UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA ACADÉMICA PROFESIONAL DE INGENIERÍA AGROINDUSTRIAL

TÍTULO:

ACTUADORES INDUSTRIALES

ALUMNOS:

• Cueva Granados Leydi

• Pinco Rafael Grace
• Pilco Laureano Alessandro
• Pretel Diaz Alejandro
 Sanchez Garcia Frank
• Vásquez Rodríguez Shirley
CURSO:

CONTROL Y AUTOMATIZACION DE PROCESOS

DOCENTE:
Ing. Williams Castillo Martinez

NUEVO CHIMBOTE – PERÚ

2018
I. INTRODUCCION

En el siguiente trabajo se hablara de los tipos de actuadores que hoy en día

existen y de la importancia de cada uno, sus ventajas y desventajas y cada papel
que juega cada uno.

Con este trabajo se pretende tener más en claro los características de un

actuador y las partes que lo componen dependiendo de qué actuador sea y el
tipo. Bueno los actuadores en tiempo atrás eran solo un dispositivo que el
hombre le proporcionaba movimiento a este se le llamaba actuador “Humano”,
con el tiempo fue muy tedioso que el hombre decidió automatizarlos.

Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a ellos

es posible que los robots puedan realizar diversas tareas ya que su misión es
generar el movimiento de los elementos de estos según las órdenes dadas por
una unidad de control ,cada uno de los sistemas presentan características las
cuales se estudiaran brevemente en este documento el cual tiene como misión
mostrar básicamente los tipos de actuadores ,sus características y aplicaciones
ventajas y desventajas las cuales deben ser tomadas en cuenta para un
determinado fin.

II. OBJETIVOS

o Conocer las partes de un Actuador sea cual sea el tipo, el

funcionamiento de cada uno y saber en casos se aplica cada uno
dependiendo de la necesidad que se adopte.
III. FUNDAMENTO TEORICO

A. ACTUADORES INDUSTRIALES
A.1 DEFINICIÓN
Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es
proporcionar fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico.
Se considera, en general, que es todo “dispositivo que convierte una magnitud
eléctrica en una salida, generalmente mecánica, que puede provocar un efecto
sobre el proceso automatizado”.
El actuador más común es el actuador manual o humano. Es decir, una persona
mueve o actúa un dispositivo para promover su funcionamiento pero es de vital
importancia optimizarlo.
Su función es generar movimiento de los elementos según las órdenes dadas por la
unidad de control.

A.2 CLASIFICACIÓN EN FUNCION AL ORIGEN DE LA FUERZA

A.2.2 ELECTRICOS

Un actuador electrónico es aquel que solo requiere de energía eléctrica como fuente
de poder. Se utilizan cables eléctricos para transmitir las señales electricas
VENTAJAS QUE OFRECEN:
- Precisos - Fiables - Fácil control -Sencilla instalación - Silenciosos
CARACTERISTICAS GENERALES:
 Solo requieren de energía eléctrica
 Como solo se necesitan cables para transmitir las señales. Son muy versátiles
 No hay restricciones de distancia entre la fuente de poder y el actuador

TIPOS DE ACTUADORES ELECTRICOS

a) Motores de corriente continua (DC)

Este Motor es una máquina que tiene como función convertir la energía eléctrica en
mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. La principal
característica es la capacidad para el cambio de sentido de giro invirtiendo la
polaridad de alimentación.
Se conforma de dos piezas, por un rotor el cual constituye la parte móvil del Motor
y proporciona el torque para mover la carga, y por un estator que constituye la parte
fija y su función es suministrar el flujo magnético que será usado por el bobinado del
rotor para realizar el movimiento giratorio. Ejemplos: Bobinados en derivación, serie
y excitación independiente
b) Motores de corriente alterna (AC)
Este motor se funciona con corriente alterna tiene velocidad constante, torque
moderado y giro en un solo sentido. Es conocido como alternador.
Esta construido de manera que cuando los devanados inducido e inductro están
unidos en serie y circula una corriente por ellos, se forman dos flujos magnéticos
que al ser alimentados con tesion alternan provocan el giro del rotor
La corriente alterna es aquella en que la que la intensidad cambia de dirección
periódicamente en un conductor.
La corriente alterna presenta ventajas decisivas de cara a la producción y
transporte de la energía eléctrica, respecto a la corriente continua.
- Son generadores y motores más baratos y eficientes, y menos complejos.
- Tiene la posibilidad de transformar su tensión de manera simple y barata
- (transformadores).
- Tiene la posibilidad de transporte de grandes cantidades de energía a largas
distancias con un mínimo de sección de conductores (a alta tensión).
- Tiene posibilidad de motores muy simples, (como el motor de inducción
asíncrono de rotor en cortocircuito). Desaparición o minimización de algunos
fenómenos eléctricos indeseables (magnetización en las máquinas, y
polarizaciones y corrosiones electrolíticas en pares metálicos)

Ejemplos: Monofasicos y Trifasicos

Tipos fundamentales
- Motores Asíncronos

- Motores síncronos
 c) Motores paso a paso
Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie
de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo cual significa
que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus
entradas de control
Sus principales características son :
- Es capaz de asegurar un posicionamiento simple y exacto
- Son ligeros, fiables, y fáciles de controlar, pues al ser cada estado de excitación
del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de
sensores de realimentación.
- Son ideales donde se requiere un movimiento preciso
Se clasifican en:
De imanes permanentes • De reluctancia variable • Híbridos.

