Grafcet Automa Ver 1

Metodologías
GRAFCET - GEMMA
Jorge Enrique Meneses Flórez
ESPECIALIZACIÓN EN
Desarrollo y explotación de
sistemas automáticos de
producción
Necesidad de emplear UTILES METODICOS,

con un vocabulario preciso y una aproximación
sistemática y guiada, donde se reflejen punto
por punto los procedimientos a emplear a
modo de un “CHECK LIST”.
Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez
GRAFCET / GEMMA
¿OBJETIVOS?
 Conocer y aplicar, metodologías que

permitan el desarrollo de programas de
control (automatización) para procesos
secuénciales (sistemas de eventos
discretos), independientemente de la
plataforma hardware del controlador.

GRAFCET / GEMMA
JUSTIFICACION
 La creciente complejidad de los automatismos

industriales, se traduce en una mayor dificultad
para definir de una manera clara y sin
ambigüedades las especificaciones funcionales a
las que debe responder.
 Esta dificultad se ve agravada por la utilización de

un gran número de informaciones de entrada y
salida.
GRAFCET / GEMMA
ALTERNATIVAS
Las distintas formas de descripción de

un proceso podrían ser clasificadas en
distintos grupos ….
UNA DESCRIPCIÓN LITERAL ÚNICAMENTE

 Resulta larga, incomoda, a veces imprecisa y, a menudo
incompleta.

GRAFCET / GEMMA
ALTERNATIVAS
UNA DESCRIPCIÓN LÓGICA (LÓGIGRAMA)

 Está casi exclusivamente enfocado a una tecnología
determinada, y no es apropiada a la realización mediante
programa.
REPRESENTACIÓN POR ORGANIGRAMA

 Más general, se adapta bien a las realizaciones mediante
programa, pero resulta pobre en el caso de los secuénciales y
no muestra los funcionamientos simultáneos, caso de que los
haya.

GRAFCET / GEMMA
Y entonces…….? LA TENDENCIA!!
 Los trabajos realizados en los últimos años, han

conducido a representaciones gráficas de las
especificaciones funcionales que son totalmente
independientes de la realización tecnológica,
pudiendo ésta ser:
 CABLEADA: módulos neumáticos, relés

electromecánicos o módulos electrónicos
 PROGRAMADA: PLC, autómata programable,

computador, microcontrolador o microprocesador.
GRAFCET / GEMMA
LA TENDENCIA
Las nuevas formas de representación grafica se
basan en los conceptos de ETAPA - RECEPTIVIDAD
 Simplifican en gran medida la síntesis de los
automatismos secuénciales, al considerar el hecho de
que, entre el gran número de informaciones
disponibles, pocas son significativas en un
determinado momento.
 Método de Huffmann:
 Ecuaciones lógicas de un sistema con el mínimo
numero de componentes
 Aplicación compleja para sistemas grandes
 Automatismo resultante difícil de interpretar y analizar
una vez alcanzada la simplificación de las Jorge
ecuaciones
Automatización Industrial Enrique Meneses Flórez
GRAFCET
Una forma simple e intuitiva

de AUTOMATIZAR !

GRAFCET
¿Qué es?
 Es un método gráfico de sintaxis simple, para
especificar la automatización industrial de un proceso
secuencial. Está compuesto por comandos concisos
y poderosos !!.
¿De dónde proviene su nombre?
 Es el acrónimo para: GRAfico
Funcional de
Control de
Etapas y
Transiciones
GRAFCET
ANTECEDENTES
 P. GIRAUD
 Introdujo los conceptos de
receptividad y etapa, fundamentales
para la definición del Grafcet.
 KARL ADAM PETRI

 A partir de su tesis doctoral introduce
las denominadas redes de Petri (Petri
Automatización IndustrialJorge Enrique Meneses Flórez
GRAFCET
¿Cómo surge?
 Creado en Francia, en el año 1977, por
AFCET: Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique ADEPA: Association pour le
Développement de Production Automatisée.
Surge ante la necesidad de disponer de un método

UNIFICADO de descripción de procesos secuénciales que
fuera eficaz, simple e interpretable por técnicos de diferentes
campos:
El ingeniero que define las necesidades del
automatismo.
El ingeniero que lo diseña para implementarlo.
El técnico de mantenimiento que debe cuidar
Automatización
su funcionalismo Industrialmodificaciones
o introducir Jorge Enrique Meneses Flórez
GRAFCET
Características
Este diagrama funcional permite describir los

comportamientos del automatismo en relación a las
informaciones que recibe, imponiendo un
funcionamiento riguroso, evitando de esta forma
incoherencias, bloqueos o conflictos en el
funcionamiento.
En cada nivel de descripción, este diagrama puede

ser modificado o corregido, sin necesidad de
volver a partes ya estudiadas.
GRAFCET
Características
El GRAFCET, complementado con el álgebra de
BOOLE, permite algo más que la descripción e
interpretación gráfica de procesos. Es una potente, y
a la vez flexible, herramienta de diseño, que
incorporada como lenguaje de programación, facilita el
desarrollo de muchos automatismos.
Tiene unas normas de edición bastante sencillas.
Está MUY INDICADO para plantear estructuras
secuénciales.
Es muy estructurado. Impone una disciplina de
programación.
GRAFCET
Características
Hay Autómatas Programables que incorporan
paquetes de programación en GRAFCET.
Es poco práctico para sistemas puramente
combinacionales.
Es una variante del Diagrama de Transiciones de
Estados.
Es una simplificación sistematizada de las Redes de
Petri.
Está normalizado a nivel europeo IEC (CEI) 848.
GRAFCET
Tipos
 GRAFCET de Nivel 1 -Descripción funcional-
 Se trabaja con las especificaciones funcionales del
automatismo, de forma independiente a la tecnología que
lo llevará a la práctica.
 Describe las acciones que se deben efectuar y los
elementos de control que intervendrán, sin indicar los
elementos concretos a utilizar
 GRAFCET de Nivel 2 -Descripción tecnológica-

 Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos
operativos.
 Deben detallarse los elementos tecnológicos que
intervendrán.
 GRAFCET de Nivel 3 -Descripción operativa-

Automatización
 Deben especificarse todos losIndustrial
elementos, conJorgelos
Enrique Meneses Flórez
GRAFCET
Principios
 Para simbolizar el funcionamiento de un automatismo, el
GRAFCET utiliza una sucesión alternada de etapas y
transiciones.
 A cada etapa le corresponde una o más acciones a
ejecutar. Una etapa puede tener varios estados (como se
verá más adelante), pero la acción asociada se lleva a
cabo solo cuando la etapa está activa.
 Cada transición está obligatoriamente asociada con una
condición lógica que puede ser verdadera o falsa.
 La evolución de una etapa a otra se puede efectuar solo
cuando el franqueo de una transición es validado.
GRAFCET
Elementos gráficos de base
Etapas iniciales
Etapas normales
Acciones asociadas
Acciones asociadas
condicionadas
Transiciones
Líneas de enlace
Líneas de reenvío
GRAFCET
Mensajes de Interpretación
 Mensajes?… pueden ser:

 Textos o Ecuaciones lógicas
 Están asociados a las etapas o a las transiciones

para indicar la actividad desarrollada o las relaciones
entre variables del sistema que deben cumplirse.
 Dos tipos
 Mensajes de ACCION
 Mensajes de RECEPTIVIDAD

GRAFCET
Mensajes de Interpretación
de ACCION asociados
a cada etapa
Indican la actividad a
desarrollar en la
etapa cuando esté
ACTIVA
de RECEPTIVIDAD
asociados a cada
transición
Indican las
condiciones lógicas
necesarias y
suficientes para
pasar de cada etapa
GRAFCET
Etapas
Las ETAPAS representan cada uno de los

estados del sistema !!
 Cada etapa debe corresponder a una situación tal que

las salidas dependan únicamente de las entradas,
dicho de otro modo, la relación entre las entradas y las
salidas es puramente combinacional.

GRAFCET
Etapas
 Situación del sistema en la que
todos o parte de los elementos
que intervienen en el
automatismo permanecen
invariantes o estables.
 Iniciales
ETAPAS
 Normales

GRAFCET
Etapas Iniciales
 Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.
 Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar
el GRAFCET.
 Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el
mismo tratamiento que las otras etapas.
 Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.
Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno Etapa inicial con retorno y con activación forzada

GRAFCET
Etapas Normales
 Representan los estados estables del sistema.
 Se representan mediante un cuadrado numerado.
 Deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma
consecutiva. No puede haber dos etapas con el mismo número.
 Pueden estar activas o inactivas. El estado activo de una etapa,
se indica con un punto de color .
 En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.
Etapa normal Etapa normal ACTIVA

GRAFCET
Estados de las Etapas
 Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi
de tipo bit…. una etapa puede estar en tres estados
diferentes:
 ACTIVA (variable de estado = 1)
Una etapa activa es la etapa en la que se encuentra el
sistema. Se representa por un punto debajo del estado.
 ACTIVABLE (variable de estado = 0)
Una etapa activable es la etapa siguiente a la etapa
activa.
 INACTIVA (variable de estado = 0)

Una etapa inactiva es una etapa que no se encuentra en
alguno de los estados anteriores.
GRAFCET
Estados de las Etapas
Posibles estados Ei
de la etapa Ei. Transición T i-1
Franqueada
ACTIVABLE
Ei-1
Ei
ACTIVA
Ei-1 activa
Ti- 1
Ei Transición T i
Franqueada Ei
NO ACTIVADA
(INACTIVA)
Ti
Esquema de posibles estados
de Ei y las transiciones para
Ei+1
cambiar dichos estados

GRAFCET
Etapas – Acciones asociadas
Una acción asociada
indica que al estar activa Motor a la derecha
la etapa, la acción se
ejecuta.
Una etapa sin ninguna
acción asociada puede
servir para hacer detener
una acción monoestable
que se realizaba en la
etapa anterior, o como
etapa de espera.
GRAFCET
Etapas – Acciones asociadas
En una etapa puede

Motor a la
haber múltiples derecha Ventilador
acciones asociadas..
Si en un sistema, en un momento concreto hay

una sola etapa activa, entonces, solamente estarán
funcionando las elementos activados por las
acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en
otra etapa se haya activado de forma biestable otra
acción).
GRAFCET
Etapas – Acciones asociadas condicionadas
 En el rectángulo donde se representa la acción
asociada, hay una entrada para las condiciones.
 La acción a realizar en una o más de las acciones
asociadas a una etapa, puede estar condicionada a
una función booleana adicional.
Puerta no ha
En esté caso el motor
llegado a la derecha girará a la derecha
mientras esté activa la
Motor a la derecha etapa 3 y además la
puerta no haya llegado
ya a la derecha.
GRAFCET
Etapas – Acciones asociadas condicionadas
 La norma IEC-848 propone representaciones, las
cuales serán explicadas mediante ejemplos, para
las acciones asociadas condicionadas:
C Acción condicionada
D Acción retardada
L Acción limitada en el tiempo
P Impulso
S Acción memorizada

GRAFCET
Etapas – Acción condicionada (C)
Supongamos un sistema en que tenemos un tablero
electrónico, para la regulación de unas maquinas.
Si estando activa la etapa
de espera 2, y el termostato
indica un sobre- Ventilador Si
Sobrecalentamiento
calentamiento, el ventilador
se pondrá en marcha.
 Esta condición, la podemos Sobrecalentamiento
representar dentro del Ventilador

recuadro de la acción, o
bien fuera.
GRAFCET
Etapas – Acción cond. de retardo (D – Delayed)
 El motor A se pondrá en marcha 5 segundos
después de activarse la etapa 10
…. Si la transición r se activa antes de ese tiempo el

motor no llegará a ponerse en marcha.

GRAFCET
Etapas – Acción (condicionada) Limitada en el tiempo (L)
La bomba es pondrá en funcionamiento durante
10'' después de haberse activado la etapa 11,
….. Pasado este tiempo aúnque no se active la
transición s, la bomba dejará de funcionar.

GRAFCET
Etapas – Acción (condicionada) de impulso (P)
 Al activarse la etapa 12, se activará la

electroválvula K con un impulso de señal
(señal externa).

