia del area del circulo respecto a su diametro

Utilizando coordenadas polares y el eje x
coincidente con el dimetro
2
4 2 4
Mtodo de subdivisin en partes finitas para la determinacin de los momentos de inercia

de masas, volmenes, superficies y lneas compuestas
Cuando el cuerpo no es homogneo puede en general ser descompuesto en partes
homogneas, para las cuales podemos determinar el momento de inercia de su masa, volumen,
superficie o lnea.
La condicin es que la determinacin de esos momentos de inercia sepamos calcular a
priorizar muchas veces es conveniente la divisin en volmenes, superficies o lneas ficticias,
cuyos momentos de inercia debern ser sustrados del total.
Las expresiones para determinar el momento de inercia de masas, volumenes, superficies y
lineas compuestas son respectivamente:

67
Radio de giro de masa, volmenes, superficies y lneas

El radio de giro de una masa dado un slido cualquiera de masa M y dado su momento de
inercia en relacin a una referencia cualquiera, definiremos como radio de giro k de la masa
respecto al eje AA de un cuerpo, a la relacin:

Anlogamente definiremos radio de giro de volmenes, radio de giro de superficies y radio
de giro de lneas.
Momento polar de inercia en trminos de radio de giro

Considere una superficie plana de rea
A cuyo momento de inercia respecto al eje
x sea . Imagnese que esta rea se
concentra en una banda delgada paralela
al eje x, la banda debera colocarse a una
distancia del eje x, definida por la
relacin
La distancia se denomina radio de

giro del rea respecto al eje x. Pueden
definirse de forma semejante los radios de
giro y ; se escribe
68
Propiedades de los radios de giro de cuerpos homogneos, de espesor constante y lneas
En los cuerpos homogneos, los radios de

giro relativos a las masas son iguales con los
radios de giro relativos a los volmenes.

En los cuerpos homogneos de espesor

constante los radios de giro relativos a las
superficies son iguales con los radios de giro
relativos a los volmenes.
Para lneas homogneas, su densidad es una

constante, y en esas condiciones
69
Teorema de los ejes paralelos (Teorema de Steiner) para el clculo del momento de inercia
El momento de inercia de una superficie

con respecto a cualquier eje dado AA es igual al
momento de inercia de la superficie con
respecto a un eje centroidal BB que es paralelo
al eje AA mas el producto de la superficie A y
el cuadrado de la distancia d entre los dos ejes.

El teorema tambin se puede expresar en

funcin de los correspondientes radios de giro
Se puede utilizar un teorema similar para relacionar el momento de inercia Jo de una

superficie con respecto a un punto O, con el momento polar de inercia centroidal de la misma
superficie con respecto a su centroide.
o
Teorema de Steiner para un cuerpo cualquiera de masa m

Consideremos un cuerpo de masa m. Sea
un sistema de coordenadas rectangulares,
cuyo origen es un punto O elegido
arbitrariamente, y un sistema de ejes
centroidales paralelos a los anteriores, es decir,
un sistema cuyo origen coincide con el centro
de gravedad G del cuerpo y cuyos ejes x, y,
z son, respectivamente paralelos a los ejes x,
y, z. Representando por , , las coordenadas
de G respecto a , podemos escribir las
relaciones siguientes entre las coordenadas
x,y,z del elemento dm respecto a y sus
coordenadas x, y, z respecto a los ejes
centroidales :

2 2
70
Simultanea

Generalizando para cualquier eje AA y paralelo

al eje centroidal.

El teorema tambin se puede expresar en funcin

de los correspondientes radios de giro:
Momento de inercia de placas delgadas

Para placas delgadas y espesor uniforme t de material
homogneo, densidad , el momento de inercia de la
masa de la placa con respecto al eje AA contenido en el
plano, en el plano de la placa es: como
Pero r es la distancia del elemento rea dA al eje AA;

la integral es igual, por tanto, al momento de inercia del
rea de la placa respecto a AA. As pues
, ,
De forma semejante, se tiene respecto a un eje BB

contenido en el plano de la placa y perpendicular a AA
, ,
Considerando ahora el eje CC perpendicular a la

placa por el punto de interseccin C de AA con BB, se
tiene
, ,
donde es el momento de inercia polar del rea de la
placa respecto al punto C
Recordando la relacin que existe entre

el momento polar y loa momentos de inercia respecto a
ejes rectangulares de un rea, se tiene:

Producto de inercia
Definiremos como producto de inercia de un punto material de masa m en relacin a un par

de ejes perpendiculares x e y, al producto de la masa m del punto por las coordenadas x e y del
punto en relacin a los ejes de referencia x e y:
El producto de inercia puede ser positivo, negativo o nulo.
71
Determinacin del producto de inercia por el mtodo de integracin

Para un cuerpo de masa m, el producto de un
elemento de masa dm por las distancias del mismo a
un par de planos de coordenadas ortogonales se
denomina producto de inercia.
El producto de inercia del elemento representado
en la figura respecto a los planos xz e yz es:
El producto de inercia del cuerpo es la suma de los

productos de inercia de todos los elementos de masa
del cuerpo con respecto a los planos ortogonales.
Relacin entre los productos de inercia de cuerpos de masa m con los productos de
inercia de placas homogneas y espesor uniforme
Tambin se podrn relacionar los productos de inercia de cuerpos de masa m con los
productos de inercia de placas, si la placa tiene una densidad uniforme y un grosor t uniforme.
Para una placa contenida en el plano xy se tiene:
El producto de inercia del rea A con respecto a los ejes x e y, se obtiene multiplicando el
elemento dA del rea A por sus coordenadas x e y, e integrando sobre toda el rea.
72
Determinacin del producto de inercia por descomposicin en partes finitas

Si el cuerpo puede ser descompuesto en partes cuyos productos de inercia sepamos calcular,
no hay impedimentos para que se haga la divisin en partes finitas.
Muchas veces es conveniente la divisin en partes ficticias cuyos productos de inercia
debern ser sustrados del total
Es necesario llamar la atencin por el hecho de que el producto de inercia puede ser positivo,
negativo o nulo, y al emplear una formula ya predeterminada para el clculo de producto de
inercia, es importante tener en consideracin el signo de ese producto de inercia, es importante
tener en consideracin el signo de ese producto de inercia el cual depende de la situacin
relativa con los ejes considerados.
Las siguientes expresiones son las utilizadas para la determinacin del producto de inercia
cuando se subdivida al cuerpo en partes finitas.
Producto de inercia en relacin a ejes de simetra
Cuando uno o ambos ejes x e y son ejes de simetra del

rea A, el producto de inercia es nulo.
Para la figura mostrada el eje x es eje de simetra, luego
para un mismo valor de x, corresponden siempre dos
valores de y, pero de signos contrarios.
Entonces el producto de inercia de ese par de elementos
dA es nulo.
Igual razonamiento podemos repetir para otro par
cualquiera de elementos simtricos, y por lo tanto la
integral se reduce a cero.
73
Teorema de los ejes paralelos (Teorema de Steiner) para el clculo del producto de inercia
El producto de inercia de un rea, en
relacin a un par de ejes perpendiculares, es
igual al producto de inercia, en relacin a un
par de ejes paralelos que pasan por la
centroide del rea, ms el producto del rea
por las coordenadas de la centroide, en
relacin a los ejes considerados.
Consideremos un cuerpo de masa m el cual tiene coordenadas x y z con origen en G del

cuerpo y un sistema con origen en O y ejes paralelos a los anteriores.
74
Momentos y productos de inercia con relacin a ejes inclinados

Consideremos el rea A y el sistema de coordenadas x e y. Suponiendo conocidos los
momentos y el producto de inercia de A:
Nos proponemos hallar los momentos y el producto de inercia , e de A respecto

a los nuevos ejes x e y obtenidos rotando los ejes inciales un ngulo en torno al
rigen O.
Las coordenadas x,y y x,y de un elemento de rea existen
las relaciones siguientes:

Llevando y a la definicin de , podemos escribir
Segn las relaciones (*), nos queda
Anlogamente para e nos queda
Recordamos las relaciones trigonomtricas

2 2 2
1 2 1 2

2 2
75
Podemos escribir finalmente
2 2 1
2 2
2 2 2
2 2
2 2 3
2
Ejes principales y momentos principales de inercia
Las ecuaciones (1) para y (3) para

son las ecuaciones parametricas de un
circulo.

