Cicloide: Calculo Diferencial e Integral

Profesor: Miguel Carrasco

Auxiliares: German Ibarra
23 de Octubre de 2007
on: Un conjunto Rn se llamara Curva si existe una funcion continua ~ : [a, b] Rn llamada
Definici
parametrizaci
on de la curva, tal que
= {~ (t) : t [a, b]}
Luego diremos que la curva es :

on de clase C 1
1. Suave: si admite una parametrizaci
2. Regular : si admite una parametrizacion suave ~ tal que k d~

dt (t)k > 0, para todo t I

3. Simple: Si admite una parametrizaci

on inyectiva (i.e. no hay puntos multiples)
Definicion: Sea una curva simple y regular. Sea ~ [a, b] Rn una parametrizacion regular. Definimos
la longitud de arco s : [a, b] [0, L()] como
Z t
d~
s(t) = k (u)kdu
a du

Definiciones:
Vector Tangente:
~
(t)
T =
~
k(t)k
Curvatura:
dT
k(s) = k k
ds
Vector Normal:
dT
=
N ds

k ddsT k
Vector Binormal:
T N

P1.- La Cicloide se define como el lugar geometrico descrito por un punto solidario a una rueda (de radio
R) que gira sin resbalar.
(i) Encontrar la parametrizaci on para el caso general en que el radio de la circunferencia es R y
el punto solidario se encuentra a una distancia a del centro. Analice regularidad para los casos
a < R, a > R y a = R.
De ahora en adelante considere los valores R = a = 1
(ii) Encuentre la parametrizaci
on en longitud de arco.
(iii) Encuentre el vector Tangente, la Curvatura, Vector Normal y Binormal.
(iv) Encuentre la parametrizaci
on de una recta tangente a la cicloide en un angulo fijo.

Soluci
on:

(i) Primero hay que entender como se vera la curva. De acuerdo a la relacion entre a y R la
Cicloide se vera de la siguiente manera:

1
 Figura 1: Cicloide

Para analizar el comportamiento del punto conviene considerar el movimiento del centro y a
partir de este ubicar el punto. Considerando esto, la parametrizacion queda:

~ () = (R, R) + (a sin(), a cos())

~ () = (R a sen(), R a cos())
Como se utiliza a lo largo de todo el problema, hay que calcular la velocidad o derivada de
esta parametrizaci
on y su norma:

~ 0 () = (R a cos(), a sen())

k~ 0 ()k2 = (R a cos())2 + (a sen())2

Si en algun momento la norma se hiciera 0, la curva no sera regular. Para que esto ocurra
ambos terminos de la suma deberian ser cero (ya que los dos estan al cuadrado), veamos si
esto es posible en algun caso. Del primer termino (el de la derecha), al igualarlo a cero, se
puede concluir que cos() = R/a. En el caso R > a siempre la razon R/a > 1, como el cos()
no puede ser nunca mayor que 1, el primer termino, en este caso, nunca podra ser 0, por lo
que la curva sera regular.
Para el caso a < R el cos() puede ser 0, ya que la razon R/a < 1 sin embargo el segundo
termino, a sen() tiene que ser cero tambien, situacion que ocurrira solo cuando = k, k Z.
Cuando se reemplaza este valor en el cos() este toma solo los valores 1 y -1. Por lo tanto, para
que la norma k~ 0 ()k = 0, la razon R/a tiene que ser 1, lo que se logra solo cuando R = a.
Segun esto, la curva sera regular para cualquier relacion entre R y a, excepto cuando R = a.
(ii) Al considerar R = a = 1 la parametrizacion y su derivada quedan:

~ () = ( sen(), 1 cos())

~ 0 () = (1 cos(), sen())

2
Primero calculemos el largo que de la cicloide al dar una vuelta, esto quiere decir cuando
[0, 2], el cual esta determinado segun la siguiente integral:
Z 2 Z 2 p
L= k~ 0 ()kd = 2(1 cos())d
0 0

Para poder resolver esta integral y porque sera necesario mas adelante, recordemos las
siguientes identidades:

sen(2) = 2 sen() cos() (1)

2 2
cos(2) = 1 2 sen () = 2 cos () 1 (2)

