Guía de Vectores PDF
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Las presentes notas tienen como finalidad servir de ayuda a los estudiantes del física de
los primeros semestres; en ellas se muestran sin excesivo rigor matemático, las ideas
acerca de los vectores, para un tratamiento más elaborado se recomienda seguir la
bibliografía que aparece al final.
Le agradezco a cualquier lector sus comentarios para así poder hacer mejoras acerca del
material tratado. Esta guía fue realizada en un período muy breve de tiempo, por lo que
con seguridad debe contener algunos errores, les doy disculpas de antemano por ello e
invito a comunicarme sus observaciones.
Atentamente
Vectores
Introducción.
En las ciencias puras y aplicadas se suele trabajar con magnitudes que se caracterizan
por expresiones muy complicadas. Los vectores pertenecen a una rama de las
matemáticas muy importante ya que sirve para representar de forma sucinta y
conveniente algunas de tales expresiones.
Definiciones básicas.
Entre las muchas cantidades físicas hay algunas que sólo requieren de una parte
informativa; su magnitud. Tales cantidades se denominan escalares1 o cantidades
escalares.
Una escalar puede ser el valor de la temperatura en un punto, la presión que se ejerce
sobre un pistón, la altura de una colina; en cambio si la magnitud depende del sistema
de coordenadas utilizado como es el caso de la componente de una aceleración en un eje
1
De forma estricta, una magnitud es escalar si es invariante bajo una transformación del espacio de
coordenadas.
“z”, entonces dicha magnitud no es un vector, ya estamos en presencia de una propiedad
que cambia según cuál sea el eje “z” (tales cantidades suelen llamarse seudo escalares).
Aunque en lo que sigue no consideraremos tal diferencia.
Los escalares más comunes y sencillos son los números reales; aunque de forma estricta
no podemos restringirlo sólo a estos números, ya que los números complejos también
cumplen con la definición.
Algunas veces tanto la ciencia como la ingeniería tratan con cantidades que para estar
completamente determinadas requieren de más unidades de información: la magnitud,
dirección y sentido. Las cantidades físicas que poseen tal naturaleza son los vectores.
Las magnitudes físicas deben cumplir con algunas propiedades que de no cumplirse
excluirían a la magnitud de ser considerada un vector.
Extremo
Hacia dónde del vector
apunta la flecha del
vector nos dice su
sentido
Origen del
vector
Figura 1
Para entender el concepto lo mejor es empezar por decir que a los vectores los podemos
representar2 por segmentos de rectas orientados.
2
Esta representación no es el vector, pero forma una manera de visualizar los vectores
La magnitud: es el tamaño del segmento de recta orientado que describe al vector (en
nuestro ejemplo, corresponde con 2 m)
Se puede observar que la orientación del segmento de recta orientado está determinada
por su dirección y sentido.
Los vectores los denotaremos con una letra mayúscula o minúscula y una pequeña
flecha encima de ella.
Existe otra propiedad necesaria para que una magnitud sea verdaderamente vectorial,
esta propiedad se basa en una ley de composición llamada suma de vectores.
La suma de dos vectores se puede realizar en función del segmento de recta que lo
representa, es un procedimiento gráfico y se puede expresar en función de dos reglas
básicas (del triángulo y del paralelogramo).
Igualdad de vectores. Para lo que sigue supondremos que vectores con igual magnitud,
dirección y sentido (vectores equipolentes) pueden
considerase iguales3.
S
Regla del triángulo (ver figura 2): Para sumar los vectores B
Se pueden sumar más de dos vectores, para lo cual se suman de dos en dos siguiendo las
reglas anteriores, es decir la suma vectorial cumple con la propiedad asociativa.
( ) (
A+ B +C = A+ B +C ) Ecuación 1
C C
(
A+ B +C ) ( A + B) + C
B A+ B
B+C
B
A A
Figura 4
Propiedad Asociativa
La otra propiedad importante que debe tener cualquier cantidad vectorial es que la suma
de cualquier número finito de vectores es independiente del orden en el que se realice la
suma. Existen entes físicos que se pueden representar como segmentos de rectas
orientados, que poseen magnitud, dirección y sentido, que se pueden sumar, pero su
suma no es independiente del orden en el que se realice la suma, estas magnitudes
suelen caer dentro de lo que se conoce como seudo vectores, siendo su ejemplo más
común el desplazamiento angular.
A+ B = B + A Ecuación 2
Vector unitario.
Vector nulo.
Se define el vector nulo ( 0 ) como aquél para el que se cumple la siguiente propiedad:
Se puede mostrar que el vector nulo tiene módulo cero, dicho vector se supone que tiene
cualquier dirección arbitraria.
R = β A = Aβ
R = β A
4
También suelen expresarse los vectores unitarios con una letra “u” minúscula: u
R y A son vectores de la misma dirección aunque no necesariamente del mismo
sentido ya que depende del signo de β .
Una propiedad importante es que si dos vectores V y V ' son paralelos, entonces debe
existir un escalar β , tal que: V = βV ' , por otro lado, siempre que una ecuación como la
anterior se cumpla, los vectores deben ser paralelos.
La operación del producto de un vector por un escalar nos permite definir un vector
importante, dicho vector es el opuesto aditivo:
( −1) A = − A Ecuación 4
B − A = B + −A ( ) Ecuación 5
Para cualquier vector A siempre se puede encontrar otro vector llamado − A tal que
( )
A+ −A = 0 Ecuación 6
(α + β ) A = α A + β A Ecuación 7
β ( A + B) = β A + β B Ecuación 8
α ( β A ) = (αβ ) A Ecuación 9
Representaciones vectoriales.
Las propiedades estudiadas hasta el momento tratan a los vectores como entes
geométricos, discutiremos a continuación cómo representar a los vectores, de manera
5
La demostración geométrica de las propiedades dadas en las ecuaciones 7, 8 y 9 se dejan como ejercicio
para el lector.
que podamos “guardar” su información, para poder realizar operaciones algebraicas con
los mismos.
( ) (
A+ B +C = A+ B +C )
A+ B = B + A
( )
A+ −A = 0
todo vector A
cualesquiera vectores A y B
todo vector A
Si ninguno de los vectores se puede representar así, se dice que los vectores son
linealmente independientes.
Por lo tanto, n vectores A1 , A2 , A3 ,..., An son linealmente dependientes si y sólo si existen
α1 A1 + α 2 A2 + α 3 A3 + ... + α n An = 0 Ecuación 10
Interesa en caso en que los vectores sean linealmente independientes ya que estos
pueden usarse para determinar de forma única a cualquier vector con tal que se cuente
con un número adecuado de los mismos. Al mínimo número de vectores necesarios y
para se utilizados en la generación de cualquier vector se le denomina tamaño de la base
y base a los vectores linealmente independientes que cumplen con esta condición.
Por ejemplo, para generar cualquier vector en una sola dimensión se necesita sólo un
vector paralelo a ellos como base del espacio generado6, para generar cualquier vector
en el plano se requieren de dos vectores mutuamente independientes y para generar
cualquier vector en el espacio tridimensional, se requiere de tres vectores linealmente
independientes.
Por este motivo se suelen usar bases de vectores perpendiculares, ya que estos son
independientes, es decir, no podemos encontrar escalares α i ( i = 1, 2, 3, ... , n ) que
encajen en la ecuación 10.