A.2.3 Neumáticos:
Convierten la energía de aire comprimido en trabajo mecánico, pistones actuadores de
membrana, etc.
En este tipo de actuadores lo que hace es comprimir el aire abastecido por un compresor,
el cual viaja a través de mangueras.
A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico por
medio de un movimiento lineal de vaivén, o de motores se les denomina actuadores
neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de
compresión es mayor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto
al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
Los actuadores neumáticos se clasifican en dos grande grupos:
• Cilindros.
• Motores.

Cilindros: Los cilindros neumáticos transforman la energía neumática en trabajo mecánico

de movimiento rectilíneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso.

Existen diferentes tipos de cilindros neumáticos. Según el modo en que se realiza el

retroceso del vástago, los cilindros se dividen en tres grupos:
• Cilindros de simple efecto.
• Cilindros de doble efecto.
• Cilindro de rotación.

Los cilindros neumáticos están constituidos por un tubo circular cerrado en los extremos
mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un émbolo que separa dos cámaras. Al
émbolo va unido a un vástago que saliendo a través de ambas tapas, permite utilizar la
fuerza desarrollada por el cilindro, gracias a la presión del fluido al actuar sobre las
superficies del émbolo.

Motores: Los motores transforman la energía neumática en un movimiento de giro

mecánico. Funcionan igual que los cilindros de giro pero el ángulo de giro no está limitado.

Las ventajas más sobre saliente de estos actuadores son:

• Construcción sencilla (peso ligero)
• Arranque y paro muy rápido
• Insensibilidad al polvo, agua, calor y frío.
• La velocidad varía entre 3.000 y 8.500 rpm .
• Alta aceleración y baja inercia.

De estos actuadores podemos encontrar de 2 tipos:

• Motor de aletas
• Motor de pistones
A.2.4 Hidráulicos:
Son componentes que transforman la energía hidráulica que reciben en mecánica. Tienen
como función convertir el flujo de fluido hidráulico en movimiento lineal o rotatorio. Su
tamaño va en función de las cargas operacionales que tenga que sufrir y básicamente
consiste en un cilindro exterior dentro del cual se desliza un pistón. Unido al pistón se
encuentra un vástago que atraviesa el fondo del cilindro y es el que transmite el movimiento
linealmente.

VENTAJAS QUE OFRECEN:

Las ventajas que presentan los actuadores de esta naturaleza son:
 Altos índices entre potencia y carga.
 Mayor exactitud.
 Respuesta de mayor frecuencia.
 Desempeño suave a bajas velocidades.
 Amplio rango de velocidad.
 Produce más fuerza que un sistema neumático de mismo tamaño.

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a presión. Los actuadores
son alimentados con fluido a presión y se obtiene un movimiento con una determinada
velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presión de
un determinado caudal del fluido. Los actuadores hidráulicos permiten realizar a distancia
la maniobra automática de las válvulas y llaves.
Conforme a su forma de operación, los actuadores hidráulicos se clasifican en:

• Actuadores lineales llamados Cilindros: en

esta clasificación podemos encontrar dos tipos
De efecto simple - en este tipo se utiliza fuerza
hidráulica para empujar y una fuerza externa,
diferente, para contraer. De acción doble - se
emplea la fuerza hidráulica para efectuar
ambas acciones. El control de dirección se
lleva a cabo mediante un solenoide.

• Actuadores rotativos en general denominados motores hidráulicos: en estos

actuadores el movimiento es generado por la presión. Estos motores pueden ser
rotatorios u oscilantes.

El primero es uno de tipo rotatorio en el que los

engranajes son accionados directamente por aceite
a presión, y el segundo, de tipo oscilante, el
movimiento rotatorio es generado por la acción
oscilatoria de un pistón o percutor; este tipo tiene
mayor demanda debido a su mayor eficiencia

A.2.4 MECÁNICOS:
Un actuador mecánico es un dispositivo que tiene la función de transformar el movimiento
rotativo a la entrada en un movimiento lineal en la salida.
VENTAJAS QUE OFRECEN:

 Alta fiabilidad.
 Simplicidad de utilización.
 Mínima manutención.
 Seguridad y precisión de posicionamiento.
 Irreversibilidad según el modelo de aplicación.
 Sincronismo de movimiento.
 B. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO HIDRAULICO

Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los elementos del robot según
las órdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robótica pueden
emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas presenta
características diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de
actuador más conveniente.
Las características a considerar son entre otras:

-Precisión.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisión.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Costo.

Actuadores Hidráulicos
Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en general
denominados motores hidráulicos. Los actuadores son alimentados con fluido a presión y
se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular
y momento a partir de la perdida de presión de un determinado caudal del fluido en cuestión.

