Capítulo 1

CAPITULO 1
COORDENADAS GENERALIZADAS Y GRADOS DE LIBERTAD
RESUMEN
Se presentan algunas definiciones, las más elementales, para estructuras que trabajan en el
rango elástico, que es lo que abarca este libro. El objetivo principal es que el lector, que ya ha tomado
por lo menos un curso básico de estructuras, se familiarice con la nomenclatura que se va a seguir.
Se definen: los grados de libertad de una estructura desde el punto de vista estático y dinámico.
Posteriormente se empieza a trabajar con elementos: totalmente flexibles, axialmente rígidos,
transversalmente rígidos y totalmente rígidos; se dibujan deformadas generales y elementales.
1.1 DEFINICIONES ESTRUCTURALES
1.1.1 Vínculos
Se define por vínculo a toda condición geométrica que limita o restringe la movilidad de
un cuerpo; es el Proyectista Estructural de acuerdo al sistema constructivo que va a utilizar el que
define el tipo de vínculo. De acuerdo a su ubicación en la estructura, los vínculos pueden ser externos
e internos. Son externos aquellos que vinculan el cuerpo con la tierra, e internos aquellos que vinculan
a los cuerpos entre sí.
De acuerdo al tipo de limitación a la movilidad del cuerpo a que están unidos, los vínculos
pueden ser de primera clase (rodillo o articulación móvil), de segunda clase (articulación fija y
empotramiento móvil), o de tercera clase (empotramiento fijo).
El rodillo o articulación móvil permite la rotación del cuerpo al que está unido y el
desplazamiento de ese mismo punto, en la dirección del movimiento del rodillo, la representación de
este tipo de vínculo, es la indicada a la izquierda de la figura 1.1. En este tipo de vínculo existe una
reacción vertical.
La articulación fija, llamada simplemente articulación, posibilita únicamente la rotación del

cuerpo al que se halla unido, alrededor del punto de unión. La representación gráfica de este tipo de
vínculo es la que se muestra a la derecha de la figura 1.1. El momento en la articulación es cero y solo
existen dos reacciones en sentido horizontal y vertical.
2 Roberto Aguiar Falconí
Universidad de Fuerzas Armadas-ESPE
Figura 1.1 Articulación Móvil y Fija
En la figura 1.2, se presenta un edificio en planta que requiere ser ampliado y el dispositivo
(apoyo móvil) para que las vigas que llegan a los ejes C y E, trabajen con rodillo y solo transmitan
fuerzas de corte a la vigas y columnas de los ejes indicados. El edificio tiene 4 plantas en forma de “T”
como se observa en la Fig.1.2a; el piso 5 y 6, tiene la forma que se muestra en la Fig.1.2b, la ampliación
en el piso 5 se va a dar en el ala izquierda, entre los ejes A, B y C; y en el ala derecha, entre los ejes
E, F y G; para unir la viga a la columna existente se utilizará un rodillo móvil con topes verticales,
soldadura a tope y rodillo, mismo que estará anclado con pernos a la columna como se observa en la
Fig.1.2c; con este ejemplo se observa la aplicación práctica en la vida cotidiana de un tradicional
empotramiento móvil que se muestra en la Fig.1.2d. Aguiar et al. (2019)
(a) (b)
(c) (d)
Figura 1.2 Descripción de modelo de un rodillo; a) Vista en planta de una losa de piso 1 a 4; b) Vista
en planta de losa de piso 5; c) Apoyo en forma de C, que contiene rodillo con topes; d)
Isometría del rodillo. Fuente: Aguiar et al. (2019).
ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS CON CEINCI-LAB 3
Por considerarlo de interés, en la figura 1.3 b, se presenta una vista interior de la fotografía de
la figura 1.2 c, se observa que en el extremo se tiene una placa vertical, que actúa como tope, en caso
de que el rodillo se salga de los dos topes de dimensiones más pequeñas que tiene a sus lados; en la
figura 1.3 a, se tiene el modelo que se acostumbra dibujar para representar el rodillo.
(a) (b)
Figura 1.3 Aplicación práctica de un apoyo móvil; a) Apoyo móvil; b) Se aprecia un tope exterior y un
tope interior soldado a la placa horizontal y un rodillo sobre el cual se deslizará una viga, no
se aprecia el otro tope que se tiene al lado derecho del rodillo.
Para el crecimiento vertical de un piso, en una estructura de hormigón armado, se colocó la

placa de acero que se muestra en la fotografía de la figura 1.4 b, la misma que está sujeta a la viga
mediante pernos. Este tipo de apoyo es una articulación fija, cuyo modelo es el mostrado en la figura
1.4 a.
(a) (b)
Figura 1.4 a) Representación de un apoyo fijo; b) Caso práctico: se aprecia una columna formada por
dos perfiles de acero, que están soldados a una placa de acero fijada con pernos a la viga
en la que se apoya la losa.
El vínculo que más se utiliza es el empotramiento perfecto, que no permite desplazamiento

horizontal, ni vertical, ni tampoco giro. En consecuencia, existen dos reacciones y un momento en su
base. En la mayor parte de ejercicios de este libro se usa este vínculo y muy probablemente por
costumbre los proyectistas estructurales lo colocan sin verificar que el sistema constructivo permita que
no hay grados de libertad.
A los vínculos interiores se denominan articulaciones y se los representa con un círculo, como
se indica en la figura 1.5 a. En la figura 1.5 b, se presenta parte de dos diagonales que llegan al extremo
de las vigas de acero, que están unidas por un elemento de enlace; este elemento corto tiene dos
placas verticales en sus extremos y está unido mediante pernos; esta unión es una articulación interior.
Por cierto, este tipo de pórticos son adecuados para ser construidos en zonas con alta peligrosidad
sísmica, en lugar de tener diagonales concéntricas.
(a)
(b)
Figura 1.5 a) Articulación interior; b) Pórtico con arriostramiento excéntrico; en el elemento de enlace
de las dos vigas, se coloca doble placa vertical que van unidas con pernos, cada extremo
del elemento de enlace trabaja como una articulación interior.
Con respecto a la estructura de la fotografía de la figura 1.5 b, se debe indicar que el giro de la
viga izquierda a la articulación es diferente del giro del elemento corto, de tal forma que hay dos giros
en ese extremo; la diagonal está soldada a la viga, luego gira igual que la viga; lo propio se tiene en el
otro extremo. En una articulación el momento es cero.
Figura 1.6 Diferentes tipos de elementos

1.1.2 Elementos
En Estructuras se estudia solamente elementos lineales, aquí se recordará que son elementos
o miembros lineales y posteriormente se hablará de otros elementos que dependerán para determinado
análisis estructural.
Un elemento lineal es generado por un área plana, cuyo centro de gravedad describe una
curva, en general alabeada, llamada directriz o eje, manteniendo su plano perpendicular a la curva.
El área móvil puede cambiar de magnitud y forma, siempre que ello se realice de modo continuo.
Las dimensiones del área transversal deben ser pequeñas en comparación con la longitud de
la directriz. En general, los elementos se representan por su eje o directriz. En la figura 1.6 se presentan
varios de los mencionados elementos, así, en la parte superior se tiene un elemento lineal de sección
constante (a la izquierda) y variable (a la derecha); en la parte inferior un elemento curvo de sección
constante (izquierda) y variable (derecha).
1.1.3 Juntas o Nudos
Se denominan juntas o nudos a los puntos de concurso de varios elementos. Es decir al medio
de conexión de dos o más elementos. Normalmente se representa un nudo con un punto el mismo que
corresponde a la intersección de los elementos que concurren a él.
En este libro se dibujará una pequeña longitud de los elementos que llegan al nudo como lo
muestra la estructura de la figura izquierda de 1.7 a, en que se ha negreado un poco más la parte de
la viga y columna que llegan al nudo; la representación más común de un nudo es un punto como se
observa en la figura 1.7 b. En la figura 1.7 c, se presenta el mismo pórtico, pero en caso se considera
un nudo en la mitad de la viga (consideración muy común en el análisis sísmico de estructuras).
3 3 3 4 4
3 4 3 4 3 5
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2
(a) (b) (c)
Figura 1.7 Representación de los nudos de un pórtico plano; a y b) Pórtico con 3 elementos y 4 nudos;
c) Pórtico con 4 elementos y 5 nudos.
El considerar nudo en la mitad de la viga, tiene ventajas entre ellas se puede decir que permite
incorporar diagonales de acero, en forma sencilla. Otra ventaja es que se encuentra directamente los
desplazamientos verticales en el centro de luz, al igual que las fuerzas y momentos que ahí se generan.
Es importante notar que, si bien a un nudo se representa como un punto, en la realidad esto no
es así, ya que es un elemento físico que tiene dimensiones como se ve en el dibujo de la figura 1.8 a,
y en la figura 1.8 b, se tiene la fotografía de un nudo.
Por lo tanto, habrá que tener presente este hecho para el diseño en hormigón. Los últimos
códigos del A.C.I. 318 (2014), cada vez dan mayor importancia al diseño del nudo, es más en
estructuras compuestas por vigas y columnas, construidas en zonas sísmicas, se diseña de tal forma
que el nudo sea fuerte y la viga débil. Con esto lo que se quiere es que el nudo no se dañe en un sismo,
sino en la viga, debido a que es más fácil reparar y reforzar el extremo de una viga que un nudo.
(a) (b)
Figura 1.8 Nudo típico; a) Representación de un nudo rígido de hormigón armado; b) Aplicación de un
nudo rígido de hormigón armado, aulas UFA-ESPE.
Al ser el nudo rígido se cumple el principio de Williot (rotación de columna es igual a

rotación de la viga).
En estructuras de acero se tienen conexiones que hacen que un nudo pueda ser
considerado como rígido, denominadas conexiones precalificadas (AISC, 2016), una de ellas es la
Bolted Flange Plate (BFP) que se presenta en la figura 1.9, en esta conexión se tienen dos placas de
flexión (las horizontales que se encuentran sobre la viga IPE y una placa de corte (la vertical). Estas
placas se unen a la columna mediante suelda a tope, por eso en la figura 1.9 a, se ve que las placas
están biseladas. La viga IPE que llega al nudo se une a las placas mediante los pernos que se muestran
en las figuras 1.9 a, b. Aguiar et al. (2018).
(a) (b)
Figura 1.9 Conexión Bolted Flange Plate BFP; a) Representación de un nudo de acero con conexión
BFP; b) Aplicación de un nudo de acero, nuevo edificio de postgrados UFA-ESPE.
Con todo esto lo que se desea manifestar es que en estructuras de acero se puede calcular
con nudo rígido, siempre y cuando se tenga una conexión adecuada que garantice tener un nudo con
capacidad de momento.
Retomando el tema se puede manifestar que hasta ahora se ha considerado únicamente

elementos rectos, pero podemos tener otra clase de elementos; todo dependerá de cómo se ha definido
los nudos.
En consecuencia el número de elementos de una estructura es un número arbitrario,

dependiente de la elección considerada.
Por lo tanto, un elemento puede tener más de dos nudos. La ventaja de elegir estos elementos
de geometría diferente a la que estamos acostumbrados se tiene cuando se estudia el tema de las
subestructuras. En la figura 1.10, se muestran varios elementos especiales; la estructura de la izquierda
y derecha tienen 2 elementos y 3 juntas; la estructura que está en el centro de la figura 1.10 también
tiene 3 elementos especiales.
Figura 1.10 Elementos especiales de una estructura.
Cuando se realiza el análisis sísmico espacial, en coordenadas de piso; se considera que