Ocupando la identidad (2), la integral anterior se puede escribir como

Z 2
L= 2 2 sen( )d = 2(2 cos( ))|20 = 4(1 + 1) = 8
0 2 2
Escribamos ahora el paremetro s, longitud de arco, segun la definicion anterior como:
Z Z p
s() = k~ 0 (u)kdu = 2(1 cos(u))du
0 0

Al igual que en el caso anterior, esta integral se puede escribir como:

Z u u
s() = 2 2 sen( )du = 2(2 cos( ))|0 = 4(1 cos( ))
0 2 2 2
De aqu se puede despejar el parametro en funcion de s, luego:
s s
cos( ) = 1 (s) = 2 arc cos(1 )
2 4 4
Ocupando un triangulo rectagulo y Pitagoras (Recordar que las funciones inversas de las
trigonometricas entregan como imagen un angulo) se puede ver que:

Figura 2: Simplifacion de sen(arc cos(r))

Ocuparemos esto, sen(arc cos(r)) = 1 r2 , al reescribir la parametrizacion. Considerando
las identidades (1) y (2) para el angulo doble, y reemplazando (s)en la parametrizacion de
~ ()se puede concluir que la parametrizacion en longitud de arco es:

s s s
(s) = (2 arc cos(1 ) sen(2 arc cos(1 )), 1 (2(1 )2 1))
4 4 4
s s s2 s s
(2 arc cos(1 2( )(1 ), 2 s(1 ))
4 2 16 4 8

3
(iii) Segun las definicones de los vectores, para poder calcularlos, habria que derivar la parametri-
cacion en longitud de arco en funcion del parametro s. Por lo complicado de la expresion de
esta parametrizacion, convendria ocupar la que se obtuvo en un principio. Para ello, notemos
lo siguiente:

dT dT dt dT
= = /k 0~(t)k
ds dt ds dt
La primera igualdad se justifica por la regla de la cadena y la segunda porque:
ds dt
s(t(s)) = t Al derivar con respecto a t queda =1
dt ds
dt 1
= ds
ds dt
Ocupando esto, se pueden escribir el Vector Normal y la curvatura como:

k ddtT k dT
= dt
k(t) = yN
k 0~(t)k k ddtT k

Esto es lo que se hace en la practica, asi que Recuerdenlo!. Con esto calculamos la Tangente,
Normal y Curvatura:

0~(t) (1 cos(), sen())

T = = p
0 ~
k (t)k 2(1 cos())

Ocupando, otra vez, las identidades (1) y (2) se obtiene que:

(2 sen2 ( 2 ), sen())
T =
= (sen( ), cos( ))
2 sen( 2 ) 2 2

Donde la primera igualdad se puede escribir considerando que la parte positiva de la raiz y
en la segunda exceptuando el caso = 2k
Notemos ahora que:

dT cos( 2 ) sen( 2 )
=( , )
dt 2 2
1
k(t) = | |
4 sen( 2 )
cos( 2 ) sen( )
= ( 2 , 22 )
N 1 1 = (cos( ), sen( ))
4 + 4
2 2
Para verificar, se tiene que cumplir que la norma del vector Tangente y del vector Normal es
1, lo que ocurre en estos casos. Ademas, se tiene que:
= T N
B = (0, 0, 1)

(iv) Para cualquier recta , si se conoce un punto p de ella y su tangente T , esta se puede parametrizar
de la siguiente forma:
~ =T t+p
(t)
En este caso, queremos encontrar una parametrizacion de una recta tangente a la cicloide en
un punto determinado por el angulo fijo . Graficamente, se veria algo como lo siguiente:

4
 Figura 3: Recta Tangente a un punto fijo

En este caso, la tangente estar

a determinada por el Vector Tangente, previamente calculado,
evaluado en este y el punto por la parametrizacion evaluada en el mismo. Segun esto,
llamaremos:

T = (sen( ), cos( )) y P = ( sen(), 1 cos())
2 2
A la Tangente y al punto que determinan la recta tangente a la Cicloide cuando la circunferencia
ha girado un angulo . Segun esto la parametrizacion de la recta queda:

~ = T t + C = (sen( ), cos( ))t + ( sen(), 1 cos())

(t)
2 2

= (t sen( ) + sen(), t cos( ) + 1 cos())
2 2

= (, 2) + (sen( )(t 2 cos( )), cos( )(t 2 cos( )))
2 2 2 2

~ = (, 2) + (sen( ), cos( )(t 2 cos( )
(t)
2 2 2