GRAFCET
Etapas – Acción memorizada (S)
Cuando se active la etapa
13, el motor A se pondrá en Activación
marcha de forma biestable S
Motor A
(set), y al salir de la etapa,
continuará funcionando
hasta que se haga un reset a
la acción.
Desactivación
Al activarse la etapa 14, el motor A se
R Motor A
detendrá, ya que en esa etapa, la
acción hace un reset al
funcionamiento del motor.
GRAFCET
ARRANQUE: En frió
 Inicialización de proceso automático sin guardar memoria de
ninguna situación anterior.
 Orden procede de un operador humano
 Orden de un sistema automático jerárquicamente superior
 Después del arranque en frío se activan todas las etapas iniciales
y quedan inactivas todas las demás

GRAFCET
ARRANQUE: En caliente
 Reinicialización
de un automatismo cuando éste
guarde memoria de alguna situación anterior.
 Rearranque sin perdida del contexto anterior,
es decir, manteniendo memorizadas las
variables de estado del proceso
 En el arranque pueden activarse las etapas

iniciales o mantener el contexto o estado anterior al
arranque en caliente.

GRAFCET
Transiciones?
Son las condiciones Se representan con un
que el sistema debe pequeño segmento
superar para pasar a una horizontal que corta la
etapa siguiente. línea de enlace entre dos
etapas.
Validar la transición
implica un cambio en las
34
Ac ción as ociada etapa 34
etapas activas del

GRAFCET.
Transición
35
 Son etapas de…
Ac ción as ociada etapa 35
 ENTRADA a una transición, todas las que conducen a

una transición.
 SALIDA de una transición, las etapas que salen de una
transición. Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez
GRAFCET
Transiciones
Regla Básica de sintaxis en GRAFCET

Entre dos etapas debe existir una y sólo una
condición de transición !!
La condición lógica de la transición puede venir

expresada por una función lógica combinacional todo
lo compleja que sea necesario, siempre que dé como
resultado un bit
1= Condición verdadera
0= Condición falsa
GRAFCET
Transiciones
RECEPTIVIDADES?... condición o condiciones que se
deben superar para poder pasar una transición
En una transición podemos tener:

 Una condición simple [Pm]
 Una función booleana [(Pm+Pk]*Pp]
 La señal de un temporizador o un contador.
 La activación de otra etapa del GRAFCET [ E12 ]
Donde E nos indica que la receptividad esta condicionada
al hecho que la etapa (en este caso la 12) esté activa.
GRAFCET
Transiciones
 La RECEPTIVIDAD puede escribirse de forma literal o
simbólica; debe situarse a la derecha del símbolo grafico
de la transición.
Literal Simbólica Verdadera
10 10 10
Operación finalizada (a + b) ● c =1
Flanco + Flanco - Temporizado

10 10 10
a+b (a ● b)  ( t10/5 seg)

GRAFCET
Transiciones
Una Transición puede encontrarse en una de cuatro
posibles situaciones…..
 

GRAFCET
Líneas de enlace o de evolución
 Unen entre sí las etapas que representan actividades
consecutivas. Se entenderán siempre orientadas de
arriba hacia abajo, a menos que una flecha indique
lo contrario.
 REENVIOS ?
Son símbolos en forma de flecha que indican la
procedencia o destino de las líneas de evolución.
 Permiten fraccionar un grafico o evitan dibujar líneas
de evolución con excesivos cruces.

GRAFCET
Líneas de enlace o de evolución

GRAFCET
Diseño y estructuras – Desarrollo del sistema
 El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y transiciones.
 No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas.
Ejemplo 1
Entre las etapas 200 y 201 o entre
las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
para la transición (000 y 001 ó 000 y 002).
En este caso esto se puede resolver

haciendo que la receptividad de la
transición se cumpla si es valida la
función And (000 * 001) o la (000 * 002).
GRAFCET
Diseño y estructuras – Desarrollo del sistema
Ejemplo 2
Al superar la condición 003 de la

transición, el motor debe girar a la
derecha y también se debe accionar
el ventilador.
Para realizar esto se han de poner

todas les acciones asociadas en la
misma etapa.

GRAFCET
Diseño y estructuras – Evolución del sistema
Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
 Validar la transición. Todas las etapas de entrada a la transición deben estar activas.
 Que sea cierta la receptividad asociada. condición de la transición verdadera.
Ejemplo 3
La primera transición se podrá validar, si
la etapa 123 esta activa, y además se
cumple la condición 000. En este
momento deja de estar activa la etapa 123,
y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionara a la etapa 125, si

estando activa la etapa 124 se cumple la
condición 002 y también la 005

GRAFCET
Diseño y estructuras – Evolución del sistema
Ejemplo 4
Las etapas 200 y 210 son etapas

de entrada a la transición.
Para validar la transición, deben
esta activas las dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220,

la transición tiene que estar
validada y se debe de cumplir la
receptividad asociada (003) a la
transición.

GRAFCET
Diseño y estructuras – Estructuras Basicas
Secuencia Lineal
 Solo hay una etapa activa en cada momento
 Convergencia – Divergencia – Bifurcacion en O

Subprocesos alternativos
Convergencia – Divergencia – Bifurcacion en Y

Subprocesos simultáneos

GRAFCET
Diseño y estructuras – Secuencia Lineal (unica)
Un GRAFCET será de
secuencia única (lineal),
cuando en el diagrama solo
hay una rama.
El conjunto de etapas se
irán activando una tras la
otra, después de validarse
las receptividades
asociadas a las
transiciones.
GRAFCET
Diseño y estructuras- Divergencia-Convergencia en OR

GRAFCET
• Habrá una selección de secuencias,

cuando al llegar a un punto se
encuentre una divergencia en OR. Será
necesario escoger cual, de las distintas
Bifurcación
sucesiones de etapas y transiciones se
debe seguir.
• No es necesario que los diferentes
caminos tengan el mismo número de
etapas; pero sí conviene que las
receptividades asociadas a las
transiciones, sean excluyentes entre si.
GRAFCET
Motor izquierda Motor derecha
Ejemplo 5 - Giro a derecha o a izquierda de un motor.

GRAFCET
Diseño y estructuras- Divergencia-Convergencia AND
 En la Divergencia deben
iniciarse varios caminos
simultáneamente solo si
se cumple una condición
Bifurcación
previa.
 En la Convergencia,
todas las etapas previas
deben estar activas y
cumplirse la condición.
GRAFCET

GRAFCET
Ejemplo 5
Dos motores MA y MB, desplazan
unas piezas.
Motor A -
Derecha Primero el motor MA va desde FcAe
a FcAd, entonces es el MB quien lo
Motor B -
Derecha hace desde FcBe hasta FcBd.
Después los dos vuelven a las
Motor A - Motor B -
posiciones iniciales FcAe y FcBe.
Izquierda Izquierda
El ciclo se reinicia cuando los dos

están de nuevo en las posiciones
iniciales.

FcAe FcBe
MAizq MBizq
* FcAe * FcBe
Motor A -
Derecha
Motor B -
Derecha
Motor A - Motor B -
Izquierda Izquierda

GRAFCET
Diseño y estructuras- Salto de etapas
 En un punto, puede haber una
bifurcación que provoque un salto
sobre un conjunto de etapas.
 Que se siga o no la secuencia completa o
bien el salto, esta determinado por el
estado de la condición a la transición (H).
 Se debe tener presente que las

condiciones de salto o no, deben ser
excluyentes: H y H‘
 El salto puede realizarse en sentido
ascendente (se debe indicar en la línea
de enlace) como pasa en los bucles.
GRAFCET
Diseño y estructuras- Salto de etapas
Ejemplo 6
En un tren de lavado de autos, si no esta activa la
selección Rbajos (Lavado a presión de los bajos y
las ruedas del auto), al llegar a la etapa 5 el
Rbajos Rbajos automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7.
Bomba Pistolas Temp 04
Presión dirigibles 20”
Por el contrario si está activa

esta selección, entrará a la
Secadores etapa 6 y la bomba de presión,
las pistolas dirigibles y el
temporizador T04 actuarán.
GRAFCET
Diseño y estructuras- Bucles
 Habrá un lazo (bucle) o estructura

repetitiva (mientras o while), cuando
una, o un conjunto de etapas se
repitan, varias veces controladas por..
 un temporizador, un contador, o
hasta que se cumpla una
condición determinada.
 El ciclo de lavado de una lavadora

repite varias veces esta estructura
(giro a la derecha, espera, giro a
izquierda, espera).
GRAFCET
Diseño y estructuras- Subrutina
 Parte de un programa que
realiza una tarea concreta, a
la que se puede invocar una
o varias veces por parte del
programa principal.
 Una vez realizadas las
acciones de la subrutina, el
programa continua en el
punto donde estaba.
X14
Principal Secundario

GRAFCET
Diseño y estructuras- MACROETAPAS
Grafcet permite empezar la descripción del automatismo desde un
punto de vista muy general y a partir de él, hacer descripciones
cada vez más concretas del automatismo: Diseño descendente
(Top down).
MACROETAPA?
 Es la representación mediante una única etapa, de un conjunto
de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos
expansión de la macro-etapa.
 La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del
diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolución, pero que en un diseño descendente hemos englobado
en una macro-etapa.
GRAFCET
Diseño y estructuras- MACROETAPAS
Podríamos decir que al
hacer la expansión de la
macroetapa, en realidad
b●d b●d lo que hacemos es una
especie de zoom, que
nos enseña en detalle,
2
etapas, transiciones y
Tarea tal acciones concretas, a
TS2 (Fin M2): fg
las que antes nos
hemos referido de
forma general.
GRAFCET
Diseño y estructuras- DIAGRAMAS PARALELOS
Para resolver un
automatismo, se pueden
describir diferentes
diagramas paralelos, que
evolucionaran cada uno
de ellos por separado y
a su ritmo. Estos
pueden, en varios puntos,
tener o no relación entre
sí.
GRAFCET
Ejemplo 1 de diseño de un proceso secuencial

GRAFCET
MARCHA
Normalmente
CERRADO

GRAFCET

GRAFCET
Ejemplo 2 Ejemplo de diseño de un proceso secuencial
Grafcet Funcional (nivel 1)

Como lo concibe el
ingeniero de producción..
Sucesión de acciones, sin la
forma ni medios empleados
para ejecutarlas
No hemos detallado
procedimientos de MARCHA
Automatización Industrial
y PARADA Jorge Enrique Meneses Flórez
GRAFCET
 Grafcet con sensores y

accionamientos (nivel 1)
 Técnico en automatismo
decide los sensores y los
actuadores a usar.
 Señales digitales,
analógicas o cálculos
aritméticos …. La
condición?...
CONDICIONES DE
TRANSICION DE TIPO
GRAFCET

GRAFCET
 Diseño del
sistema de
control
Parte
secuencial
Parte
combinacional
GRAFCET
MODULO SECUENCIAL DE ETAPA
Módulo secuenciador
Receptividad anterior
&
Etapa anterior activada Memoria
Salida del módulo
Binaria
Desactivación por Etapa
posterior activada
>=
Ordenes de mando
Transición n-2 Transición n-1 Transición n
Módulo Secuenciador n-1 Módulo Secuenciador n Módulo Secuenciador n+1
Salida n-2 & & &

En-1 En En+1
>= >= >=

GRAFCET
MODULO SECUENCIAL DE ETAPA
Marcha
Módulo secuenciador
Receptividad anterior
&
Etapa anterior activada Memoria
Salida del módulo
Binaria
Desactivación por Etapa
posterior activada
>=

TALLER GRAFCET
PROBLEMA UNO
Dos vagonetas (V1, V2) se desplazan, bajo demanda, a
derecha e izquierda a lo largo de unos carriles. El carril de V1
posee los finales de carrera A y B. El carril de V2 posee los
finales de carrera C y D. A continuación se irán variando las
especificaciones de funcionamiento del automatismo
(“supuestos”) y usted debe realizar el Grafcet (nivel 2) para el
mismo, utilizando las estructuras adecuadas para su modelado.

TALLER GRAFCET
PROBLEMA UNO
 PRIMER SUPUESTO: El accionamiento de los pulsadores M1 o
M2 deberá iniciar, de forma selectiva, el ciclo correspondiente de
cada una de las vagonetas (V1, V2). La restricción que se impone
es que únicamente una vagoneta debe estar funcionando en cada
solicitud. También inicialmente se supone que el accionamiento
simultáneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.

PROBLEMA UNO – Supuesto uno
Solución
Etapa 2 Etapa 4
Problema 1 - Supuesto 1
A C
0 V1I V2I
Solución única
M1 A C M2 M2 A C M1
1 V1D 3 V2D
B D
2 V1I 4 V2I
A C
Etapa 0

TALLER GRAFCET
PROBLEMA UNO
 SEGUNDO SUPUESTO: Sincronismo en el inicio de
funcionamiento. En esta ocasión se desea que el funcionamiento
de ambas vagonetas se inicie por el accionamiento de un solo
pulsador M. Se contempla la posibilidad de distintas velocidades
de funcionamiento de cada una de las vagonetas. La única
restricción que se impone es que para cada ciclo de
funcionamiento, ambas vagonetas han de estar situadas en su
posición inicial (A, C).

PROBLEMA UNO – Supuesto dos
Solución uno
Etapa 2 Etapa 5
A C
Problema 1 - Supuesto 2 0 V1I 3 V2I
Solución numero 1
M A C
1 V1D 4 V2D
B D
2 V1I 5 V2I
A C
Etapa 0 Etapa 3

Solución dos
A C
Problema 1 - Supuesto 2 0 V1I V2I

Solución numero 2
M A C
1 V1D 4 V2D
B D
A C
2 V1I 5 V2I
A C

Solución tres
A C
Solución numero 3 0 V1I V2I
M A C
1 V1D 4 V2D
B D
2 V1I 5 V2I
A C
3 6
=1

Solución cuatro
A C
0 V1I 3 V2I
Solución numero 4
* 1
M E3
V1D
* 4
M E0
V2D
B D
2 V1I 5 V2I
A C
Paralelismo estructural

TALLER GRAFCET
PROBLEMA UNO
 TERCER SUPUESTO: En esta ocasión se desea que el
sincronismo se extienda a la operación de regreso de ambas
carretillas. Debe contemplarse una situación de mutua espera
de las vagonetas en (B, D) antes de iniciar el regreso
simultáneo a la situación inicial (A, C).

PROBLEMA UNO – Supuesto tres
Solución uno
A C
0 V1I V2I
Solución numero 1
M A C
1 V1D 5 V2D
B D
2 6
=1
3 V1I 7 V2I
A C
4 8
=1

Solución dos
A C
0 V1I V2I
Solución numero 2
M A C
B D
1 V1D 4 V2D
B D B D
A C
2 V1I 5 V2I
A C

Solución tres
Problema 1 - Supuesto 3 A C
Solución numero 3 0 V1I V2I
M A C
B D
1 V1D V2D
B D
A C
2 V1I V2I
A C

TALLER GRAFCET
PROBLEMA DOS - Control dosificación
 El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento.
 Cuando se pulsa el botón de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de
las dos compuertas C1 y C2. La compuerta C1 permanece abierta hasta que la báscula
marque la lectura L1. Cuando la báscula marca L1, se cierra la compuerta C1 y
permanece abierta C2 hasta que la báscula marque la lectura L2. Cuando la báscula
marca L2 se cierra la compuerta C2.
 Una vez que en la báscula se tiene la cantidad precisa de sustancia, se acciona un
pistón VB que produce el vaciado de la báscula hasta que se activa el sensor de final de
vaciado durante este proceso el paso de la báscula por L1 no debe producir ningún
efecto.
 Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE, se deberán
cerrar todas las compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se
para el sistema. El sistema reanudará el funcionamiento cuando se pulse el interruptor
de rearme R, y se debe continuar el ciclo en el momento en que se interrumpió. Si
durante el ciclo se pulsa el interruptor de inicio no debe suceder nada.
 En la siguiente figura se muestra el proceso a controlar, para el cual usted debe diseñar
su Grafcet (nivel 2) utilizando las estructuras adecuadas para su modelado (solución).

TALLER GRAFCET
PROBLEMA DOS

Etapa 11
PROBLEMA DOS
SOLUCION 0 Posicionar: C1, C2, Báscula
Iniciar Posicionado
1 Abrir C1 5 Abrir C2
Parada Emergencia Medida L1 Emergencia Parada Emergencia Medida L2 Emergencia

Cerrar Cerrar Cerrar Cerrar
2 C1 3 C1 6 C2 7 C2
Rearme C1 cerrado C1 cerrado Rearme C2 cerrado C2 cerrado
4 8
Emergencia C1 cerrado C2 cerrado Báscula en posición
l 1 9 Vaciar Báscula
v e
Ni Parada Emergencia Fin Vaciado
e t 10
Recuperar
11
Recuperar
f c Báscula Báscula
a
Gr Rearme Fin Recuperar Fin Recuperar
Etapa 0

PROBLEMA DOS
Etapa 11
SOLUCION 0
1
C1 C2
2 4
VB
ON 1 2 4
1 C1 5 C2
PE L1 PE PE L2 PE
2 C1 3 C1 6 C2 7 C2
R 1 1 R 2 2
4 8
l 2
v e PE 1 2 4
Ni 9
et
VB
f c
a
Gr
PE 3
10 VB 11 VB
R 4 4
Etapa 0

Etapa 8
LAVADORA
Motor A Motor H Motor C Bomba Electroválvula
Poner a Apagar Apagar Apagar Apagar Cerrar

0 cero C2 Motor A Motor H Motor C Bomba Electroválvula
Iniciar Posicionado
SOLUCION 1 Activar Electroválvula
Detector nivel superior

Poner C1 en 50
Etapa 9
2 Prender Motor A
t / 2 / 30 s
3
t / 3 / 0.5 s
QUIZ 4 Prender Motor H
t / 4 / 30 s
5 C1=C1-1
t / 5 / 0.5 s C1=0
t / 5 / 0.5 s C1=0
6 Prender Motor A Prender Bomba
Detector nivel inferior
7 C2=C2+1
Nivel superior C2<=4 Nivel superior C2>4
8 Prender Motor C Prender Bomba
t / 7 / 5 min
Etapa 0
9 Activar Electroválvula Poner C1 en 10
Detector nivel superior
Etapa 2


Grafcet Automa Ver 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Grafcet Automa Ver 1

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Grafcet Automa Ver 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Metodologías

Necesidad de emplear UTILES METODICOS,

 Conocer y aplicar, metodologías que

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

 La creciente complejidad de los automatismos

 Esta dificultad se ve agravada por la utilización de

Las distintas formas de descripción de

UNA DESCRIPCIÓN LITERAL ÚNICAMENTE

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

UNA DESCRIPCIÓN LÓGICA (LÓGIGRAMA)

REPRESENTACIÓN POR ORGANIGRAMA

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

 Los trabajos realizados en los últimos años, han

 CABLEADA: módulos neumáticos, relés

 PROGRAMADA: PLC, autómata programable,

Una forma simple e intuitiva

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

 KARL ADAM PETRI

Surge ante la necesidad de disponer de un método

Este diagrama funcional permite describir los

En cada nivel de descripción, este diagrama puede

 GRAFCET de Nivel 2 -Descripción tecnológica-

 GRAFCET de Nivel 3 -Descripción operativa-

 Mensajes?… pueden ser:

 Están asociados a las etapas o a las transiciones

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Las ETAPAS representan cada uno de los

 Cada etapa debe corresponder a una situación tal que

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Etapa normal Etapa normal ACTIVA

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

 INACTIVA (variable de estado = 0)

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

En una etapa puede

Si en un sistema, en un momento concreto hay

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

 Esta condición, la podemos Sobrecalentamiento

representar dentro del Ventilador

…. Si la transición r se activa antes de ese tiempo el

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

 Al activarse la etapa 12, se activará la

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

 En el arranque pueden activarse las etapas

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

etapas activas del

 ENTRADA a una transición, todas las que conducen a

Regla Básica de sintaxis en GRAFCET

La condición lógica de la transición puede venir

En una transición podemos tener:

Flanco + Flanco - Temporizado

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez

Automatización Industrial Jorge Enrique Meneses Flórez