T2-Autómatas Programables

T2 – AUTÓMATAS PROGRAMABLES
1. Autómatas programables
2. Relés programables
3. Programación de autómatas o relés programables
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1. Autómatas programables
Un autómata programable, también denominado PLC (Controlador Lógico Programable), es un
dispositivo electrónico capaz de gestionar circuitos de automatismos eléctricos de forma
programada. Los sistemas domóticos basados en autómatas programables son de tipo
centralizado.
Fig. Diferentes modelos de autómatas programables industriales.
En la actualidad el uso de los autómatas programables está generalizado en ambiente industrial,

aunque en otros campos, como el de la domótica, también tiene gran presencia. Los PLCs
permiten procesar de forma inteligente las señales precedentes de multitud de variables físicas
que existen en los procesos industriales y actuar en consecuencia.
1.1. Estructura del autómata programable

Un autómata programable está estructurado en los siguientes bloques:
CPU. Es la parte inteligente del sistema. Está formada por un microprocesador que se encarga
de ejecutar y procesar los programas de control almacenados en la memoria.
Memoria. Es la zona donde se almacena el programa de usuario. Es de tipo no volátil para

mantener el programa incluso ante cortes de tensión. Tanto la CPU como la memoria se
encuentran alojados en el mismo módulo físico.
Fuente de alimentación. Es el elemento que permite adaptar los 230 VCA de la red eléctrica en
la tensión necesaria en corriente continua para alimentar la circuitería electrónica interna del
autómata programable. Dependiendo del modelo, la alimentación puede estar integrada o
separada del módulo principal de la CPU.
Interfaces de entradas / salidas. Son las partes por donde se reciben y envían las señales,
digitales o analógicas, de los sensores y los actuadores respectivamente.
El módulo principal puede disponer de un número determinado de E/S, siendo habitual la

incorporación de módulos de expansión.
Programadora e interfaz de programación. Es el elemento que permite introducir el

programa de usuario y realizar las tareas de configuración y parametrización del autómata.
Puede ser externo, como es el caso de de un ordenador personal con software específico de
programación, o integrado.
Accesorios o periféricos. Son elementos auxiliares como tarjetas o cartuchos de memoria,
paneles de operación, etc., que permiten realizar tareas como la salvaguarda de datos y
programas, control y visualización del estado del sistema, etc.
1.2. Clasificación de los autómatas programables

Atendiendo a su modularidad, los autómatas pueden ser clasificados en dos tipos: modulares y
compactos.
Modulares
En este tipo de autómatas, los elementos que lo forman están separados por módulos que se
instalan sobre un rack común. Las posibilidades de expansión y comunicación son enormes
comparándolas con las de tipo compacto, pero su coste es mucho más elevado.
Se utilizan de forma masiva en entornos

industriales, aunque también se usan en
aplicaciones domóticas de edificios y del
sector terciario.
Fig. Autómata modular Siemens S7-300

Compactos
Son aquellos que contienen todos sus elementos, E/S, CPU, fuente de alimentación,
etc. en un mismo módulo o envolvente.
La mayoría de estos modelos, incluso los de las gamas más bajas, se pueden ampliar con
diferentes tipos de módulos de entradas/salidas y/o de comunicación.
Suelen ser de un tamaño reducido permitiendo y facilitando su instalación en cuadros de

protección y distribución de viviendas.
Fig. Autómata compacto Siemens S7-200.
2. Relés programables
Conceptualmente son similares a los autómatas programables de tipo compacto.
Se utilizan para aplicaciones domésticas y para el control de sencillas automatizaciones en

maquinaria industrial y del sector terciario.
Fig. Diferentes modelos de relés programables (LOGO de Siemens, ZELIO de Telemecanique y ZEN de Omron).
El relé o autómata programable permite

realizar instalaciones en las que el nodo
domótico está centralizado.
Su instalación se realiza generalmente en el

cuadro general de protección.
Respecto a los PLCs, presentan las siguientes ventajas e inconvenientes:
Inconvenientes
• La ejecución de los programas en memoria es más lenta.
• Disponen de menor potencia de cálculo que sus hermanos mayores.
• La conexión de módulos de ampliación (de E/S, de comunicación, etc.) es limitada, sin
embargo suele ser suficiente para instalaciones domóticas de viviendas.
Ventajas
• Son más económicos.
• La mayoría de los modelos tiene integrado en su frontal una pequeña pantalla de cristal líquido
y un teclado básico, 6 u 8 teclas, con el que es posible realizar todas las tareas de programación
y parametrización sin necesidad de conectar un ordenador o una programadora externa.
• Son de fácil instalación ya que están diseñados para el montaje sobre cuadros de protección y
distribución doméstica.
• Disponen de funciones de programación de uso inmediato en instalaciones domésticas
(telerruptor, reloj horario, temporizador de escalera, etc.).
• En la actualidad existen modelos que permiten la conexión a redes Ethernet y buses domóticos
(EIB/KNX).
Todas estas ventajas han permitido que los relés programables sean una buena opción para
instalar en viviendas sin demasiadas exigencias de automatización.
Los ejemplos de conexión y programación que realizaremos en práctica están pensados para
relés programables, sin embargo son extrapolables a instalaciones basadas en PLCs de tipo
industrial.
2.1. Partes de un relé programable

Los relés programables constan de un módulo principal en el que se encuentran integradas: la
unidad de control (CPU), la memoria, la interfaz de programación y un grupo de
entradas/salidas. Además, los modelos que funcionan a 230 VCA también incluyen en el mismo
módulo la fuente de alimentación.
En los últimos años los relés lógicos o programables han evolucionado notablemente, de forma
que permiten ser ampliados con módulos de E/S (digitales o analógicas) y módulos de
comunicación (Bus EIB/KNX, módem telefónico, etc.).
2.2. Conexión de un relé programable
La integración de un relé programable en una instalación eléctrica requiere realizar al menos
tres tipos de conexiones: la de la alimentación eléctrica, la de los sensores a las entradas y la de
los actuadores a las salidas.
2.3. La alimentación eléctrica

Dependiendo del modelo, la alimentación de los relés programables puede hacerse a diferentes
tensiones, siendo las habituales: 230 VCA, 24 VCC y 12 VCC. Los primeros se conectan
directamente a la red de alimentación de 230 V. Los segundos necesitan una fuente de
alimentación externa, que convierte los 230 V de la corriente alterna en 12 o 24 V de corriente
continua.
Fig. Relé programable alimentado a 230 V y relé programable alimentado a 24 Vcc.

Los módulos de expansión, tanto de E/S, como de comunicaciones requieren también
alimentación externa. En la siguiente figura se muestra cómo se conectan los módulos principal
y de expansión a una fuente de alimentación.
Fig. Conexión de módulos de expansión a una fuente de alimentación de 24 Vcc.
2.4. Interfaz de entradas (I)

Es la parte del autómata o del relé programable que recibe las señales de los sensores.
Como en otros tipos de nodos domóticos estudiados anteriormente, las entradas pueden ser de
tipo digital (binario) o de tipo analógico. Los bornes de las entradas digitales se identifican con I
(Input) y las analógicas con AI (Analog Input).
Conexión de sensores a las entradas digitales o binarias

Las entradas digitales o binarias trabajan aplicando en ellas una referencia de tensión.
En corriente alterna es habitual trabajar a 230 VCA y en corriente continua a 12 o 24 V.
De esta forma, si se aplica la referencia de tensión a la entrada correspondiente, el autómata o

relé programable lo procesa como un 1 lógico. Por el contrario, si no se aplica dicha señal, se
procesa como un 0 lógico.
EJEMPLO
Si la referencia de tensión es 230 VCA, es necesario que la fase L de la red de alimentación se
aplique a las entradas a través de los sensores.
Fig. Conexión de pulsadores a entradas binarias de 230 Vca.

Si la referencia de tensión es a 24 Vcc, se debe aplicar el positivo de la fuente de alimentación
a las entradas a través de los sensores.
Fig. Conexión de sensores activos de 230 Vca y 24 Vcc.
Recuerda que muchos sensores necesitan alimentación externa para su funcionamiento, éste es
el caso de detectores de presencia, de humos, de luminosidad, etc. Para conocer la tensión de
trabajo debe consultarse la hoja de características que facilita el fabricante.
La alimentación de sensores de tipo activo puede hacerse directamente de la fuente de

alimentación externa, en el caso de funcionen 24 Vcc, o directamente de la red de eléctrica, en
el caso de que lo hagan a 230 Vca.
Fig. Ejemplo de conexión de sensores a entradas de 24 Vcc.

Conexión de sensores a entradas analógicas
Los sensores analógicos se conectan a las entradas del autómata del mismo tipo.
Dependiendo del modelo de autómata o relé programable, las entradas analógicas pueden ser
configurables o disponer de un valor fijo de fábrica. En cualquier caso, es necesario que ambos
elementos, el sensor y el autómata, trabajen con el mismo valor analógico, en tensión o en
corriente, para que la señal sea procesada adecuadamente.
Fig. Conexión de un sensor a una entrada analógica (AI) de un relé programable.
Algunos de los estándares de tensión y corriente para las señales analógicas son:
Tensión Corriente
De 0 a 10 Vcc De 4 a 20 mA
De -10 a +10 Vcc De 0 a 20 mA
2.5. Interfaz de salidas (Q)

Es la parte del autómata o del relé programable que envía señales a los actuadores. Como en la
interfaz de entradas, este tipo de señales pueden ser de tipo digital o analógico.
Los bornes de las salidas digitales se identifican con Q y las analógicas con AQ.
Algunos autómatas disponen de entradas de tipo mixto, que pueden configurarse como digitales
o como analógicas.
Conexión de actuadores a las salidas digitales o binarias

La conexión de los actuadores a las salidas digitales depende en gran medida el tipo autómata o
relé programable. De igual forma que en otros tipos de nodos domóticos, las salidas pueden ser
a relés o a transistor (colector abierto).
La salidas a relés son libres de tensión y pueden utilizase para controlar actuadores tanto de CC
como de CA a diferentes tensiones de trabajo, 230, 110, 24, 12 V, etc. Sin embargo, las salidas a
transistor están condicionadas a trabajar con actuadores de corriente continua a la tensión que
trabaje el autómata o relé programable (12 o 24 Vcc).
En la siguiente figura se muestra cómo se han conectado dos lámparas y una electroválvula de
230 Vca a las salidas de un relé programable.
Fig. Actuadores de 230 V conectados a las salidas de un relé programable.
3. Programación de autómatas o relés

programables
En la actualidad, tanto los autómatas como los relés programables, pueden programarse a través
de un ordenador personal en el que, previamente, se haya instalado un software diseñado por el
fabricante. Sin embargo, muchos modelos de relés programables disponen de un sencillo
teclado en su frontal que permite la programación y visualización sin necesidad del ordenador.
Fig. Programación de un relé programable mediante ordenador.

3.1. Lenguajes de programación
El lenguaje de programación es el encargado de manejar el juego de instrucciones del autómata
para realizar las funciones lógicas y de cálculo de la CPU.
La norma UNE-EN 61131-3 (que concuerda con la IEC 1131-3) define cinco lenguajes de
programación para autómatas, dos en formato texto y tres en formato gráfico, pudiendo ser
combinables y complementarios entre sí. Estos lenguajes son:
El principal problema que han planteado los lenguajes de programación es la incompatibilidad

entre modelos de diferentes fabricantes, e incluso entre los de una misma marca. Esto ha
supuesto que los programadores deban conocer el mayor número de lenguajes posibles para
abarcar un amplio mercado de trabajo. En 1.993 el Comité Electrotécnico Internacional hizo el
primer intento serio de estandarizar los lenguajes de programación creando la norma IEC 1131-
3, la cual define la sintaxis, la forma y la estructura de los lenguajes de programación,
independientemente del fabricante.
Lenguaje textual por Lista de Instrucciones (IL)

También llamado Booleano, está basado en un listado de símbolos nemotécnicos, cercanos al
lenguaje máquina. Se escribe en forma de texto utilizando caracteres alfanuméricos para definir
las líneas de operaciones lógicas.
Lenguaje de texto estructurado (ST)

Tiene su origen en los lenguajes de alto nivel como el Basic, C o Pascal, siendo su
programación similar a éstos. Solamente es aceptado por autómatas de alta gama y en entornos
industriales.
Lenguaje gráfico de contactos (LD)

La nemotecnia es gráfica, utilizando símbolos similares a los empleados en los esquemas de
circuitos eléctricos a relés, por lo tanto la transcripción es mucho más intuitiva y sencilla que en
los lenguaje textuales.
Por afinidad con los circuitos eléctricos cableados, parece que el lenguaje a contactos LD es el
que mejor se adapta al perfil del técnico electricista.
Fig. Simbología básica del lenguaje a contactos LD.
Éste es posiblemente el lenguaje implementado actualmente por la mayoría de autómatas,

siendo habitual encontrarlo también en los relés programables.
Lenguaje gráfico de funciones lógicas (FBD)

Los bloques lógicos se conectan en cascada formando esquemas similares a los utilizados en
electrónica digital. Las variables de entrada se representan a la izquierda de los bloques y las de
salida a la derecha. Este lenguaje es muy utilizado en todo tipo de autómatas, incluidos los relés
programables.
Fig. Símbolos básicos del lenguaje FBD.
Fig. Lenguaje gráfico de funciones lógicas (FBD).

Diagrama secuencial (SFC)
La norma contempla la utilización de gráficos secuenciales (GRAFCET) como método para la
resolución programada de tareas de automatización. Este gráfico se puede implementar con los
lenguajes estándar antes nombrados o bien mediante un entorno gráfico de programación
disponible en el software del autómata mediante el denominado lenguaje SFC.
El uso del SFC está generalizado en el entorno industrial, sin embargo su uso en domótica es
más limitado, aunque determinados problemas de automatización en viviendas y edificios,
encuentran una fácil solución con este lenguaje.
Fig. Ejemplo de diagrama secuencial (SFC).

3.4. Operaciones lógicas en lenguaje LD y FBD
Los ejemplos de las operaciones lógicas aquí mostrados están implementados en dos de los
lenguajes gráficos (a contactos LD y funciones lógicas FBD), sin estar vinculados a ningún
modelo de autómata en particular.
Operación negación (NOT)

La operación NOT invierte el valor de la operación lógica escrita previamente a ella.
Operación Serie (AND)

Tiene su correspondencia en el circuito eléctrico combinacional de contactos en serie.
El resultado de la operación solamente se escribe en la bobina cuando los operandos de los

contactos «no negados» se encuentran a «1» y los negados a «0».
Ejemplo de programación con la operación AND en lenguaje de contactos y lenguaje FBD:
Operación paralelo (OR)

Tiene su correspondencia en el circuito eléctrico combinacional de contactos en paralelo.
El resultado de la operación se escribe en la bobina cuando cualquiera de los operandos «no

negados» está a «1» o cualquiera de los negados está a «0».
Con la operación OR también se pueden asociar variables con valor negado:
Operación serie negada (NAND)

El resultado de esta operación es inverso al de la operación serie (AND). Se consigue colocando
una negación NOT después de la asociación de contactos.
Operación paralelo negada (NOR)

El resultado de esta operación es inverso al de la operación paralelo (OR). Se consigue
colocando una negación NOT después de la asociación de contactos.
3.5. Agrupación de operaciones lógicas

Las operaciones lógicas se pueden agrupar entre sí creando bloques, que a su vez operan con
otros bloques en AND o en OR originando agrupaciones lógicas.
Agrupación AND de funciones OR

Conecta dos o más operaciones OR con la función AND. En la figura se muestra una
agrupación serie de dos bloques de contactos en paralelo.
Agrupación OR de funciones AND
Conecta dos o más grupos de operaciones AND con la función OR. La figura muestra la
agrupación de 2 bloques de contactos en serie conectados entre sí en paralelo.
3.6. Operaciones con flancos

Flanco positivo
También llamado frente ascendente, detecta el paso de 0 a 1 del operando asociado.
Así, una entrada (o combinación lógica) asociada a una operación de flanco positivo solamente
generará la señal «1» en el instante de ser pulsado, pasando a la situación «0» inmediatamente
aunque continúe la acción sobre el pulsador.
El símbolo es —| P |—
Flanco negativo
También llamado frente descendente, detecta el paso de 1 a 0 del operador asociado.
Así, utilizando el mismo ejemplo del punto anterior, solamente se generará la señal «1» en el
instante de «soltar» el pulsador.
El símbolo es —| N |—
3.7. Enclavamiento
Una operación de enclavamiento consiste en hacer que una red lógica de contactos, o de
funciones lógicas, no pueda activarse si está funcionando otra.
Los enclavamientos se realizan insertando en serie contactos cerrados, en el lenguaje LD, o

señales negadas con la función AND, en lenguaje FBD, de la salida u operando con el que se
quiere establecer la condición. Así, en el siguiente ejemplo, ninguna de las salidas Q1 y Q2
puede funcionar si la contraria está activada.
3.8. Uso de marcas internas

También llamadas memorias o bits internos. Tienen un comportamiento similar al de los relés
auxiliares en la lógica cableada. Su representación gráfica se realiza mediante el símbolo de la
bobina, tanto en forma directa como negada.
Fig. Símbolos de bobinas asociados a marcas.
A las memorias internas se les asocian contactos abiertos y cerrados que cambian de estado
cuando se activan.
En este ejemplo las entradas I1 e I2 activan las marcas M10 y M20 respectivamente. Cuando la
M10 está a «1», se cierran sus dos contactos, activando las salidas Q1 y Q3. Cuando M20 está a
«1», se cierra el contacto abierto de la cuarta rama activando Q2, y se abre el cerrado de la
quinta, impidiendo que Q3 se active aunque M10 esté a valor verdadero.
3.9. Operaciones de memoria
Una función de memoria es aquella que genera un evento sobre una salida y lo mantiene aunque
cese la acción inicial que lo originó.
Realimentación
Consiste en aplicar una señal de la salida a activar y operarla en OR con la que produjo el
evento de activación.
I1 activa la salida Q1. La señal de esta salida permite su autoalimentación a través de la

operación OR con I1, aunque cese la acción que la origino. I2 desactiva la salida y por tanto
anula la señal de la realimentación en la operación OR.
Operación memoria con SET y RESET

El uso de las funciones SET y RESET permite realizar la operación memoria sin necesidad de
implementar la realimentación.
En el lenguaje LD se utilizan las bobinas denominadas de enganche —( S )— y desenganche —

( R )— . En el lenguaje FBD se utilizan los bloques S-R o el, también denominado, relé de
autoenclavamiento.
En ambos casos al escribir sobre S, el operando o salida asociada se pone a «1», manteniéndose
en esa situación hasta que se realiza una acción R, que lo pone a «0».
Cada una de las operaciones SET o RESET, disponen de ecuaciones lógicas independientes.
A ellas pueden llegar señales procedentes de asociaciones de contactos, en el caso del LD, o
combinaciones de puertas lógicas, el caso del FBD.
Función telerruptor
También denominado en algunos modelos como interruptor inversor o relé de impulsos,
permite realizar la función de activación y desactivación de una salida desde una misma entrada
en función de estado anterior.
En el ejemplo anterior, si la salida Q1 estaba activada al accionar sobre I1, aquella se desactiva
y, sin embargo, si estaba desactivada hace lo contrario.
EJEMPLO
Un pasillo dispone de dos lámparas en paralelo que se deben controlar desde cuatro puntos de
activación.
El funcionamiento del circuito es el siguiente: cada vez que es accionado uno de los pulsadores,
las lámparas cambian de estado: si estaban encendidas se apagan y se estaban apagadas se
encienden.
SOLUCIÓN:
El programa para el relé programable pasa por utilizar la función telerruptor.
Todas las entradas se deben unir en OR escribiendo el resultado en una única salida con la
función telerruptor.
La función telerruptor es la más adecuada para controlar los puntos de luz de cada una de las
estancias del apartamento mediante pulsadores.
Muchos autómatas programables, especialmente los de gamas más altas, no suelen tener
implementada la función telerruptor. En este caso se hace necesario elaborar un programa,
utilizando operaciones básicas, que realice dicha función. Este es el caso del siguiente ejemplo.
Fig. Telerruptor con contactos. Fig. Telerruptor con funciones lógicas.
Uso de funciones especiales

Todos los relés programables disponen de bloques o funciones para realizar tareas especiales
como, por ejemplo, temporización, cómputo o activación en función de un horario
preseleccionado.
Estos bloques tienen un órgano de mando que se activa a través de un contacto o una
combinación de ellos. Cuando ocurre el evento para el que se ha diseñado el bloque, por
ejemplo, temporiza en un temporizador, se dispara un contacto o conjunto de contacto asociados
a él.
Temporizadores (T)
Los temporizadores generan eventos cuando alcanzan un valor de tiempo predeterminado.
Por ejemplo, desactivar un conjunto de lámparas después de un tiempo. Dependiendo del relé
programable, el temporizador se puede representar en formato de bobina (en lenguaje LD) o de
«caja» (tanto en LD como en FBD).
En el siguiente ejemplo, al activar la entrada I1, el T3 comienza a temporizar. Una vez

transcurrido el tiempo preajustado, en este caso 5 segundos, el contacto asociado al
temporizador se cierra activando la salida Q1.
Fig. Representación en LD Fig. Representación en LD Fig. Representación en lenguaje FBD.

con bobinas. en formato «caja».
Contadores (C)
Los contadores originan eventos cuando alcanzan un determinado número de sucesos. Por
ejemplo, se pueden utilizar para contar el número de personas que acceden a una estancia o el
número de vehículos que entran y salen de un garaje.
En el siguiente ejemplo cada vez que se acciona la entrada I2, el contador C1 se incrementa en
un pulso. Cuando el número de pulsos es igual a 20 (que es el dato preprogramado), el contacto
de C1 activa la salida Q2. La entrada I3 permite «resetear» (poner a cero) el contador.
Representación en LD con bobinas Representación en LD en formato «caja». Representación en lenguaje FBD.
Los contadores también disponen de una entrada para descontar.
Relojes horarios semanales y/o anuales

Son contactos, también denominados levas, que se activan y/o desactivan a una determinada
hora y día de la semana, en función de una programación realizada por el usuario.
En este ejemplo, la leva 1 controla la activación y desactivación de la salida Q4, y la leva 3 hace
lo mismo con la salida Q7.
https://sitrain.automation.siemens.com/sitrain/open_wbt/logo/tutorial/menu.html?mode=standal
one

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T2 – AUTÓMATAS PROGRAMABLES

Fig. Diferentes modelos de autómatas programables industriales.

En la actualidad el uso de los autómatas programables está generalizado en ambiente industrial,

1.1. Estructura del autómata programable

Memoria. Es la zona donde se almacena el programa de usuario. Es de tipo no volátil para

El módulo principal puede disponer de un número determinado de E/S, siendo habitual la

Programadora e interfaz de programación. Es el elemento que permite introducir el

1.2. Clasificación de los autómatas programables

Se utilizan de forma masiva en entornos

Fig. Autómata modular Siemens S7-300

Suelen ser de un tamaño reducido permitiendo y facilitando su instalación en cuadros de

Fig. Autómata compacto Siemens S7-200.

Se utilizan para aplicaciones domésticas y para el control de sencillas automatizaciones en

El relé o autómata programable permite

Su instalación se realiza generalmente en el

2.1. Partes de un relé programable

2.3. La alimentación eléctrica

Fig. Relé programable alimentado a 230 V y relé programable alimentado a 24 Vcc.

Fig. Conexión de módulos de expansión a una fuente de alimentación de 24 Vcc.

2.4. Interfaz de entradas (I)

Conexión de sensores a las entradas digitales o binarias

En corriente alterna es habitual trabajar a 230 VCA y en corriente continua a 12 o 24 V.

De esta forma, si se aplica la referencia de tensión a la entrada correspondiente, el autómata o

Fig. Conexión de pulsadores a entradas binarias de 230 Vca.

Fig. Conexión de sensores activos de 230 Vca y 24 Vcc.

La alimentación de sensores de tipo activo puede hacerse directamente de la fuente de

Fig. Ejemplo de conexión de sensores a entradas de 24 Vcc.

Fig. Conexión de un sensor a una entrada analógica (AI) de un relé programable.

2.5. Interfaz de salidas (Q)

Conexión de actuadores a las salidas digitales o binarias

Fig. Actuadores de 230 V conectados a las salidas de un relé programable.

3. Programación de autómatas o relés

Fig. Programación de un relé programable mediante ordenador.

El principal problema que han planteado los lenguajes de programación es la incompatibilidad

Lenguaje textual por Lista de Instrucciones (IL)

Lenguaje de texto estructurado (ST)

Lenguaje gráfico de contactos (LD)

Fig. Simbología básica del lenguaje a contactos LD.

Éste es posiblemente el lenguaje implementado actualmente por la mayoría de autómatas,

Lenguaje gráfico de funciones lógicas (FBD)

Fig. Símbolos básicos del lenguaje FBD.

Fig. Lenguaje gráfico de funciones lógicas (FBD).

Fig. Ejemplo de diagrama secuencial (SFC).

Operación negación (NOT)

Operación Serie (AND)

El resultado de la operación solamente se escribe en la bobina cuando los operandos de los

Ejemplo de programación con la operación AND en lenguaje de contactos y lenguaje FBD:

Operación paralelo (OR)

El resultado de la operación se escribe en la bobina cuando cualquiera de los operandos «no

Operación serie negada (NAND)

Operación paralelo negada (NOR)

3.5. Agrupación de operaciones lógicas

Agrupación AND de funciones OR

3.6. Operaciones con flancos

Los enclavamientos se realizan insertando en serie contactos cerrados, en el lenguaje LD, o

3.8. Uso de marcas internas

Fig. Símbolos de bobinas asociados a marcas.

I1 activa la salida Q1. La señal de esta salida permite su autoalimentación a través de la