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    Linda Esmeralda Torres Rios
    Este documento resume el análisis en el plano-z de un sistema de control en tiempo discreto. Se discretiza un sistema de control continuo dado y se obtiene su función de transferencia en el dominio-z. Luego, se calcula la secuencia de respuesta c(kT) cuando la entrada es una delta de Kronecker r(k). Finalmente, se invierte la transformada z para obtener la respuesta final en el dominio del tiempo.

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    Este documento resume el análisis en el plano-z de un sistema de control en tiempo discreto. Se discretiza un sistema de control continuo dado y se obtiene su función de transferencia en el dominio-z. Luego, se calcula la secuencia de respuesta c(kT) cuando la entrada es una delta de Kronecker r(k). Finalmente, se invierte la transformada z para obtener la respuesta final en el dominio del tiempo.

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    Teoría de Control, junio 4 del 2018. Universidad Tecnológica de Pereira.

    Análisis en el plano z de sistemas de control


    en tiempo discreto
    Analysis in the z-plane of control systems in discrete time.

    Autor 1: Linda Esmeralda Torres Ríos


    Risaralda, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, Colombia
    Correo-e: lindaesme529@gmail.com

    Resumen— Se hizo la solución por medio de 1 Ax +B C


    discretización del sistema de control de la Figura 1 del
    problema B-3-19 del libro Sistemas de Control en Tiempo
    Discreto de Katsuhiko Ogata, donde se utilizó la definición
    L−1
    { 2
    s (s +1) s}
    = 2 +
    s +1
    .
    de función de transferencia y fracciones parciales.
    .
    .
    I. CONTENIDO A=1 B = -1 C = 1

    Problema: Obtenga en forma cerrada la secuencia de 1 1 1 1


    respuesta c(kT) del sistema que se muestra en la
    = 2− +
    s (s +1) s s s+ 1
    2
    Figura 1 cuando éste está sujeto a una entrada delta
    de Kronecker r(k). Suponga que el periodo de
    muestreo T es 1 segundo. L { k −1+ e−k } k => 0

    z z z
    −1
    G ( z ) =( 1−z ) Z
    { − +
    ( z−1 ) z −1 z−e−1
    2 }
    1 1 1

    Figura 1. Sistema de control en tiempo discreto.


    −1
    G ( z ) =( 1−z )
    ( ( z−1)2
    −
    z−1 z−e )
    + −1

    Desarrollo del problema: e−1 ( z−2 ) +1


    G ( z) =
    ( z−1)(ez−1)
    G( s)
    G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { } s A ( s )=R ( s ) −C( s)

    C ( s ) =G ( s )∗A ( s)

    C ( s ) =G ( s )∗[ R ( s )−C ( s ) ]

    C(s)
    G(z ) R ( s )−C ( s )=
    C ( z )= G (s)
    1+G( z)
    C (s ) 1
    −1
    G ( z ) =( 1−z ) Z 2
    1
    {
    s ( s +1 ) }
    R ( s )=
    G( s)
    +C ( s )=C(s)
    [
    G(s )
    +1
    ]
    1
    R( s)=C (s)
    [ G( s)
    +1
    ]
    Fecha de Recepción: junio 4 del 2018
    Fecha de Aceptación:
    2 Teoría de Control, junio 4 del 2018. Universidad Tecnológica de Pereira.

    2π
    C( s) G( s) ω≈
    = 7
    R( s) 1+G (s)
    Sen ω=0.7818
    C( z ) G( z)
    = 1.2472 z
    R( z) 1+G(z )

    Siendo R(z) = 1

    G (z)
    C ( z )=0.4194−0.4194 2
    z −z +0.63
    −[
    z ( z−0.63) z −z+ 0.63
    ∗0.7818

    0.7818
    2

    ]
    C ( z )= =H (z ) z ( z−0.63) 0.7818
    1+G ( z ) C ( z )=0.4194−0.4194
    [ 2
    z −z +0.63
    −1.5953 2
    z −z +0.63( )]
    e−1 ( z−2 ) +1 Se saca transformada Z inversa para tener el
    ∗Den
    ( z−1)( z−e−1) resultado final:
    C (z)=
    e−1 ( z−2 ) +1
    1+ ∗Den 2 πn 2
    (z−1)(z−e−1 ) [
    C ( n )=0.4194 δ 0 (n)−0.4194 ( 0.7937 )n cos ( 7
    −1.5953 Sen

    ( e−1 ( z−2 ) +1 )∗z


    C ( z )= 2
    ( z −z−( e−1+1 ) )∗z
    C( z ) e−1 ( z−2 )+1 A Bz +C
    = = + 2
    z z∗[ z −z−( e +1 ) ] z z −z +0.63
    2 −1

    .
    .
    .
    A = 0.4194 B = -0.4149 C = 0.7873

    z (−0.4194 z+ 0.7873)
    C ( z )=0.4194 +
    z 2−z+ 0.63

    0.4194 z ( z +1.8772)
    C ( z )=0.4194−
    z 2−z +0.63
    Comparamos con el denominador de la transformada
    Z de eakCosωk o eakSenωk:

    z 2−z +0.63=z 2−(2 e a Cosωk )z + e2 a

    e 2 a=0.63=0.792

    e a=0.79

    2 ( 0.79 ) Cosω=1

    Cosω=0.6329

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