2 2
Haciendo
y R
Ecuacin de un crculo de radio R con

centro en C de abscisa y ordenada 0.
A y B son los puntos donde el crculo
corta al eje
A corresponde al valor mximo del
momento de inercia y B corresponde al
valor mnimo.
Para ambos puntos corresponden un
valor nulo del producto de inercia , luego
los valores del parmetro que
corresponden a los puntos A y B se obtienen
haciendo 0 en la ecuacin (3).
La ecuacin (4) define dos valores de
, que estan separados por 180 en el
grafico y 90 en la realidad. Uno de estos valores corresponde al punto A y al eje que pasa por O
con relacin al cual el momento de inercia es mximo, y el otro al punto B y a otro eje que pasa
tambin por O con relacin al cual el momento de inercia es mnimo. Estos ejes
perpendiculares son los ejes principales de inercia del rea para el punto O.
2
tg 2 4
76
Para los puntos A y B, 0,y es un mximo y mnimo respectivamente.
El producto de inercia en relacin a los ejes principales de inercia es nulo, y

recprocamente.
1
2 2
2
1
tg2
2 2
1 2
0
2 2
Recprocamente, si 0, tenemos
1
2 2 0
2
1
tg2 0
2
2
tg 2 4
77
Facultad de Ingeniera - UNA Teora de Esttica
Idntica expresin a la que determina a los ejes principales de inercia
Si un rea posee un eje de simetra, dicho eje ser un eje principal de inercia del rea, el otro
eje principal de inercia ser el eje perpendicular a l, sea de simetra o no.
Por tanto siempre que el producto de inercia, en relacin a un par de ejes perpendiculares
fuese nulo, los ejes en cuestin sern ejes principales de inercia.
Por otra parte, un eje principal de inercia no tiene que ser necesariamente un eje de simetra,
es decir que sin importar si un rea posee o no ejes de simetra, el rea siempre tendr dos ejes
principales de inercia con relacin a cualquier punto 0.
Estas propiedades son validas para cualquier punto o localizado dentro o fuera del rea dada.
Los ejes principales que pasan por el centroide del rea, reciben la denominacin de ejes
centroidal principales de inercia del rea.
En virtud del teorema de Steiner, el momento de inercia mximo ser el menor de los
mximos y el momento de inercia mnimo ser el menor de los mnimos.
Si fuesen conocidos los ejes principales de inercia y los momentos principales de inercia
( )e ( ), las expresiones de los momentos de inercia , y del producto de inercia
en funcin de e sern:
1
2
2
78
Circulo de Mohr
Conocidos , y , de un rea A con relacin a dos ejes rectangulares x e y que pasan por
un punto O, el circulo de Mohr se puede utilizar para determinar grafica y analticamente
a) Los ejes principales y los momentos principales de inercia del rea con relacin a O.
b) Los momentos y el producto de inercia del rea con respecto a cualquier otro par de ejes
rectangulares x e y que pasan a travs de O.
Conocidos , y , las coordenadas de los puntos X e Y sern ( , ), ( ,- )

respectivamente.
Si es positivo, X estar hacia arriba del eje horizontal y el punto Y hacia abajo.
Si es negativo, X estar hacia abajo del eje horizontal e Y por encima de dicho eje.
Si se unen X e Y con una lnea recta, el punto C ser el centro del circulo.
Observando que la abscisa de C y el radio del crculo son iguales respectivamente a yR
definidas anteriormente se concluye que el crculo obtenido es el crculo de Mohr
para el rea dada con respecto a O.
Se observa tg(XCA) = 2 ( - ), el ngulo XCA es igual a uno de los ngulos 2 , por
tanto el ngulo que define al eje principal Oa corresponde al punto A y es igual a la mitad
del ngulo XCA del circulo.
Se observa que si e 0, como aqu, la rotacin que lleva a CX hasta CA es en el
sentido horario, luego el ngulo obtenido de la ecuacin y que define el eje principal Oa es
negativo, por tanto la rotacin que lleva a Ox hasta Oa tambin es en el sentido horario, luego
los sentidos de rotacin en ambas partes de la figura aqu vistas son los mismos.
El crculo de Mohr est definido en forma nica.
Por lo tanto el mismo circulo se puede obtener considerando , e del rea respecto
a los ejes rectangulares x e y.
Luego el punto X ( , ) y el punto Y ( ,- ) estn sobre el circulo y el ngulo XCA
debe ser el doble del ngulo xOa.
Luego el ngulo XCX es el doble que el ngulo xOx.
El dimetro XY define los momentos y productos de inercia , e del rea dada con
relacin a los ejes rectangulares x e y que forman un ngulo con los ejes x e y, que se puede
obtener rotando a travs de un ngulo 2 al diametro XY que corresponde a , e .
79
Conocidos los ejes principales de inercia y