Axiˆ + Ay ˆj = 0
Por lo que cualquier vector A en el plano se puede expresar como una combinación
lineal de iˆ y ˆj :
Axiˆ + Ay ˆj = A
6
Para ahondar en este tema se recomienda buscar información en libros de álgebra lineal
y
y
ĵ
A A
Ay ˆj Ay
Axiˆ iˆ x Ax x
z
Az
z
A
k̂ Az kˆ A
Ay
Axiˆ ĵ y
y
iˆ Ax
Ay ˆj
x x
Figura 6
Vectores en coordenadas
cartesianas
Algo similar se puede hacer con tres vectores mutuamente perpendiculares iˆ, ˆj y kˆ en el
Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ = A
A + B = ( Ax + Bx ) iˆ + ( Ay + By ) ˆj + ( Az + Bz ) kˆ Ecuación 10
A − B = ( Ax − Bx ) iˆ + ( Ay − By ) ˆj + ( Az − Bz ) kˆ Ecuación 11
A+ B A+ B
A B
A− B
−B
( )
A + −B
Figura 7
Suma y Resta de vectores
C Ax = OA
A
Az = BC
O
y Ay = AB
A
B
x
Figura 8
Módulo de un vector
Por una doble aplicación del teorema de Pitágoras, se tiene que:
Por su puesto que en el caso de estar tratando vectores en el plano, una de las
componentes nunca aparecería.
α B = α Bxiˆ + α By ˆj + α Bz kˆ Ecuación 12
V = V (θ º )
Para vectores en el plano
V
se puede usar un sistema
También se usan
θ
V = V (θ º ) = V θ º = V θ º
de representación llamado,
de coordenadas polares, en
este sistema, se utiliza un Eje de
referencia
eje de referencia, un punto
marcado sobre el eje, el
cual es el polo, (todos los
Figura 9
vectores se suponen que Vectores en
salen del polo) y un ángulo coordenadas polares
Transformación de coordenadas
7
Teorema de Thales: “Cuando un sistema de rectas paralelas corta a dos rectas
cualesquiera en un plano, los segmentos determinados sobre una de ellas son
proporcionales a los segmentos homólogos obtenidos sobre la otra recta”
Se puede obtener fácilmente lo siguiente:
y
Conversión de
polar a cartesiana
Vy Vx = V cos (θ )
V Vy = Vsen (θ )
θ
x Conversión de
Vx
cartesiana a polar
Ecuación 13 ⎧
⎪
⎪ ar tan ⎛ Vy ⎞ , cuando V > 0
⎪ ⎜ ⎟ x
⎪ ⎝ Vx ⎠
⎪ ⎛V ⎞
θ = ⎨ar tan ⎜ y ⎟ + 180º , cuando Vx < 0
⎪ ⎝ Vx ⎠
⎪ 90º , cuando V = 0, V > 0
⎪ x y
Figura 10
Figura utilizada para obtener las
transformaciones entre las
representaciones polar y cartesiana
El producto escalar de dos vectores A y B , se representa por Ai B (se lee A punto B),
se define como la cantidad escalar que se obtiene multiplicando los módulos de los
vectores por el coseno del menor ángulo entre ellos.
B
θ Ai B = A B cos (θ ) = AB cos (θ )
Figura 11
Producto escalar de
dos vectores
Mencionaré algunas propiedades del producto escalar, las cuales salen de la definición:
Ai B = Bi A Ecuación 14
( )
Ai B + C = Ai B + AiC Ecuación 15
α Ai B = Ai(α B ) Ecuación 16
2
Ai A = A Ecuación 17
Ai A = 0 si y sólo si A = 0 Ecuación 18
( )(
Ai B = Axiˆ + Ay ˆj + Az kˆ i Bxiˆ + By ˆj + Bz kˆ = )
( ) ( ) (
Ai B = Axiˆi Bxiˆ + By ˆj + Bz kˆ + Ay ˆj i Bxiˆ + By ˆj + Bz kˆ + Az kˆi Bxiˆ + By ˆj + Bz kˆ = )
Ai B = Ax Bxiˆiiˆ + Ax Byiˆi ˆj + Ax Bz iˆi kˆ + Ay Bx ˆj iiˆ + Ay By ˆj i ˆj + Ay Bz ˆj i kˆ + Az Bx kˆiiˆ + Az By kˆi ˆj + Az Bz kˆi kˆ =
Ai B = Ax Bx + Ay By + Az Bz Ecuación 19
siguiente:
D Pr oyD A = A D cos (θ ) = Ai D
θ Ai D
D Pr oyD A = Ecuación 21
Pr oyD A D
Figura 12
Proyección de
un vector sobre
A
B+C
B
Pr oy AC
Pr oy A B
(
Pr oy A B + C )
Figura 13
Proyección de la suma de
dos vectores sobre otro
Claramente se ve que:
( )
Pr oy A B + C = Pr oy A B + Pr oy AC
(
Ai B + C ) = Ai B + AiC
A A A
C = AxB
Se lee A cruz B
De la ecuación 22 se deduce que si se acepta que los vectores sean paralelos, entonces el
producto vectorial es el vector nulo.
