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    Método Ziegler

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    Roger Mauricio Garcia Jimenez
    Este documento describe el método de Ziegler-Nichols para diseñar un controlador PID para una planta con retroalimentación. Se aplica el método para determinar los parámetros del controlador Kp, Ti y Td analizando la respuesta oscilatoria de la planta. Luego se compara el lugar de los polos sin y con controlador, mostrando que los polos se mueven del eje imaginario hacia la izquierda, logrando una respuesta estable pero subamortiguada.

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    Método Ziegler

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    Roger Mauricio Garcia Jimenez
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    Este documento describe el método de Ziegler-Nichols para diseñar un controlador PID para una planta con retroalimentación. Se aplica el método para determinar los parámetros del controlador Kp, Ti y Td analizando la respuesta oscilatoria de la planta. Luego se compara el lugar de los polos sin y con controlador, mostrando que los polos se mueven del eje imaginario hacia la izquierda, logrando una respuesta estable pero subamortiguada.

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    MÉTODO ZIEGLER

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    Este documento describe el método de Ziegler-Nichols para diseñar un controlador PID para una planta con retroalimentación. Se aplica el método para determinar los parámetros del controlador Kp, Ti y Td analizando la respuesta oscilatoria de la planta. Luego se compara el lugar de los polos sin y con controlador, mostrando que los polos se mueven del eje imaginario hacia la izquierda, logrando una respuesta estable pero subamortiguada.

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    de 6

    MÉTODO ZIEGLER-NICHOLS

    1¿
    ( s−2 )∗( s−1 )
    G ( s )=
    ( s+1 )∗( s+ 2 )
     Al ser una planta con retroalimentación (lazo cerrado) aplicaremos la forma 2 de este
    método.
     FUNCIÓN CONTROLADOR

    1
    (
    G c ( s ) = K p+ +T ∗s
    T i∗s D )
    Ahora dentro del controlador desactivaremos la acción derivativa e integral derivativa,
    quedando solo con la acción proporcional. Hecho esto empezamos a variar la ganancia
    proporcional hasta obtener un comportamiento oscilatorio con amplitud constante en
    nuestro sistema.

    Ingresamos la función transferencia al Matlab.

    Con el comando rltool obtenemos el lugar de raíces


    Aquí podemos observar que los polos se encuentran en el eje de los números
    imaginarios garantizando una frecuencia oscilatoria.

    Graficando la respuesta escalonada, se observa que la función transferencia se


    encuentra con una estabilidad marginal.

    Por ello, no será necesario variar la ganancia proporcional, por lo que kcr=1

    Para continuar necesitaremos el período crítico (Pcr), se realizó la medida


    mediante proporcionalidades en el programa de SolidWorks.
    Pcr=4,436 [s]

    Determinando los parámetros del controlador PID tendremos.

    k p=0,6∗1=0,6

    T i=0,5∗Pcr =2,218

    T d=0,125∗Pcr =0,554

    1
    G c ( s )=0,6+ +0,5545∗s
    2,218∗s
    Realizando operaciones algebraicas transformamos la función transferencia.

    ( s+0,9)
    GC ( s )=
    55450000∗s

    La función transferencia es: G LA ( s )=G c ( s )∗G ( s )

    Gc ( s )=¿

    Ahora ingresamos la
    los ceros y polos del controlador al sistema .
    Con estos parámetros, observamos el cambio generado en el lugar de raíces

    Afinando el controlador mediante una variación de kp obtenemos.


    PO=0,29 % ≤ 5 %
    t ss =7,09[s ]≤1 [s]

    e ss =1−1=0 % ≤ 10 %

    2) COMPARE LOS RESULTADOS DEL SISTEMA SIN CONTROLADOR Y CON CONTROLADOR.

    a) SIN CONTROLADOR
    b) CON CONTROLADOR

    COMPARACIÓN y CONCLUSIÓN:

     Los polos (puntos rosados cuadrados) sin controlador se encuentran en pleno eje de
    números imaginarios lo que ocasiona un sistema oscilatorio marginalmente estable. En
    cambio, al ingresar el controlador los polos recorren al lado izquierdo del eje de
    números imaginarios obteniendo un sitema subamortiguado estable.
     Se puede apreciar que no se pudo satisfacer con las especificaciones requeridas de PO,
    Tss y Ess. Esto puede ser debido a:
    o Para el método de Ziegler Nichols normalmente se requiere la intervención de
    3 polos.
    o Se requiere un método de mayor capacidad.

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