los momentos principales de inercia e ,
para un punto cualquiera del rea o el circulo
de Mohr ser trazado como indica en la figura
Se marca a partir de O, OA = y OB =
Con dimetro BA trazamos el crculo de
Mohr
Seguidamente podemos obtener los valores
de los momentos de inercia , e con
relacin a cualquier par de ejes que pasen por
el mismo punto con relacin a los cuales se
tienen los datos inciales.
Elipse de inercia
Sobre el eje u marcaremos OA =
Funcin a definir de
Esta ecuacin puede representar una elipse a la que llamaremos Elipse de Inercia
Para cada punto del rea existe una Elipse de Inercia
Si el punto considerado es la centroide, la Elipse se llama Elipse Central de Inercia
Podemos referir la Elipse de Inercia tanto a los momentos de inercia como a los radio de
giro.
80
Elipse de inercia en funcin de los momentos de inercia
Hagamos
Remplazando en (*)
Los semiejes de la elipse de inercia son

respectivamente las races cuadradas de los
momentos principales de inercia relativos al otro eje.
Observe que el radio vector p de la elipse determina
lx2
Elipse de inercia en funcin de los radios de giro
: radio de giro correspondiente al eje u
: radio de giro correspondiente al eje 1
: radio de giro correspondiente al eje 2
A : el rea de la superficie
; ; llevando en (*)
Luego 1 (**)
Haciendo en (**)
Los semiejes de la elipse de inercia son respectivamente los radios de giro relativos al otro eje.
Observa que el radio vector de la elipse determina .
81
Momentos de Inercia de formas geomtricas usuales
82

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Facultad de Ingeniera UNA Teora de Esttica

CAPTULO 1: CONCEPTOS, PRINCIPIOS Y LEYES DE LA MECANICA

Leyes de la mecnica newtoniana

B- Mecnica del cuerpo deformable

CAPTULO 2: SISTEMAS DE FUERZAS CONCURRENTES Y ESTATICA DE LA

La fuerza y sus caractersticas

Las caractersticas son las propiedades que se necesitan para definir

Clasificacin de las fuerzas

Fuerzas espaciales: Se dice que las fuerzas son espaciales cuando

Paralelas: Cuando todas las lneas de accin de las fuerzas son

Coloniales: Cuando todas las fuerzas tiene una lnea de accin

Segn el punto de vista didctico

Resultante de fuerzas concurrentes coplanares

Regla del triangulo:

Consiste en colocar sucesivamente el origen de una

Descomposicin de una fuerza en componentes

Existen dos casos de particular inters

Componentes rectangulares de una fuerza en el plano

Suma de fuerzas por adicin de componentes x e y

Las componentes escalares de la resultante son iguales a las

Componentes rectangulares de una fuerza en el espacio

Suma de fuerzas concurrentes en el espacio

cos cos cos

Diagrama del cuerpo libre

Equilibrio de una partcula

CAPTULO 3: CUERPO RIGIDO - SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZA

Variacin del centro de reduccin

Con y m su proyeccin sobre OO

Esta propiedad fue originalmente establecida por el

Componentes rectangulares del momento de una fuerza

El momento de respecto a O en la forma

Donde las componentes escalares , , estn definidas por relaciones

Las componentes escalares , , del momento miden la tendencia de la fuerza F a

cos cos cos

El con respecto a un punto arbitrario B de la fuerza F aplicada en A ser

Donde , , son componentes del vector que une A y B:

Momento de una fuerza con relacin a un eje dado

de F con respecto a OL mide la tendencia de la

respecto a Q donde OL intercepta a P.

El momento de F aplicada en A en relacin a un eje que no pasa por O se obtiene

Y determina la proyeccin sobre el eje BL de de F con respecto a B:

El resultado es independiente de la eleccin de B a

, , = cosenos directores del eje BL

Par de fuerzas Momento de un par

Dos fuerzas F y F forman un par si tienen la misma magnitud, direccin

Como el vector r de la expresin M = r F es independiente de la eleccin del origen o del

Dos pares y , y tendrn los momentos

Consideramos dos planos y que se interceptan y dos pares que actan en y en

Los pares pueden ser representados por vectores

Descomposicin de una fuerza dada en una fuerza aplicada en O y un par de fuerza

Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par

Variacin del centro de reduccin de un sistema de fuerzas

Eje central de un sistema de fuerzas

Ecuacin cartesiana del eje central

Otras formas de escribir la ecuacin

Si R= 0, no existe eje central, el sistema se reduce a un par. Si M 0, el momento resultante

Llave de torsin o torsor

A la lnea de accin de R se le conoce como eje de la llave de torsin

Sistemas equivalentes de fuerzas