MECANISMOS

Mecanismo
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Mecanismo en movimiento.
Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que
reciben una energía entrante, a través de un sistema de transmisión y
transformación de movimientos, realizan un trabajo.
Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en

un patrón deseable; por lo general desarrolla una trayectoria final de salida
predecible, acorde al problema que se desea solucionar una necesidad.
Índice
1 Introducción
2 Análisis de mecanismos
2.1 Pares cinemáticos
2.2 Grados de libertad
3 Véase también
4 Enlaces externos
Introducción
Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante
engranajes o ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que
caracterizan el comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un
problema de dinámica básica, un mecanismo no se considera como una masa puntual
sino como un conjunto de sólidos rígidos enlazados. Estos sólidos se denominan
elementos del mecanismo y presentan combinaciones de movimientos relativos de
rotación y traslación, que combinados pueden dar lugar a un movimiento de gran
complejidad. Para el análisis de un mecanismo usualmente son necesarios conceptos
como el de centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular, entre otros.
La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque

bidimensional, lo que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más complejos
y, por lo tanto, más realistas, es necesario utilizar un análisis espacial. Un
ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede realizar rotaciones
tridimensionales.
El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una

vez determinada su cinemática y dinámica, y en este período se hace necesario
modelizar alguno de sus elementos como sólidos deformables, y así mediante los
métodos de la resistencia de materiales y la teoría de la elasticidad se pueden
determinar sus deformaciones, así como sus tensiones, y decidir si los esfuerzos a
los que están sometidos los elementos del mecanismos pueden ser adecuadamente
resistidos sin rotura o pérdida de la funcionalidad del mecanismo.
Análisis de mecanismos
El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y
fuerzas en diferentes partes del mismo, conocido el movimiento de otra parte. En
función del objetivo del análisis pueden emplearse diversos métodos para determinar
las magnitudes de interés entre ellos:
Método de la aceleración relativa

Método de la velocidad relativa
Análisis dinámico
Teoría de control
Pares cinemáticos
Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemático. Hizo una
distinción entre los pares más altos que se dice que tienen la línea de contacto
entre los dos eslabones más bajos y pares que tienen el área de contacto entre los
eslabones. J. J. Phillips, Libertad en Maquinaria, Cambridge University Press, 2006
muestra que hay muchas maneras de construir parejas que no encajan en esta
clasificación simple.
Par bajo: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restricción

requiere una curva o superficie en el cuerpo en movimiento mantener contacto con
una superficie curva o en el cuerpo fijo o un plano en el cuerpo en movimiento.
Tenemos los siguientes casos:
Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo en

movimiento a permanecer co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano
perpendicular a esta línea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un
plano perpendicular similar en el cuerpo fijo. Esto impone 5 restricciones sobre el
movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un grado de libertad.
Una articulación prismática, o deslizador, que requiere que una línea en el cuerpo
en movimiento permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano
paralelo a la línea del cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano en
paralelo a la línea del cuerpo fijo . Ello impone cinco restricciones sobre el
movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto tiene un grado de libertad.
Una articulación cilíndrica requiere que una línea en el cuerpo en movimiento
permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo. Es una combinación de una
articulación de giro y una junta deslizante. Esta articulación tiene dos grados de
libertad.
Una junta esférica o esférica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento
mantenga contacto con un punto en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres
grados de libertad.
Una junta plana requiere que un plano en el cuerpo en movimiento mantenga contacto
con un plano en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados de libertad.
Pares superiores: Generalmente, un par más alto, limita el contacto entre un punto
o una línea . Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par más
alto llamado leva conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas
envolventes que forman el mallado dientes de dos engranajes son articulaciones de
leva.
Grados de libertad
En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el número de grados
de libertad, ya que ese número entero es precisamente el número de ecuaciones
diferenciales de segundo orden que se requieren para describir completamente el
mecanismo. El número de grados de libertad se determina a partir del número de
elementos o sólidos que forman el mecanismo y de los pares cinemáticos que ligan el
movimiento de unos elementos a otros. El número de grados de libertad se determina
según esta fórmula:
{\displaystyle GL=n_{s}GL_{s}-\sum _{k}E_{pc,k}>0}{\displaystyle

GL=n_{s}GL_{s}-\sum _{k}E_{pc,k}>0}
Donde:
{\displaystyle n_{s}}{\displaystyle n_{s}}, número de sólidos o elementos que

conforman el mecanismo.
{\displaystyle GL_{s}}{\displaystyle GL_{s}} es el número de grados de libertad por
sólido (para un mecanismo plano será 3 y para un mecanismo tridimensional 6).
{\displaystyle E_{pc,k}}{\displaystyle E_{pc,k}}, el número de restricciones que
impone el k-ésimo par cinemático.
Un caso particular de la fórmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces
redundante, donde el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:
{\displaystyle GL=3\left(n_{s}-1\right)-2j_{1}-j_{2}}{\displaystyle
GL=3\left(n_{s}-1\right)-2j_{1}-j_{2}}
donde:
{\displaystyle GL,}{\displaystyle GL,}, número de grados de libertad.

{\displaystyle n_{s}\,}{\displaystyle n_{s}\,}, número de elementos (eslabones,
barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
{\displaystyle j_{1}\,}{\displaystyle j_{1}\,}, número de uniones (pares
cinemáticos) que eliminan 2 grado de libertad.
{\displaystyle j_{2}\,}{\displaystyle j_{2}\,}, número de uniones (pares) que
eliminan 1 grados de libertad.

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Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo en

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{\displaystyle GL,}{\displaystyle GL,}, número de grados de libertad.

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