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    Analisis de Movimiento Relativo Ejes Rotatorios

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    Este documento describe el análisis cinemático del movimiento relativo mediante el uso de ejes rotativos. Explica cómo utilizar marcos de referencia rotatorios para analizar los movimientos de dos puntos en un mecanismo que no están en el mismo cuerpo. Deriva ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de un punto B en relación a un punto de referencia A al moverse a lo largo de una trayectoria rotatoria, en términos de las velocidades y aceleraciones medidas en los marcos de referencia rotatorio y f

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    Este documento describe el análisis cinemático del movimiento relativo mediante el uso de ejes rotativos. Explica cómo utilizar marcos de referencia rotatorios para analizar los movimientos de dos puntos en un mecanismo que no están en el mismo cuerpo. Deriva ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de un punto B en relación a un punto de referencia A al moverse a lo largo de una trayectoria rotatoria, en términos de las velocidades y aceleraciones medidas en los marcos de referencia rotatorio y f

    Descripción original:

    ejes rotatorios

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    Este documento describe el análisis cinemático del movimiento relativo mediante el uso de ejes rotativos. Explica cómo utilizar marcos de referencia rotatorios para analizar los movimientos de dos puntos en un mecanismo que no están en el mismo cuerpo. Deriva ecuaciones para la posición, velocidad y aceleración de un punto B en relación a un punto de referencia A al moverse a lo largo de una trayectoria rotatoria, en términos de las velocidades y aceleraciones medidas en los marcos de referencia rotatorio y f

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    Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes rotativos

    El anlisis cinemtico se analiza por medio de un sistema de coordenadas que se traslade y

    rote. Un marco de referencia es til para analizar los movimientos de dos puntos en un

    mecanismo que no estn en el mismo cuerpo y para especificar la cinemtica del

    movimiento de una partcula cuando esta se mueve a lo largo de una trayectoria rotatoria

    Posicin

    rB/A = xBi + yBj

    Los 3 vectores de posicin estn relacionados por la ecuacin:

    rB = rA + rB/A

    Velocidad

    La velocidad en el punto B se determina al considerar la derivada con respecto al tiempo

    VB = vA + d (r B/A )/ dt
    rB/A /dt = d (xBi +yBj)/dt

    = d xBi/dt + xBdi/dt + dyBj/dt + yBdj/dt

    = (dxBi/dt +dyBj/dt) + (xBdi/dt +yBdj/dt)


    El 1 parentesis representan la velocidad del punto B medidas por un observador situados

    en el sistema de coordenadas x,y,z

    El 2 parentesis el cambio instantaneo con respecto al tiempo de los vectores unitarios i y j

    la direccion de di esta definida por +j ,puesto que di es tangente a la trayectoria por la

    punta de la flecha de i en el limite a medida que

    di/dt =dj/dt =j dj/dt = d(-i)/dt = - i

    di/dt = i dj/dt = j
    al sustituir estos resultados en la ecuacion y utilizar la propiedad distributiva del producto

    vectorial

    d(rB/A )/dt = (vB/A)xyz + (xBi +yBj) = (vB/A)xyz + rB/A

    vB = vA + rB/A +( vB/A)xyz

    vB = velocidad de B medida con respecto al marco de referencia X,Y,Z

    VA =velocidad de origen A del marco de referencia x, y,z medida con respecto al marco de

    referencia X, Y,Z

    (VB/A )xyz= velocidad de B con respecto a A medida por un observador situado en el marco

    de referencia rotatorio x,y, z

    = velocidad angular del marco de referencia x,y,z medida conrespecto al marco de

    referencia rotatorio x,y,z

    rB/A = posicin de B con respecto a A

    Aceleracin

    La aceleracin de B observada desde el sistema de coordenadas X,Y,Z puede expresarte en

    funcin de su movimiento medido con respecto al sistema rotatorio de coordenadas si se

    considera la derivada con respecto al tiempo de la ecuacin

    dVB /dt = dvA /dt + d/dt rB/A + drB/A /dt + d(vB/A)xyz/dt

    aB = aA + rB/A + drB/A /dt + d(vB/A)xyz/dt


    es la aceleracion angular del sistema de coordenadas x,y,z como siempre es

    perpendicular al plano de movimiento entonces solo el cambio de magnitud

    la derivada drB/A /dt esta definida por la ecuacion

    drB/A /dt = (vB/A)xyz + ( rB/A)

    Se determina la derivada con respecto al tiempo

    (vB/A)xyz = (vB/A)x i + (vB/A)y j

    d(vB/A)xyz/dt = [d(vB/A)x i /dt + d (vB/A)y j/dt ] + [ (vB/A)x di/dt + (vB/A)y dj/dt]

    Los 2 trminos representan los componentes de aceleracin del punto de B medida por un

    observador situado en el sistema de coordenadas rotatorios.

    Los 2 otros trminos pueden simplificarse con las ecuaciones

    d(vB/A)xyz/dt = (aB/A)xyz + (vB/A)xyz

    aB = aA + rB/A + ( rB/A) + 2 (vB/A)xyz + (aB/A)xyz

    aB = aceleracion de B medida con respecto al marco de referencia X,Y,Z

    aA= aceleracion de origen A del marco de referncia x,y,z , medida con respecto al marco

    de la referncia X,Y,Z

    (aB/A)xyz , (vB/A)xyz = aceleracion y velocidad de B con respecto a A , medida por un

    observador situado en el marco de referencia rotatorio x,y,z


    , = aceleracion y velocidad angulares del marco de referencia x,y,z medidas conn

    respecto al marco de referencia X,Y,Z

    RB/A = posicion de B con respecto a A

    Bibliografia :

    Mecanica vectorial ( dinamica) novena edicion beer johnston

    Dinamica decimasegunda edicion R.C Hibbeler

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