los pórticos planos son un elemento. Ahí se tiene una aplicación de los elementos especiales.
1.1.4 Estructura
Una estructura es una cadena elástica (pequeñas deformaciones) estable, compuesta por un
número finito de elementos unidos entre sí mediante un número finito de juntas, uno de cuyos números
es arbitrario.
Nótese que se han utilizado en la definición las palabras: “cadena” por la unión que tienen los
diferentes elementos; “elástica” porque se consideran pequeñas deformaciones del orden de
infinitésimos y “estable” en tal virtud no tiene sentido hablar de estructuras inestables. Es fundamental
destacar que al decir “elástica” el comportamiento es de tipo lineal, todo el texto está marcado en este
análisis.
1.2 DEFINICIONES DE MECÁNICA
1.2.1 Coordenadas generalizadas
Para determinar la configuración de un sistema se emplean coordenadas, las cuales pueden

ser dependientes o independientes. Cuando las coordenadas son independientes, reciben el nombre
de coordenadas generalizadas.
Por ejemplo, si el sistema masa-resorte mostrado a la izquierda de la figura 1.11, a partir de la

Posición de Equilibrio Estático (P.E.E) se le suministra un desplazamiento  o , como se indica en la
figura central (condición inicial) y se permite que el sistema oscile, figura derecha de 1.11, se observa
que para definir la posición de la masa, en cualquier instante, de tiempo, se requiere una coordenada
vertical Y (t); la cual se mide a partir de la P.E.E. En la Posición de Equilibrio Estático la sumatoria de
fuerzas en sentido vertical es igual a cero en cambio en la posición genérica del movimiento indicada a
la derecha la sumatoria de fuerzas es igual a masa por la aceleración.
Figura 1.11 Sistema de un grado de libertad.
Lo importante es destacar que en dinámica (respuesta en el tiempo) el sistema de la figura 1.11

tiene un grado de libertad, al igual que el de la figura 1.12.
Por otra parte, el sistema masa-resorte-polea de la figura 1.12 tiene una sola coordenada
generalizada, puesto que tanto X (t ) como  (t ) son dependientes, pueden usarse cualquiera de ellas
para determinar la posición relativa de la masa, pero no las dos. En los ejemplos que se están indicando
la variable t corresponde al tiempo. Por lo tanto, se está definiendo la posición de la masa en un tiempo
genérico t del movimiento.
Figura 1.12 Sistema masa-resorte-polea
En la figura 1.13 se presenta un péndulo doble de longitudes L1 y L2 y masas M1 y M2. En este

caso para definir la configuración del sistema se requieren dos coordenadas que pueden ser: los
ángulos de rotación, denominados 𝜃1 (𝑡), 𝜃2 (𝑡), o los desplazamientos horizontales 𝑋1 (𝑡), 𝑋2 (𝑡) ya sean
estos absolutos (figura central) o relativos como (figura derecha).
Figura 1.13 Sistema de dos grados de libertad. Coordenadas absolutas y relativas.
No se puede seleccionar las coordenadas presentadas a la derecha de la figura 1.14 puesto

que las dos son dependientes ya que X 1 (t ) = L1  1 (t ) , y no se tiene una coordenada para definir la
posición de la masa 𝑀2 . Se puede trabajar con los sistemas de coordenadas indicadas a la derecha de
la figura 1.14. Lo importante es notar que el sistema tiene solo dos grados de libertad, ni más ni menos;
además las coordenadas que se seleccionen deben ser independientes y que no existe un solo sistema
de coordenadas.
Figura 1.14 Coordenadas dependientes e independientes.
1.2.2 Números de grados de libertad
Se denomina número de grados de libertad al número de coordenadas generalizadas que

hay que emplear para definir la configuración del sistema. En este libro se entiende como sistema
a una estructura.
Cuando el número de grados de libertad de un sistema es igual al número de coordenadas

generalizadas se dice que este sistema es HOLONOMO.
1.2.3 Sistemas deformables
En los sistemas analizados anteriormente se ha considerado que la masa es puntual, que la

polea es rígida, las cuerdas inextensibles y el resorte indeformable. Hipótesis que se acostumbra
realizar para simplificar la solución de los problemas.
Ahora, se va a considerar un sistema continuo deformable. La figura 1.15 presenta una viga en
voladizo cuya masa se encuentra uniformemente distribuida; en ella observamos que para cada punto
P, dentro del intervalo 0  X  L es necesario definir tres parámetros que son: u que es la
componente de desplazamiento horizontal del punto P; 𝑣 que es la componente de desplazamiento
vertical del punto P y  que es la rotación del punto P.
Figura 1.15 Sistema continuo con infinito número de grados de libertad.
Los valores de u , 𝑣,  irán cambiando punto a punto a lo largo de toda la longitud de la viga,
es decir que, al considerar únicamente la directriz o eje de la viga, para cada punto P se tiene: dos
desplazamientos y una rotación para determinar la configuración del sistema deformado. Por lo tanto
de acuerdo a la definición del número de grados de libertad, podemos indicar que este sistema posee
infinito número de grados de libertad, ya que se tiene infinito número de puntos en la viga.
Los únicos que tienen un número finito de grados de libertad son los compuestos por partículas
rígidas. Los sistemas deformables o sistemas continuos poseen infinito número de grados de libertad
y para resolverlos se tiene que plantear la ecuación diferencial que gobierna el problema y resolver ésta
ecuación en todo el dominio.
• EJEMPLO 1
Sobre la viga de sección constante de la figura 1.16, gravita una carga uniforme distribuida 𝑃𝑜
se pide encontrar la ordenada de la elástica 𝑣(𝑥), a partir de la solución de la ecuación diferencial que
gobierna el problema de flexión, con el propósito de que el lector vea que en un sistema continuo la
respuesta se halla para cada punto de la viga.
Figura 1.16 Viga en voladizo de sección constante, sometida a una carga uniforme distribuida 𝑃𝑜
• SOLUCIÓN
Para una viga de sección constante, la ecuación diferencial que gobierna el problema de flexión
es:
𝑑4 𝑣 𝑃0
4
=
𝑑𝑥 (𝐸)(𝐼)
Donde 𝑃0 es la carga uniforme distribuida; 𝐸 es el módulo de elasticidad del material; 𝐼 es el

momento de inercia. A continuación, se presenta la solución de esta ecuación diferencial de cuarto
orden, se numeran las ecuaciones para citarlas en el desarrollo del ejemplo
(𝐸)(𝐼)𝑑 4 𝑣
= 𝑃0
𝑑𝑥 4
3
𝑑 𝑣
(𝐸)(𝐼) 3 = 𝑃0 𝑥 + 𝑨 (1)
𝑑𝑥
𝑑 2 𝑣 𝑃0 𝑥 2
(𝐸)(𝐼) 2 = + 𝑨𝑥 + 𝑩 (2)
𝑑𝑥 2
3
𝑑𝑣 𝑃0 𝑥 𝑨𝑥 2
(𝐸)(𝐼) = + + 𝑩𝑥 + 𝑪 (3)
𝑑𝑥 6 2
4
𝑃0 𝑥 𝑨𝑥 3 𝑩𝑥 2
(𝐸)(𝐼) 𝑣(𝑥) = + + + 𝑪𝑥 + 𝑫 (4)
24 6 2
Las condiciones de borde para obtener las constantes de integración son las siguientes:
i. 𝑥 = 0 ; 𝑣(𝑥) = 0
ii. 𝑥 = 0 ; 𝑣 ′ (𝑥) = 0
iii. 𝑥=𝐿 ; 𝑀=0 → 𝑣 ′′ (𝑥 = 𝐿) = 0
iv. 𝑥=𝐿 ; 𝑉=0 → 𝑣 ′′′ (𝑥 = 𝐿) = 0
En 𝑥 = 0, el desplazamiento vertical y giro es cero (empotramiento) y en 𝑥 = 𝐿, el momento y

cortante valen cero por ser voladizo. Estas dos últimas condiciones, significa que la segunda derivada
y la tercera derivada valen cero.
Al reemplazar la primera condición en ecuación (4), se tiene:
𝐷=0
Al sustituir la segunda condición en ecuación (3), se halla:
𝐶=0
Al reemplazar la tercera condición en la ecuación (2) se encuentra:
𝑃0 𝐿2
+𝐴𝐿+𝐵 =0
2
Finalmente, al emplear la cuarta condición en la ecuación (1) se tiene:
𝑃0 𝐿 + 𝐴 = 0 → 𝐴 = −𝑃0 𝐿
Ahora si se reemplaza 𝐴 en la ecuación de la segunda derivada se determina B.
𝑃0 𝐿2 𝑃0 𝐿2
− 𝑃0 𝐿2 + 𝐵 = 0 →𝐵=
2 2
Luego la ecuación de la elástica vale:
𝑃0 𝑥 4 𝑃0 𝐿 3 𝑃0 𝐿2 2
𝐸 𝐼 𝑣(𝑥) = − 𝑥 + 𝑥
24 6 4
Por lo tanto, para cada valor de 𝑥, se tiene la ordenada 𝑣(𝑥), con lo que queda demostrado que
el sistema tiene infinito número de grados de libertad. Si en la ecuación se reemplaza 𝑥 = 𝐿, se halla
que el desplazamiento vertical en el voladizo, vale:
𝑃0 𝐿4
𝑣(𝑥) =
8𝐸𝐼
1.3 GRADOS DE LIBERTAD EN UNA ESTRUCTURA
1.3.1 Clases de estructuras
Con fines didácticos se clasifican a las estructuras en este libro en: pórticos planos, armaduras
planas, estructuras espaciales, armaduras espaciales y parrillas o mallas espaciales. Se puede
extender la clasificación considerando por ejemplo vigas de cimentación u otro tipo de estructuras. Lo
importante es indicar que éste libro está dedicado al estudio de Pórticos Planos y Armaduras Planas
pero los conceptos que se van a dar son generales y se aplican a cualquier tipo de estructura. Por
ejemplo la forma como se realiza el ensamblaje directo para encontrar la matriz de rigidez en Pórticos
Planos es la misma que para Estructuras Espaciales. Claro está que para cada caso se deben definir
la respectiva matriz de rigidez del elemento y los correspondientes grados de libertad.
1.3.2 Pórticos planos con elementos flexibles
Se inicia el estudio calculando el número de grados de libertad de un pórtico plano compuesto

por elementos lineales que son totalmente flexibles, que no tienen restricción para deformarse a los
cuales se les ha identificado con las letras Ao , I o . La primera letra hace relación al área de la sección
transversal y la segunda al momento de inercia.
La configuración del sistema vendrá dada por la posición de los nudos. Por consiguiente, la
definición del número de grados de libertad no es la general enunciada en mecánica, sino una particular
limitada a describir la posición de las juntas. En consecuencia, el número de grados de libertad, en
estática, es el mínimo número de coordenadas que es preciso determinar para definir la posición
de las juntas o nudos.
Para obtener el número de grados de libertad de una estructura se debe dibujar una deformada
lo más general posible. Por ejemplo, para el pórtico plano de la figura 1.17 a, primero se identifica la
posición inicial de los nudos con letras. Ahora por efecto de cualquier sistema de cargas presentará
una deformada como la que se indica a la derecha de la figura 1.17 a, en la cual la posición final del
nudo se los ha identificado con la misma letra, pero con un índice. Nótese en esta deformada que el
ángulo del nudo B se mantiene de la misma dimensión, es decir la rotación q3 en el nudo B de la
columna AB es igual a la rotación q3 de la viga BC; lo propio sucede en el nudo C. Se considera que la
junta o nudo se desplaza y gira en el plano, con respecto a un eje perpendicular al plano.
En resumen, para definir la posición de las juntas A, B, C y D del pórtico plano de la figura 1.17
a, se requieren seis coordenadas generalizadas que están indicadas, a la derecha de la figura 1.17 a,
las mismas que han sido identificadas con la letra q . El significado de cada variable se indica a
continuación.
(a)
(b)
Figura 1.17 a) Pórtico plano con elementos totalmente flexibles y deformada general; b) Sistema de
coordenadas 𝒒
q1 Componente de desplazamiento horizontal de la junta B.

q2 Componente de desplazamiento vertical de la junta B.
q3 Rotación de la junta B.
q4 Componente de desplazamiento horizontal de la junta C.
q5 Componente de desplazamiento vertical de la junta C.
q6 Rotación de la junta C.
Por lo tanto la descripción estructural está limitada en el presente capítulo, a definir la posición
de los nudos.
Para calcular el número de grados de libertad de un pórtico plano cuyos elementos son
totalmente flexibles, se puede utilizar la siguiente fórmula.
NGL = 3 ( NDJ ) − (NDJ )E  V (1.1)
Donde NGL es el número de grados de libertad de la estructura, NDJ es el número de

juntas totales, ( NDJ ) E es el número de juntas externas, V es igual a 1 si el vínculo es un rodillo, V
es igual a 2 si es una articulación y V es igual a 3 si se trata de un empotramiento. Para el pórtico
plano de la figura 1.17 a, se tiene:
NGL = 3 (4) – (2) 3 = 12 – 6 = 6
La deformada general sirve únicamente para identificar los grados de libertad de una estructura,
se puede dibujar con cualquier signo. Una vez que ya se conocen los grados de libertad se determina
el sistema 𝑞̅, con la convención de signos que se emplea. Para el pórtico plano de la figura 1.17 a, este
sistema es el presentado en la figura 1.17 b.
Nótese que el desplazamiento horizontal es positivo si se desplaza hacia la derecha; el vertical

positivo si se desplaza hacia arriba y la rotación o giro es positiva si rota en sentido antihorario.
1.3.3 Deformadas Elementales
Son aquellos gráficos en los cuales una de las coordenadas vale la unidad (adimensional) y las
restantes son cero. Tanto en estática como en dinámica es necesario construir deformadas elementales
por ello en el presente capítulo se empieza a construir estas deformadas y se continuará a lo largo de
la mayor parte del libro.
• EJEMPLO 2
Presentar las tres primeras deformadas elementales del pórtico plano, cuyos elementos son
totalmente flexibles, que se ha presentado en la figura 1.17 a. Trabajar con el sistema 𝒒 de la figura
1.17 b.
• SOLUCIÓN
En la figura 1.18 se presentan las tres primeras deformadas elementales del pórtico plano cuyos
elementos son totalmente flexibles. Nótese que en cada uno de ellos solo una de las coordenadas se
ha deformado la unidad.
Figura 1.18 Tres primeras deformadas elementales de un pórtico con elementos totalmente flexibles.
En la deformada elemental 𝑞3 se aprecia que la columna en el nudo B rota la unidad y que la

viga en ese mismo nudo también rota la unidad. Esto se conoce con el nombre de Principio de Williot
y así es como se calculan las estructuras con nudo rígido pero para que esto se dé, se debe diseñar y
construir el nudo eficiente. Si no se construye bien un nudo no se va a cumplir Williot y la estructura va
a tener menor rigidez que la calculada por que no se tiene nudo rígido.
1.3.4 Pórtico plano con elementos axialmente rígidos
Se define como un miembro axialmente rígido o longitudinalmente rígido a aquel que no cambia
de longitud luego de que se ha aplicado un sistema de cargas. Se representa a los miembros axialmente
rígidos de la siguiente manera: A =  .
Como ejemplo, se analiza el pórtico de la figura 1.19, cuyas columnas son totalmente flexibles
y cuya viga es axialmente rígida. Por efecto de un sistema cualquiera de cargas, este pórtico se va a
deformar como se indica, a la derecha de la figura 1.19.
P.I. P.F. P.I. P.F.

q1 q1
q
B' 3
C'
q2 q3
q q
5 4
B C
q
5
+ A D
Figura 1.19 Pórtico plano con una viga axialmente rígida y deformada general.
Nótese que si el nudo B se desplaza horizontalmente q 1, el nudo C también tiene que

desplazarse horizontalmente q1, puesto que la viga BC no va a cambiar su longitud por ser axialmente
rígida. En consecuencia el pórtico de la figura 1.19, tiene 5 grados de libertad.
• EJEMPLO 3
Dibujar las tres primeras deformadas elementales del pórtico de un vano y un piso presentado
en la figura 1.19, cuyas coordenadas generalizadas son las indicadas en la figura 1.20.
Figura 1.20 Sistema de coordenadas generalizadas.
• SOLUCIÓN
En la figura 1.21 se presentan las tres primeras deformadas elementales, la primera de ellas
es diferente, con relación al Ejemplo 2. Nótese que para dibujar la primera deformada elemental,
primero se han trazado perpendiculares al eje del elemento axialmente rígido, las mismas que se han
identificado por P.I. (Posición Inicial), posteriormente cuando se da el desplazamiento horizontal unitario
el nudo 𝐵 pasa a la posición 𝐵′ ; esta posición determina una nueva perpendicular P.F. (Posición Final).
La posición final del nudo C se encontrará a lo largo de la recta P.F., para que la viga mantenga su
longitud y para cumplir con las otras condiciones de que el desplazamiento vertical y giro en C sean
nulos, el nudo C para a C’, como se indica en la parte superior izquierda de la figura 1.21.
Figura 1.21 Tres primeras deformadas elementales de estructura con viga axialmente rígida.
En este caso, la ecuación que define el número de grados de libertad es:
NGL = 3 ( NDJ ) − (NDJ )E  V − 1  A (1.2)
Siendo A el número de elementos que son axialmente rígidos. Para el pórtico de la figura 1.19,
al aplicar la ecuación 2 se tiene:
NGL = 3 (4) - 2 (3) - 1 (1) = 12 - 6 - 1 = 5
NGL = 5
La ecuación (1.2), al igual que todas las ecuaciones que se indican en este capítulo para definir
los grados de libertad de marcos planos compuesta por elementos axial o transversalmente rígidos son
referenciales. Lo mejor es dibujar una deformada general y en ella observar los grados de libertad
teniendo presente lo enunciado anteriormente. Para ilustrar lo expuesto, fijamos la atención en la
estructura de la figura 1.22, al aplicar la ecuación (1.2) se tiene que el marco plano tiene un grado de
libertad y esto es falso ya que el sistema tiene dos grados de libertad como se observa a la derecha de
la figura 1.22.
De tal manera que las ecuaciones deben considerarse como referenciales. Para encontrar los
grados de libertad se debe dibujar una deformada general y se recomienda que se lo haga con una
regla, para no equivocarse.
Figura 1.22 Estructura en la que no se cumple la ecuación para hallar los grados de libertad.
1.3.5 Pórtico plano con elementos transversalmente rígidos
Se define como un elemento transversalmente rígido a aquel que no trabaja a flexión pero
puede alargarse o acortarse, es decir que un elemento transversalmente rígido se deforma axialmente
pero no transversalmente. Se representa a este tipo de elemento de la siguiente manera: I =  .
El pórtico de la figura 1.23, tiene las columnas totalmente flexibles pero la viga es
transversalmente rígida y axialmente flexible. A la derecha de la figura 1.23 se presenta una deformada
general de este pórtico.
Por ser transversalmente rígido el elemento BC, se tiene que la rotación q3 en el nudo B es
igual a la rotación en el nudo C. (Ángulos alternos internos) Nótese que no se ha colocado como
coordenada generalizada el desplazamiento vertical del nudo C, debido a que este desplazamiento es
dependiente de q1, q2, q3, y q4. Es decir no es una coordenada generalizada. Se puede demostrar que
este desplazamiento vertical del nudo C es igual a:
q2 + q3 ( L + q4 − q1 )
Figura 1.23 Pórtico plano con viga transversalmente rígida y deformada general.
Por lo tanto el pórtico que se encuentra a la izquierda de la figura 1.23, tiene 4 grados de
libertad. En este caso, la ecuación que define el número de grados de libertad es:
NGL = 3 ( NDJ ) − ( NDJ ) E * V − 2  T (1.3)
Donde T es el número de elementos que son transversalmente rígidos. Para el pórtico de la

figura 1.23, al aplicar la ecuación (1.3) se tiene:
NGL = 3 (4) - 2 (3) - 2 (1) = 12 - 6 - 2 = 4
Para un pórtico plano con elementos axialmente rígidos y transversalmente rígidos, el número
de grados de libertad, viene definido por la ecuación (1.4) la misma que se constituye en una fórmula
general para marcos planos.
NGL = 3 ( NDJ ) − ( NDJ ) E * V − 1  A − 2  T (1.4)
• EJEMPLO 4
El pórtico de un vano y un piso de la figura 1.23, cuya viga es transversalmente rígida, tiene el
sistema de coordenadas generalizadas, indicado en la figura 1.24. Se pide dibujar las tres primeras
deformadas elementales.
Figura 1.24 Coordenadas generalizadas de estructura de Ejemplo 3.
• SOLUCIÓN
En la figura 1.25 se presentan las tres primeras deformadas elementales, de la estructura cuyos
grados de libertad son los indicados en la figura 1.24. Del análisis de estos diagramas se puede indicar
lo siguiente:
i) En el primer diagrama elemental la viga se acorta axialmente la unidad, esto es debido

a que el elemento no es axialmente rígido. Puede deformarse axialmente.
ii) En el segundo diagrama al subir verticalmente, el nudo B la unidad, también tiene que
subir el nudo C, la unidad. De no hacerlo estaría girando el nudo B y la condición es
que solo se desplace verticalmente y que no rote. El nudo C puede subir la unidad
debido a que no existe ese grado de libertad.
iii) Al rotar el nudo B la unidad; el nudo C también rota la unidad porque el elemento es
transversalmente rígido y el nudo C se desplaza verticalmente una longitud igual a L.
En elementos transversalmente rígidos se cumple que arco para radio igual al ángulo,
al ser el ángulo unitario el desplazamiento vertical es igual a la luz.
Figura 1.25 Diagramas elementales de estructura con viga transversalmente rígida.
1.3. 6 Pórtico plano con elementos totalmente rígidos
Se define como un elemento totalmente rígido a aquel que es longitudinal y transversalmente

rígido. Es decir, su representación es: A =  e I =  . No trabaja axialmente ni a flexión por lo que
se desplaza como cuerpo rígido.
El pórtico presentado a la izquierda de la figura 1.26, tiene las columnas totalmente flexibles,
pero su viga es completamente rígida. A la derecha de esta figura, se dibuja la deformada lo más
general posible. El sistema tiene tres grados de libertad.
En el análisis sísmico de pórticos planos se considera que todas las vigas de un piso son
axialmente rígidas de tal manera que todos los nudos, de piso, se desplazan horizontalmente la misma
cantidad. También se considera que la losa de entrepiso es totalmente rígida, en el Análisis Sísmico en
tres dimensiones.
Por otra parte; en el análisis de armaduras planas en cambio se considera que sus elementos
son transversalmente rígidos.
Por todo lo expuesto es importante que el estudiante sepa trabajar con elementos A= y/o
I = .
Figura 1.26 Pórtico con viga totalmente rígida y deformada general.
1.4 EJEMPLOS DE APLICACIÓN
• EJEMPLO 4
En el sistema mostrado en la figura 1.27, se pide:
a) Calcular el número de grados de libertad.

b) Dibujar una deformada lo más general posible.
Figura 1.27 Estructura de análisis del Ejemplo 1
• SOLUCION
NGL = 3 ( NDJ ) − ( NDJ ) E * V − 1  A − 2  T

NGL = 3 (4) − (1) 3 − (1) 2 − 1 3 − 2 1 = 2
Al utilizar la ecuación general se ha encontrado que la estructura tiene 2 grados de libertad;

esto permite tener una idea antes de dibujar la deformada general, la cual debe realizarse con mucho
detenimiento, empleando una regla. Primero se dibuja la estructura con líneas entrecortadas; se
identifican los nudos; colocando las condiciones de los elementos que son A =  e I =  .
Se traza perpendiculares a los elementos que son axialmente rígidos A =  y se indica su

posición inicial, en la parte izquierda de la figura 1.28. Por ser las columnas AB y CD axialmente rígidas,
la posición final de sus juntas B y C estarán en cualquier punto de la recta X-X1 y X2 –X3,
respectivamente.
En la parte derecha de la figura 1.28 se indica una deformada lo más general posible de la
estructura. Nótese que la junta B no gira ya que si rotara la posición final de C’ no caería dentro de la
recta Y2 ‘–Y3’ que es la posición final del miembro BC por ser axialmente rígido.
En consecuencia, los grados de libertad son la componente de desplazamiento horizontal del

nudo B que se ha denominado q1 y la rotación del nudo D que se ha llamado q 2 .
En la medida que se van resolviendo más ejercicios la explicación teórica va disminuyendo. Es

importante que el estudiante aprenda a encontrar los grados de libertad ya que si se seleccionan mal
las coordenadas todo lo que se haga a posteriori, estará mal realizado.
Figura 1.28 Condiciones de los elementos A= . Deformada General.
• EJEMPLO 5
Para el sistema mostrado en la figura 1.29, en que las columnas son A= y la viga central
totalmente rígida, se pide:
a) Calcular el número de grados de libertad

Figura 1.29 Estructura del Ejemplo 5.
• SOLUCION
NGL = 3 ( NDJ ) − ( NDJ ) E * V − 1  A − 2  T
NGL= 3 (6) − 1 (1) − 1 (2) − 2 (3) − 1 (3) − 2(1) = 4
Por la condición de ser axialmente rígida las columnas y la viga BC, se tiene que la posición
final de las juntas B y C son B’ y C’, como se indica en la figura 1.30. Se encuentran sobre la recta
inicial de la viga, para que cumplan con la condición de A =  los tres elementos.
Figura 1.30 Posición final de las Juntas B y C.
En la figura 1.31 se representa una deformada lo más general posible de la estructura. Se

pregunta al lector ¿Porque la junta B no tiene rotación?
Figura 1.31 Deformada general del Pórtico de Ejemplo 5.
Si la junta B rota, la viga BC debe rotar por qué es I =  y al hacerlo la columna CF va a

cambiar de longitud, se alarga o se acorta y deja de cumplir la condición de A =  . Por lo tanto no hay
rotación en dicha junta.
• EJEMPLO 6
En el pórtico plano de la figura 1.32, sus elementos son totalmente flexibles, se le pide: Dibujar
una deformada lo más general posible, identificar los grados de libertad y presentar las tres primeras
deformadas elementales.
Figura 1.32 Pórtico plano de Ejemplo 6
• SOLUCIÓN
En la figura 1.33 se presenta la deformada general y el sistema de coordenadas generalizadas

y en la figura 1.34 se indican las tres primeras deformadas elementales.
Figura 1.33 Deformada general y sistema de Coordenadas Generalizadas.
Figura 1.34 Deformadas elementales
• EJEMPLO 7
Los elementos del pórtico de 2 pisos, presentado en la figura 1.35, son todos totalmente
flexibles. Se pide: Dibujar una deformada general; encontrar el sistema de coordenadas generalizadas
y dibujar las tres primeras deformadas elementales.
Figura 1.35 Pórtico con elementos totalmente flexibles.
• SOLUCIÓN
En las figuras 1.36 y 1.37 se presentan la solución del Ejemplo.
Figura 1.36 Deformada general y sistema de coordenadas generalizadas

Figura 1.37 Deformadas elementales.
La geometría de la estructura del Ejemplo 7, se utiliza para resolver otros ejercicios, similares
en el capítulo 2, pero las condiciones de los elementos son diferentes. En este Ejemplo se consideró
que todos los elementos son totalmente flexibles.
• EJEMPLO 8
La estructura presentada en la figura 1.38 tiene una articulación interior, en el nudo C. Se pide
indicar el sistema de coordenadas generalizadas, si todos sus elementos son totalmente flexibles.
• SOLUCIÓN
En la figura 1.39 se indican los 7 grados de libertad que tiene el pórtico con articulación interior.
Nótese que en el nudo C, se tienen dos rotaciones.
Figura 1.38 Estructura de Ejemplo 8.
El objetivo de este Ejemplo era que el estudiante vea que en la articulación interior se tienen
dos rotaciones. Por lo tanto un cumple el Principio de Williot. En la figura 1.40 se presenta una
deformada general.
Figura 1.39 Sistema de coordenadas generalizadas de estructura de Ejemplo 8.
Figura 1.40 Deformada General del Ejemplo 8.
• EJEMPLO 9
La estructura de la figura 1.41 tiene una articulación móvil o rodillo. Se pide dibujar una
deformada general.
Figura 1.41 Estructura del Ejemplo 9.
• SOLUCIÓN
En la figura 1.42 se presenta la deformada general d la estructura con elementos totalmente

flexibles, con un rodillo móvil.
Figura 1.42 Deformada General del Ejemplo 9.
• EJEMPLO 10
La columna izquierda del pórtico de la figura 1.43 es transversalmente rígida y la viga es

axialmente rígida. Se pide dibujar una deformada general e indicar el sistema de coordenadas
generalizadas. Dibujar también las deformadas elementales.
• SOLUCIÓN
En la figura 1.44 se tiene a la izquierda la deformada general y a la derecha el sistema de

coordenadas generalizadas.
Por otra parte, en la figura 1.45 se ha dibujado las deformadas elementales.
Figura 1.43 Pórtico de Ejemplo 10, con columna transversalmente rígida y viga axialmente rígida.
Figura 1.44 Deformada general y sistema de coordenadas generalizadas.
Figura 1.45 Deformadas elementales.

• EJEMPLO 11
La estructura indicada a la izquierda de la figura 1.46, es parecida a la del Ejemplo 4. El nudo

D en este caso está empotrado y además solo el elemento inclinado es totalmente rígido. El sistema
tiene los 3 grados de libertad indicados a la derecha de la figura 1.46. Se pide dibujar las deformadas
elementales.
Figura 1.46 Estructura de Ejemplo 11 y grados de libertad
• SOLUCIÓN
Figura 1.47 Deformadas elementales de Ejemplo 11.
1.5 EJERCICIOS PROPUESTOS

Para cada uno de los sistemas mostrados se pide:
a) Calcular el número de grados de libertad.

c) Dibujar las tres primeras deformadas elementales.
Ejercicio 1 Ejercicio 2
REFERENCIAS
1. ACI 318S-14 (2014), Requisitos de reglamento para Concreto Estructural. Preparado por el
Comité ACI 318. American Concrete Institute, 587 pp.
2. Aguiar R., Sarzosa C., Bejarano J., (2019) Ampliación y reforzamiento de dos bloques
estructurales de Agencia Iñaquito de Produbanco. Inmocasa.
3. Aguiar R., Vielma J.C., Abella C., Pannillo G., (2018), “Use of Bolted flange plate connection”,
Revista Internacional de Ingeniería de Estructuras, 23 (3), 245-272.
4. AISC (2016) Prequalified Connections for Special and Intermediate Steel Moment Frames for
Seismic Applications, ANSI/AIS 358. Chicago: AISC.

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CAPITULO 1

COORDENADAS GENERALIZADAS Y GRADOS DE LIBERTAD

1.1 DEFINICIONES ESTRUCTURALES

La articulación fija, llamada simplemente articulación, posibilita únicamente la rotación del

Figura 1.1 Articulación Móvil y Fija

Para el crecimiento vertical de un piso, en una estructura de hormigón armado, se colocó la

El vínculo que más se utiliza es el empotramiento perfecto, que no permite desplazamiento

Figura 1.6 Diferentes tipos de elementos

1.1.3 Juntas o Nudos

(a) (b) (c)

Al ser el nudo rígido se cumple el principio de Williot (rotación de columna es igual a

Retomando el tema se puede manifestar que hasta ahora se ha considerado únicamente

En consecuencia el número de elementos de una estructura es un número arbitrario,

Figura 1.10 Elementos especiales de una estructura.

Cuando se realiza el análisis sísmico espacial, en coordenadas de piso; se considera que

1.2 DEFINICIONES DE MECÁNICA

1.2.1 Coordenadas generalizadas

Para determinar la configuración de un sistema se emplean coordenadas, las cuales pueden

Por ejemplo, si el sistema masa-resorte mostrado a la izquierda de la figura 1.11, a partir de la

Figura 1.11 Sistema de un grado de libertad.

Lo importante es destacar que en dinámica (respuesta en el tiempo) el sistema de la figura 1.11

Figura 1.12 Sistema masa-resorte-polea

En la figura 1.13 se presenta un péndulo doble de longitudes L1 y L2 y masas M1 y M2. En este

Figura 1.13 Sistema de dos grados de libertad. Coordenadas absolutas y relativas.

No se puede seleccionar las coordenadas presentadas a la derecha de la figura 1.14 puesto

Figura 1.14 Coordenadas dependientes e independientes.

1.2.2 Números de grados de libertad

Se denomina número de grados de libertad al número de coordenadas generalizadas que

Cuando el número de grados de libertad de un sistema es igual al número de coordenadas

1.2.3 Sistemas deformables

En los sistemas analizados anteriormente se ha considerado que la masa es puntual, que la

Figura 1.15 Sistema continuo con infinito número de grados de libertad.

Donde 𝑃0 es la carga uniforme distribuida; 𝐸 es el módulo de elasticidad del material; 𝐼 es el

iii. 𝑥=𝐿 ; 𝑀=0 → 𝑣 ′′ (𝑥 = 𝐿) = 0

iv. 𝑥=𝐿 ; 𝑉=0 → 𝑣 ′′′ (𝑥 = 𝐿) = 0

En 𝑥 = 0, el desplazamiento vertical y giro es cero (empotramiento) y en 𝑥 = 𝐿, el momento y

Al reemplazar la primera condición en ecuación (4), se tiene:

Al sustituir la segunda condición en ecuación (3), se halla:

Al reemplazar la tercera condición en la ecuación (2) se encuentra:

Finalmente, al emplear la cuarta condición en la ecuación (1) se tiene:

Ahora si se reemplaza 𝐴 en la ecuación de la segunda derivada se determina B.

Luego la ecuación de la elástica vale:

1.3 GRADOS DE LIBERTAD EN UNA ESTRUCTURA

1.3.1 Clases de estructuras

1.3.2 Pórticos planos con elementos flexibles

Se inicia el estudio calculando el número de grados de libertad de un pórtico plano compuesto

q1 Componente de desplazamiento horizontal de la junta B.

NGL = 3 ( NDJ ) − (NDJ )E  V (1.1)

Donde NGL es el número de grados de libertad de la estructura, NDJ es el número de

NGL = 3 (4) – (2) 3 = 12 – 6 = 6

Nótese que el desplazamiento horizontal es positivo si se desplaza hacia la derecha; el vertical

1.3.3 Deformadas Elementales

En la deformada elemental 𝑞3 se aprecia que la columna en el nudo B rota la unidad y que la

1.3.4 Pórtico plano con elementos axialmente rígidos

P.I. P.F. P.I. P.F.

Nótese que si el nudo B se desplaza horizontalmente q 1, el nudo C también tiene que

Figura 1.20 Sistema de coordenadas generalizadas.

En este caso, la ecuación que define el número de grados de libertad es:

NGL = 3 ( NDJ ) − (NDJ )E  V − 1  A (1.2)