( )
V iu = V i ⎡ Ax B + C ⎤ − V i AxB − V i AxC
⎣ ⎦ ( ) ( )
( ) ( )
Como Ai BxC = AxB iC (se demostrará más adelante, Ecuación 27), entonces:
( )( ) ( ) ( )
V iu = VxA i B + C − VxA i B − VxA iC =
Por lo que los vectores V u u son tales que V iu = 0 , para cualquier vector V , lo cual es
( )
Ax B + C = AxB + AxC Ecuación 24
ˆ ˆ = ˆjxjˆ = kxk
ixi ˆ ˆ = 0 (Por ser paralelos)
ˆ ˆ = kˆ
ixj ˆjxiˆ = − kˆ ˆjxkˆ = iˆ kxj
ˆ ˆ = − iˆ kxi
ˆ ˆ = ˆj ixk
ˆ ˆ = − ˆj (por la regla de la mano
derecha)
iˆ ˆj kˆ
AxB = Ax Ay Az Ecuación 25
Bx By Bz
(
V = h BxC = h B C sen (θ ) = BxC sen (α ) B C sen (θ ) = Ai BxC )
Se puede verificar fácilmente que:
Ax Ay Az
( )
Ai BxC = Bx By Bz Ecuación 26
Cx Cy Cz
( ) (
Ai BxC = AxB • C ) Ecuación 27
Problemas de Vectores:
b) A = B y A + B = A
c) A − B = A + B
b) A = 2i − 8 j + 3k y B = − 2i + 10 j + 53k
c) A = i − 8 j + 3k y B = 2i + 15 j − 30k
3) Para los mismos vectores del problema anterior determinar: ¿cuáles son los
cosenos directores?
4) La suma de dos vectores A y B es tal que es perpendicular a la diferencia de
dichos vectores, si los vectores son no nulos, determinar cuál es la relación entre
los módulos de dichos vectores.
5) Para cada pareja de vectores del problema 2, determinar el ángulo que forma el
vector 3 A − 2 B con el vector A, a) por producto escalar y b) por el teorema del
coseno.
6) Dos vectores de 6 y 9 unidades de longitud forman un ángulo entre ellos de a)
0º, b) 60º, c) 90º, d) 150º y e) 180º. Determinar la magnitud de su resultante y su
dirección respecto al vector más pequeño.
3 cm A
2 cm
3 cm
-3 cm
B
16) Encontrar la distancia entre el punto A(- 2.00;1.00;3.00) m y la recta que pasa
por el punto B(1.00; 2.00; -2.00) m que es paralela al vector
V = (1.00iˆ + 3.00 ˆj − 2.00kˆ) m .
17) Encontrar la distancia entre el punto Q(1.00; -2.00; -2.00) m y un plano paralelo
a los vectores A = 2i − 8 j + 3k y B = − 2i − 3 j − 3k y que pasa por el punto
C((-4.00; 2.00; -2.00) m.
Bibliografía: