Teoría de Control, junio 4 del 2018. Universidad Tecnológica de Pereira.

Sistemas de control en tiempo discreto

Systems of control in discrete time.

Autor 1: Linda Esmeralda Torres Ríos

Risaralda, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, Colombia
Correo-e: lindaesme529@gmail.com

Resumen— Se hizo la solución por medio de 1 Ax +B C

discretización del sistema de control de la Figura 1 del
problema B-3-19 del libro Sistemas de Control en Tiempo
Discreto de Katsuhiko Ogata, donde se utilizó la definición
L−1
{ 2
s (s +1) s}
= 2 +
s +1
.
de función de transferencia y fracciones parciales. Por
.
último se hizo el problema B-4-11 (Figura 2) donde se tuvo
que hallar las ganancias para poder hacer un controlador .
PI. A=1 B = -1 C = 1

1 1 1 1
I. CONTENIDO = 2− +
2
s (s +1) s s s+ 1
Problema B-3-19: Obtenga en forma cerrada la
secuencia de respuesta c(kT) del sistema que se L { k −1+ e−k } k => 0
muestra en la Figura 1 cuando éste está sujeto a una
entrada delta de Kronecker r(k). Suponga que el
z z z
periodo de muestreo T es 1 segundo. −1
G ( z ) =( 1−z ) Z
{ ( z−1 ) 2
−
z −1
+
z−e−1 }
1 1 1
−1
G ( z ) =( 1−z )
( − +
( z−1) z−1 z−e−1
2 )
e−1 ( z−2 ) +1
Figura 1. G ( z) =
( z−1)(ez−1)
Desarrollo del problema:
A ( s )=R ( s ) −C( s)
G( s)
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { } s C ( s ) =G ( s )∗A ( s)

C ( s ) =G ( s )∗[ R ( s )−C ( s ) ]

C(s)
R ( s )−C ( s )=
G (s)

G(z ) C (s ) 1
C ( z )=
1+G( z)
R ( s )=
G( s)
+C ( s )=C(s)
G(s )
+1
[ ]
1
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z
{ 2
s ( s +1 ) } R( s)=C (s)
[ 1
G( s)
+1
]

Fecha de Recepción: junio 4 del 2018

Fecha de Aceptación:
2 Teoría de Control, junio 4 del 2018. Universidad Tecnológica de Pereira.

C( s) G( s) 2π
= ω≈
R( s) 1+G (s) 7

C( z ) G( z) Senω=0.7818
=
R( z) 1+G(z )
1.2472 z
Siendo R(z) = 1

C ( z )=
G (z)
=H (z )
C ( z )=0.4194−0.4194 2
z −z +0.63
− [
z ( z−0.63) z −z+ 0.63
∗0.7818

0.7818
2

]
1+G ( z ) z ( z−0.63) 0.7818
e−1 ( z−2 ) +1
∗Den
C ( z )=0.4194−0.4194
[ 2
z −z +0.63
−1.5953 2 (
z −z +0.63 )]
( z−1)( z−e−1) Se saca transformada Z inversa para tener el
C (z)= resultado final:
e−1 ( z−2 ) +1
1+ ∗Den
(z−1)(z−e−1 ) 2 πn 2

( e−1 ( z−2 ) +1 )∗z

C ( n )=0.4194 δ 0 (n)−0.4194 ( 0.7937 )n cos
[ ( 7
−1.5953 Sen

C ( z )=
( z 2−z−( e−1+1 ) )∗z Problema B-4-11: Considere el sistema de control
digital mostrado (Figura 2), donde la planta es de
C( z ) e−1 ( z−2 )+1 A Bz +C primer orden y tiene un tiempo muerto de 5 seg.
= = + 2 Seleccionando un periodo de muestreo razonable T,
z z∗[ z −z−( e +1 ) ] z z −z +0.63
2 −1
diseñe un controlador digital PI tal que los polos
. dominantes en lazo cerrado tengan un factor de
. amortiguamiento relativo ζ de 0,5 y el número de
. muestras por ciclo de la oscilación senoidal
A = 0.4194 B = -0.4149 C = 0.7873 amortiguada sea 10. Después de diseñar el
controlador determinar la respuesta del sistema a una
z (−0.4194 z+ 0.7873) entrada escalón unitario.
C ( z )=0.4194 +
z 2−z+ 0.63

0.4194 z ( z +1.8772)
C ( z )=0.4194−
z 2−z +0.63
Comparamos con el denominador de la transformada Figura 2.
Z de eakCosωk o eakSenωk:
T muerto=5 seg
2 2 a 2a
z −z +0.63=z −(2 e Cosωk )z + e Entrada escalón unitario
ω d=10
e 2 a=0.63=0.792 ζ =0,5

e a=0.79 G( s)
2 ( 0.79 ) Cosω=1
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { } s

e−5 s
Cosω=0.6329 G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { s(s+ 0,4) }
Teoría
3 de Control, junio 4 del 2018. Universidad Tecnológica de Pereira..

e−5 s A B
L−1 { s (s+0,4 ) }
= +
s s+0,4 Aplicando transformada z

Resolviendo por fracciones parciales ki z

. k p+
. ( z−1)
.
A=2,5 y B=−18,47 ki z k ( z−1 ) +k i z
k p+ = p
( z−1) z−1
e−5 s 2,5 18,47
L−1 { s (s+0,4 ) }
= −
s s+ 0,4 k p ( z−1 ) +k i z k p z−k p +k i z
=
z −1 z−1
L−1 {2,5s − s18,47
+0,4 }
=2,5−18,47 e −0,4t
k p z−k p + k i z z ( k p+ k i ) −k p
=
z−1 z−1
Transformada Z z ( k p+ k i ) −k p zα−β
=
z−1 z−1
G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { 2,5−18,47 e−0,4 KT }

Con T muerto=5 seg Relacionando la entrada con la salida

G ( z ) =( 1−z−1 ) Z { 2,5−18,47 e−2 K } zα−β −15,97 z+18,13

C( z ) ( z−1 ) ( z−e ) −2

z z =
(
G ( z ) =( 1−z−1 ) 2,5
z−1
−18,47
z −e−2 ) R( z)
1+ (
zα−β −15,97 z +18,13
z−1 ) ( z−e ) −2

z−1 z−1
G ( z ) =2,5 −18,47 Multiplicando por el denominador
z−1 z−e−2
C( z ) ( zα−β )(−15,97 z +18,13 )
18,47( z−1) =
G ( z ) =2,5− R( z) ( z−1 ) ( z−e−2 ) + ( zα−β ) (−15,97 z+18,13 )
z −e−2
C( z ) α 15,97 z2 +α 18,13 z + β 15,97 z−β 18,13
2,5 ( z−e−2) −18,47( z−1) = 2 −2
G ( z) = R( z) z −e z−z+ e−2+ α 15,97 z 2+ α 18,13 z + β 15,97 z −β 18
z−e−2

2,5 z−2,5 e−2−18,47 z +18,47

G ( z) =
z−e−2

−15,97 z +18,13
G ( z) =
z−e−2

Controlador PI

ki
k p+
s