Potencia de Entrada = Presión x Caudal

Potencia Entregada en el Actuador = Variación de Presión x Caudal.

Esta variación de presión deberá computarse entre la entrada y la salida del actuador. En
estas expresiones no consideramos las pérdidas por rozamiento que existen y no se debe
dejar de tenerlas en cuenta para las realizaciones prácticas.

La potencia mecánica de salida estará dada en los actuadores lineales por:

Potencia de Salida = Fuerza x Velocidad

Y en los actuadores rotativos por:

Potencia de Salida = Momento Motor ( Torque ) x Velocidad Angular

 Actuadores Lineales

Cuando se alimenta con fluido hidráulico por la boca posterior avanza.

La velocidad de avance es proporcional al Caudal e inversamente proporcional al área

posterior del pistón. Es de hacer notar que para que el pistón avance será necesario que el
fluido presente en la cámara anterior salga por la boca correspondiente. Cuando se desea
que el pistón entre se debe alimentar por la boca anterior y sacar el fluido de la cámara
posterior. Este cambio de direcciones del fluido se logra mediante las válvulas
direccionales.
Existen cilindros de simple efecto, en ese caso sólo una cámara es alimentada por aceite,
la otra queda vacía conectada al exterior y el movimiento que correspondería al aceite
llenando la cámara se reemplaza por la gravedad, o bien por un resorte.

De acuerdo con su función podemos clasificar a los cilindros hidráulicos en 2 tipos:

- De efecto simple: se utiliza fuerza hidráulica para empujar y una fuerza externa,
diferente, para contraer.
-De acción doble: se emplea la fuerza hidráulica para efectuar ambas
acciones.

Cilindro de presión dinámica

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricación por lo
general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.
Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del pistón, cuando la presión es ejercida en la parte
contraria al extremo del pistón donde esta la barra, esta sube hasta donde la presión lo
empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contracción, después la barra es regresada
a la posición inicial por la simple acción de resortes o de la gravedad. La carga solo puede
colocarse en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso
horizontal debido a la diferencia de presión entre los extremos del pistón cuando el líquido
entra en este.

Cilindro telescópico
La barra de tipo tubo multietápico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando
al cilindro aceite a presión. Se puede lograr una carrera relativamente en comparación con
la longitud del cilindro

Motor hidráulico
En los motores hidráulicos el movimiento rotatorio es generado por la presión.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:

- El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a
presión.

- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la acción oscilatoria de un

pistón o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia
 Motor de engranaje
Tipo Rotatorio Motor de veleta
Motor Hidráulico Motor de hélice

Tipo oscilante Axial

Motor Hidráulico de engranaje

Los motores hidráulicos de engranajes son el sistema más económico que el motor de
paletas o pistones. Por su construcción interna trabaja a alta velocidad puede alcanzar
velocidades hasta de 6.000 RPM.
El par de los motores de engranajes es pequeño, son bastante ruidosos, su rendimiento
cae a bajas velocidades.
Interiormente, consta de dos engranajes de dientes rectos encerrados dentro de una
carcasa con tapas laterales.
Al entrar el aceite a la cámara de entrada se provoca una fuerza sobre los dientes que
generar rotación, de tal forma que se forman cámaras herméticas entre los dientes, la
carcasa y las tapas laterales. Cada cámara transporta el aceite hacia la salida. Del tamaño
de estas cámaras y de la cantidad de aceite que entre (caudal), va a depender la velocidad
de rotación (rpm), y el torque va a depender del desplazamiento y de la presión.
Pueden ser motores unidireccionales o reversibles.
Motor Hidráulico de Paletas
Estos motores tienen un rotor montado excéntricamente en un cilindro, con paletas
longitudinales alojadas en ranuras a lo largo del rotor.
El par se origina cuando el aire a presión actúa sobre las paletas. El número de paletas
suele ser de 4 a 8. Normalmente cuatro o cinco paletas son suficientes para la mayoría de
las aplicaciones. Se utilizan mayor número de paletas cuando se necesita mejorar la
fiabilidad de la máquina y su par de arranque.
Los motores de paletas giran desde 3000 a 25000 R.P.M.,en vacío.
Como norma general, los motores deben trabajar con una precarga para evitar que giren a
velocidades altas.
Al girar en vacío el motor, el número de veces que las paletas rozan sobre el cilindro es casi
doble que en carga. Esto supone un desgaste innecesario de las paletas y de la pared del
cilindro sobre la que deslizan.
Los motores de paletas giran a velocidades más altas y desarrollan mas potencia en
relación con su peso que los motores de pistones, sin embargo tienen un par de arranque
menos efectivo.
Los motores de paletas son más ligeros y más baratos que los motores de pistones de
potencia similar.
Son los motores de uso más frecuente.
 C. APLICACIONES

IV. CONLUSIONES

o Conociendo los tipos de Actuadores podemos comprender cual se

utilizara en cada momento que se necesite dependiendo de la fuerza
que se esté ejerciendo. Con esto podemos saber que fuerza es si es
Hidráulica, Neumática o Eléctrica.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS