Trabajo de Grado

Análisis comparativo de los lenguajes de programación de PLC

definidos en la norma IEC 61131-3

Jhonatan Arias Polanco

Universidad Tecnológica de Pereira

Programa de ingeniería eléctrica
Pereira, Risaralda, Colombia
2019

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Trabajo de Grado

Análisis comparativo de los lenguajes de programación de PLC

definidos en la norma IEC 61131-3

Jhonatan Arias Polanco

Proyecto presentado como requisito para optar al título de:

Ingeniero Electricista

Director: MSc. Duberney Murillo Yarce

Programa de Ingeniería Eléctrica

Universidad Tecnológica de Pereira

Pereira, Risaralda, Colombia
2019

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Trabajo de Grado

Agradecimientos

Hoy quiero expresar mis más sinceros agradecimientos. Primero a Dios quien siempre ha estado a
mi lado, no me desamparo y fue mi guía, a toda mi familia especialmente a mi padre Luis Evelio
Arias y mi madre Liliana Polanco por su apoyo incondicional y paciencia. Agradezco por su
colaboración durante todos mis estudios; a los ingenieros Duberney Murillo Yarce, director de mi
trabajo de grado, y Raúl Antonio Rodríguez Osorio por el acompañamiento incondicional que me
brindó.

Agradezco también a todos mis docentes, compañeros y demás personas que de una manera u
otra estuvieron conmigo a lo largo de este proceso.

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Contenido
1. Automatización Industrial ..................................................................................................................... 6
2. Software ................................................................................................................................................ 8
3. Objetivos ............................................................................................................................................. 21
3.1 Objetivo General ......................................................................................................................... 21
3.2 Objetivos específicos ................................................................................................................... 21
4. Planteamiento del problema ................................................................................................................ 22
5. Solución del automatismo ................................................................................................................... 23
6. Análisis de resultados .......................................................................................................................... 33
7. Conclusiones ....................................................................................................................................... 34
8. Trabajos futuros................................................................................................................................... 36
9. Bibliografía.......................................................................................................................................... 37

Contenido de Figuras

Figura 1 Menú de automatismos ................................................................................................................... 8

Figura 2 Configuración del POU................................................................................................................... 9
Figura 3 Ventana general Codesys V2.3 ....................................................................................................... 9
Figura 4 Crear nuevo POU .......................................................................................................................... 10
Figura 5 Librería Codesys V2.3 .................................................................................................................. 11
Figura 6 Contador CTU............................................................................................................................... 11
Figura 7 Temporizador TON ....................................................................................................................... 12
Figura 8 Bloque de función BLINK ............................................................................................................ 12
Figura 9 Crear visualización........................................................................................................................ 13
Figura 10 Creación rectángulo y cambio de colores ................................................................................... 14
Figura 11 Variable para el cambio de color ................................................................................................ 14
Figura 12 Proceso del problema de ejemplo ............................................................................................... 15
Figura 13 Visualización del ejemplo de simulación en Codesys V2.3 ....................................................... 16
Figura 14 Lenguaje de programación SFC o GRAFCET............................................................................ 17
Figura 15 Lenguaje de programación LD o Ladder .................................................................................... 18
Figura 16 Lenguaje de programación FBD ................................................................................................. 19
Figura 17 Lenguaje de programación ST .................................................................................................... 19
Figura 18 Lenguaje de programación IL ..................................................................................................... 20
Figura 19 Fluidsim ...................................................................................................................................... 21
Figura 20 Visualización de la simulación ................................................................................................... 24
Figura 21 Programación en GRAFCET ...................................................................................................... 25
Figura 22 Acciones de la etapa 5................................................................................................................. 25
Figura 23 Programación en texto estructurado ............................................................................................ 27

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Trabajo de Grado

Figura 24 Programación en lista de instrucciones ....................................................................................... 28

Figura 25 Programación en Ladder ............................................................................................................. 29
Figura 26 Fragmento del código en diagrama de bloques ........................................................................... 30
Figura 27 Programa principal PLC_PRG .................................................................................................... 31
Figura 28 PLC Festo CPX-CEC-C1 ............................................................................................................ 31
Figura 29 Programación en el programa PLC_PRG ................................................................................... 32
Figura 30 Visualización circuito neumático y eléctrico en Fluidsim .......................................................... 33

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1. Automatización Industrial

La automatización industrial surge dado que las empresas están en constante búsqueda de obtener
altos volúmenes de producción, seguridad, calidad y eficiencia en el desarrollo de los procesos
industriales. Por otra parte, es una gran herramienta para los operadores ya que se puede
prescindir de la operación humana en trabajos que representan un riesgo para la integridad física
de los trabajadores, de la misma manera las empresas pueden disminuir costos operativos.

En sus inicios, la automatización se implementaba mediante lógica cableada haciendo uso de

elementos como son los contactos auxiliares de relés electromecánicos, contactores de potencia,
relés temporizadores, relés contadores, entre otros. Después, surgieron los sistemas embebidos y
se desarrolló la lógica programada.

Existen diferentes tipos de controladores lógicos lo cuales se encuentran divididos en dos grandes
grupos que son los controladores con unidad operativa y controladores sin unidad operativa,
teniendo en cuenta que ambos tipos de controladores tienen sus respectivas sub-divisiones. Los
controladores lógicos sin unidad operativa a su vez están conformados por los combinacionales y
secuenciales. El conjunto de combinacionales lo constituyen los controladores por cableado y los
programables. Por otro lado, los secuenciales pueden ser asíncronos o síncronos; los
controladores secuenciales síncronos de la misma manera que el conjunto de combinacionales
está establecido por los controladores con cableado y programables, aunque los controladores
programables síncronos se dividen por su arquitectura que es fija o configurable. Así mismo los
controladores lógicos con unidad operativa cuentan con controladores con unidad lógica y
controladores basados en procesadores. Por último, los controladores basados en procesador esta
creado por ordenadores industriales, microprocesadores y Controladores Lógicos Programables
(PLC por sus siglas en inglés).

El PLC es un dispositivo electrónico que permite programar y controlar procesos en tiempo real y
son los más usados en la industria en general. Debido a la gran demanda de PLC a nivel mundial,
hoy en día existen muchos fabricantes de PLC y cada fabricante ha definido su propio lenguaje

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Trabajo de Grado

de programación de PLC. Algunos de los fabricantes más conocidos de PLC son Festo,
Mitsubishi, Siemens, Schneider Electric, entre otros.

Dado que hoy en día hay una gran variedad de fabricantes y cada uno ha definido su propio
lenguaje de programación de PLC, se creó un estándar internacional con el ánimo de normalizar
todo lo relacionado con esta tecnología, la norma IEC61131 y, en particular para los lenguajes de
programación se desarrolló el documento independiente IEC 61131-3. Los lenguajes del estándar
IEC 61131-3 son el diagrama de funciones secuenciales (SFC) también conocido como
GRAFCET, diagrama de bloques de funciones (FBD), Diagrama de tipo escalera o diagrama de
contactos (LD o Ladder), texto estructurado (ST), y lista de instrucciones (IL).

Los lenguajes del estándar IEC 61131-3 se pueden clasificar en dos ramas, los de tipo gráfico y
los de tipo textual. Los lenguajes gráficos están conformados por los lenguajes LD, SFC y FBD,
por otro lado los lenguajes de tipo textual están constituidos por los lenguajes de ST e IL.

El Diagrama de Funciones Secuenciales es un lenguaje de programación gráfico el cual consta de

etapas y transiciones, una etapa puede estar en estado activa o inactiva, cuando la etapa se
encuentra activa, las instrucciones asociadas son ejecutadas hasta que dicha etapa se vuelva
inactiva.

De igual manera el Diagrama de Bloques de Funciones es un lenguaje gráfico, y es conveniente

su uso cuando no hay ciclos; Consta de una aritmética gráficamente conectada, booleana y otros
tipos de elementos funcionales, una de sus mayores ventajas es que se puede visualizar con
mayor facilidad las operaciones en secuencias.

El diagrama de Contactos también es un lenguaje gráfico y es el más común para la

programación de los PLC, este lenguaje se caracteriza por su relación con el diseño de un circuito
de lógica cableada, permitiendo incluso, desarrollar la misma lógica en la elaboración de un
programa para los controladores lógicos.

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Trabajo de Grado

Por otro lado el Texto Estructurado y la lista de instrucciones son lenguajes de programación
basados en texto, el lenguaje ST es muy similar a lenguajes como Pascal y el C y utiliza tres tipos
de estructuras las cuales son secuencias, instrucción condicional (selección) y repetición
condicional (interacción); Por último, cabe mencionar que el lenguaje IL es similar al lenguaje
ensamblador o mnemónico.

2. Software

Actualmente existen muchos paquetes de software de programación para PLC creados por cada
fabricante, generalmente para ser usados solamente en sus dispositivos, otros han sido
desarrollados para vincular múltiples fabricantes; No todos los paquetes de software permiten
programar en todos los lenguajes del estándar IEC-61131-3.

Codesys es un software de programación de PLC que permite el uso de los lenguajes del estándar
IEC 61131-3. Adicionalmente permite programar con una lista muy extensa de fabricantes de
PLC´s como son Bosch, Schneider Electric, Festo, IFM entre otros.

Para crear un nuevo proyecto en Codesys V2.3 (en el idioma inglés) se hace clic en New e
inmediatamente aparece un cuadro de dialogo como el que se muestra en la figura 1,
posteriormente se procede a seleccionar el autómata al que será conectado y se acepta el
procedimiento. La opción 3S CoDeSys PLCWinNT V2.4 es un PLC virtual creado para realizar
simulaciones.

Figura 1 Menú de automatismos

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Trabajo de Grado

Se selecciona un nuevo POU (Program Organization Unit), en esta ventana se escoge el tipo de
lenguaje de programación, el tipo de POU (programa, bloque de función, función) y, se asigna el
nombre del proyecto, teniendo en cuenta que el programa principal se debe nombrar PLC_PRG.
En la figura 2 se observan los lenguajes del estándar IEC 61131-3 y también CFC que no está
normalizado, es decir que no se encuentra regido bajo la norma IEC 61131-3, pero el software
Codesys lo ofrece como alternativa al FBD con una estructura de programación no segmentada.

Figura 2 Configuración del POU

Luego de ser creado el programa aparecerá la ventana principal en la que se cuenta con un menú
de trabajo. En la figura 3 se muestra el menú de trabajo de Codesys V2.3

Figura 3 Ventana general Codesys V2.3

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Para crear un nuevo POU en el proyecto en la ventana principal se ubica en el árbol del proyecto
y se hace clic derecho en la carpeta POU tal como se aprecia en la figura 4.

Figura 4 Crear nuevo POU

Para la programación, Codesys cuenta con una librería muy amplia la cual se encuentra en la
barra de menú>>Window>>Library Manager. En la librería se pueden apreciar unas herramientas
muy útiles como son contadores, temporizadores, funciones especiales, entre otros.

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Trabajo de Grado

Figura 5 Librería Codesys V2.3

Para la solución del problema de este proyecto de grado se hizo uso de la librería con elementos
como son el contador CTU (figura 6), el temporizador TON (figura 7) y el bloque de función
BLINK (figura 8).

Figura 6 Contador CTU

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Trabajo de Grado

Figura 7 Temporizador TON

Figura 8 Bloque de función BLINK

Además de la programación de los lenguajes del estándar IEC 61131-3, Codesys V2.3 permite
hacer una visualización para observar el proceso en el que se encuentra el proyecto.

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Trabajo de Grado

Para crear la visualización, se debe dar clic en la pestaña de visualización en la parte inferior
izquierda y se agrega un nuevo objeto, como se muestra en la figura 9.

Figura 9 Crear visualización

En la visualización se pueden crear figuras geométricas como rectángulos, elipses, líneas, entre
otros y, se puede acceder a herramientas como botones, indicadores, graficadores de tendencias,
entre otros. Adicionalmente se pueden cambiar algunos parámetros como son los colores y las
variables asociadas a la figura. Para el caso del cambio de colores se debe dar clic en la opción de
“Colors” y se puede seleccionar el color tanto en estado inactivo en la parte superior llamada
“Color”, y también cuando el botón se encuentra activo en la parte inferior llamada “Alarm
color”.

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Trabajo de Grado

Figura 10 Creación rectángulo y cambio de colores

Para la activación del cambio de color se hace clic en la opción “Variables”, y enseguida en
“Change color” se escribe el nombre de la señal de activación en cada uno de las salidas (figura
10). De esta manera se crea un dibujo sencillo con sus respectivas variables (figura 11).

Figura 11 Variable para el cambio de color

A continuación se muestra un ejemplo de programación en Codesys. El problema (figura 12)

consiste en tomar las piezas troqueladas de una banda transportadora, rectificar la forma y
entregar las piezas rectificadas a través de otra banda transportadora; De manera más precisa, la
pieza inicia su recorrido por la banda transportadora1 hasta ser detectado por el sensor SB1,
hecho esto, se debe activar un conjunto de actuadores neumáticos que toman la pieza metálica,
dicho conjunto posee un actuador giratorio que permite realizar dos movimientos (SP1 y SP2); El
primer movimiento que debe hacer el conjunto de actuadores neumáticos es retraer el vástago del

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Trabajo de Grado

cilindro1 hasta llegar al final de su recorrido y activar el sensor S4, luego la pinza neumática
sujeta la pieza, se extiende el vástago del cilindro1 hasta ser detectado por el sensor S3,
posteriormente se mueve el actuador giratorio desde la posición SP1 hasta donde se encuentra la
troqueladora (posición SP2), allí, se retrae el vástago del cilindro1 nuevamente y la pinza
neumática suelta la pieza en la troqueladora, hecho esto, el cilindro1 extiende el vástago y el
actuador giratorio regresa a la posición SP1, finalmente se activa el cilindro de la troqueladora,
extendiendo su vástago hasta activar el sensor S2 y retrae el vástago nuevamente, como
consecuencia cae la pieza metálica en la banda transportadora2 que es activada por el sensor de
posición SB2 y finaliza el recorrido al llegar a la posición SB3.

Figura 12 Proceso del problema de ejemplo

A continuación se resuelve el problema mencionado anteriormente usando los lenguajes del

estándar IEC 61131-3, además se crea una visualización (Figura 13) para observar las secuencias
de operación.

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Trabajo de Grado

Figura 13 Visualización del ejemplo de simulación en Codesys V2.3

Para el desarrollo del automatismo, se inicia haciendo el modelado en GRAFCET y se obtienen

las ecuaciones, la selección de esta herramienta de modelado se deba a que el conjunto de
ecuaciones obtenidas permiten desarrollar la lógica en cualquier lenguaje de programación.
Aprovechando que el lenguaje de programación SFC tiene relación con esta herramienta de
modelado se ha desarrollado la programación en dicho lenguaje (figura 14) y se elaboran las
ecuaciones para pasar con mayor facilidad a otros lenguajes de programación.

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Figura 14 Lenguaje de programación SFC o GRAFCET

La siguiente es la fórmula general que permite pasar del modelo de GRAFCET a cada uno de los
lenguajes del estándar IEC 61131-3 de una manera sencilla.

Etapa Activa=Etapa anterior * Transición anterior + Etapa actual * Etapa siguiente negada
(Ecuación 1).

Recordando que las operaciones de suma (+) y multiplicación (*) son operaciones lógicas y no
aritméticas; Por tanto, en las figuras 15, 16, 17 y 18 podemos observar fragmentos del desarrollo
del modelo en otros lenguajes de programación contenidos en la norma.

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Trabajo de Grado

Figura 15 Lenguaje de programación LD o Ladder

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Trabajo de Grado

Figura 16 Lenguaje de programación FBD

Figura 17 Lenguaje de programación ST

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Figura 18 Lenguaje de programación IL

Por otro lado, Fluidsim es un software de la empresa Festo que permite realizar el diseño y
simulación de circuitos neumáticos, hidráulicos y eléctricos siendo una herramienta práctica para
la formación de profesionales y las empresas de ingeniería. Los parámetros de los componentes
del Fluidsim son iguales a los de Festo Didactic, además que sus componentes se pueden adaptar
fácilmente a las características de otros componentes.

La creación de un nuevo proyecto es muy sencillo en la versión Fluidsim P, basta con hacer clic
en “Archivo” y luego en "nuevo” o presionando las teclas “Ctrl+N”; La librería de símbolos se
localiza en la parte izquierda de la ventana principal (figura 19), en ella se encuentra el contenido
completo y compartido para los circuitos neumáticos, hidráulicos y eléctricos.

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Trabajo de Grado

Figura 19 Fluidsim

3. Objetivos

3.1 Objetivo General

● Realizar un análisis comparativo de los diferentes lenguajes de programación de
PLC normalizados en la norma IEC61131-3.

3.2 Objetivos específicos

● Estudiar los lenguajes de programación normalizados según el estándar
IEC61131-3.
● Resolver un problema de automatización secuencial y combinacional utilizando
cada uno de los lenguajes.
● Implementar la solución del problema secuencial y combinacional utilizando el
software Codesys.
● Programar un PLC para resolver un problema secuencial y combinacional en un
sistema electro-neumático.
● Realizar un análisis comparativo de los lenguajes de programación de PLC con
base en la norma IEC 61131-3.

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Trabajo de Grado

4. Planteamiento del problema

En la actualidad no se ha hecho ningún estudio comparativo de los lenguajes de programación de

PLC contenidos en la norma IEC 61131-3 y sobre cuáles son los beneficios reales que trae
programar en un lenguaje u otro. Por este motivo, en el presente proyecto de grado se busca hacer
un análisis desde diferentes enfoques, incluyendo el tiempo de descarga del programa al PLC y el
tiempo del ciclo de SCAN del PLC ya que si estos tiempos varían significativamente de un
lenguaje a otro y considerando que la selección del lenguaje puede representar cambios en la
productividad, en los tiempos de desarrollo y de mantenimiento.

Para el logro del objetivo general es necesario considerar las ventajas, desventajas y
características de cada lenguaje de programación y con ello, observar el ciclo de SCAN, el cual
es un procedimiento que realiza el PLC de manera repetitiva una vez entra en funcionamiento,
dicho procedimiento se basa en realizar de manera cíclica las operaciones de lectura del estado de
las entradas tanto análogas como digitales, lectura de las líneas del programa y actualización del
estado de las salidas. El tiempo que demora en ejecutar todas estas operaciones se le conoce
como el tiempo del ciclo de SCAN. Por otro lado, se observará el tiempo que tarda en transferir
el firmware del computador al PLC.

Para este proyecto de grado y en función del objetivo general se diseñó un ejercicio que
considerara la mayor cantidad de características posibles en problemas reales de automatización
como estructuras secuenciales, combinacionales, convergentes y divergentes con el ánimo de
obtener resultados concluyentes y alcanzar los objetivos de manera satisfactoria.

Con base en lo anterior, se expone el siguiente ejercicio: Para comenzar el programa se debe de
verificar que los vástagos de los cilindros estén retraídos y que los pilotos se encuentren
apagados, una vez confirmado se presiona el botón START, y al activarse el sensor S1 (sensor de
posición que comprueba que hay una pieza) se da inicio al proceso. Hecho esto, avanza el
vástago del cilindro 1.0 y queda extendido hasta que temporice el cuarto temporizador e
inmediatamente se enciende el piloto H1 intermitentemente. Una vez se confirme que avanzó el
cilindro 1.0, se desarrollan 2 actividades en simultáneo. La primer actividad comienza con el

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Trabajo de Grado

avance el vástago del cilindro 2,0, y una vez haya avanzado este comienza a retroceder, asimismo
avanza el vástago del cilindro 3.0 y temporiza 8 segundos. Cuando se confirme que avanzó el
cilindro 3.0, que temporizó los 8 segundos y se retrae el vástago del cilindro 2.0, se pone en
marcha el retroceso vástago del cilindro 3.0 y hace un conteo. Cuando el contador confirme que
se ha realizado este proceso 5 veces se enciende el piloto H2 y se apaga H1, por el contrario si no
se ha hecho el proceso 5 veces, vuelve y arranca la primera actividad. Por otro lado, la segunda
actividad inicia con el avance del vástago del cilindro 4.0, una vez se confirme que avanzo el
vástago retrocede. Si el contador del primer proceso tiene un conteo menor o igual a 3 se hace
una temporización de 3 segundos y vuelve a iniciar el segundo proceso, pero si el contador es
mayor a 3 se enciende piloto H3 y hace una temporización de 3 segundos el cual confirma que el
segundo proceso ha finalizado completamente. Por último, cuando hayan finalizado los 2
procesos, es decir que los pilotos H2 y H3 se encuentren encendidos, H1 apagado y se haya
temporizado los 3 segundo del segundo proceso el vástago del cilindro 1.0 retrocede e
inmediatamente se activa un cuarto temporizador el cual tiene un tiempo de 5 segundos

5. Solución del automatismo

La solución del automatismo se divide en dos partes: La primera parte consiste en hacer una
simulación del desarrollo de la solución en cada uno de los lenguajes del estándar IEC 61131-3
haciendo uso del software Codesys V2.3. La segunda parte se basa en realizar pruebas sobre un
PLC real, en el laboratorio del SENA – Centro de Diseño e Innovación Tecnológica Industrial de
Dosquebradas, implementando cada uno de los lenguajes de programación en un PLC Festo
CPX-CEC-C1; Para el uso de actuadores y sensores, se usó el software Fluidsim y un OPC (OLE
for Process Control) integrado en el software Fluidsim, es así como se aprovecharán las bondades
de este software para realizar la simulación del circuito electro-neumático y por ende, de las
acciones que se deben ejecutar como respuesta al ejercicio planteado.

De acuerdo con la primera parte de la solución, se realizó un esbozo del planteamiento del
ejercicio a través de la visualización que brinda Codesys V2.3, creando entonces los 3 pilotos H1,
H2, H3, el botón Start/Stop el cual sirve para dar arranque al programa, un botón S0 que funciona
como un sensor de posición para saber si hay una pieza y poder comenzar con la operación y 4

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Trabajo de Grado

cilindros que se diseñaron con ayuda de imágenes en internet y programas como Fluidsim, dando
como resultado una plantilla como la que se muestra en la figura 20.

Figura 20 Visualización de la simulación

Se desarrolló toda programación para la animación de la simulación y se procedió al modelado en

GRAFCET (figura 21), hecho esto, se elaboran las ecuaciones (haciendo uso de la ecuación 1)
que permiten la generación de la solución en cualquier lenguaje de la norma IEC 61131-3 de
forma fácil y rápida.

En Codesys V2.3 el lenguaje de programación SFC tiene una opción muy interesante que admite
tener las acciones al lado de la etapa o dentro de la etapa. Para este proyecto se realizó la
programación dentro de la etapa abriendo la posibilidad de realizar la programación en otros
lenguajes y de esta manera hacerlo mucho más sencillo. En otras palabras en el software Codesys
V2.3 por medio del lenguaje SFC se puede hacer una mezcla de lenguajes de programación.

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Trabajo de Grado

Figura 21 Programación en GRAFCET

Por facilidad en la programación de las acciones se seleccionó el lenguaje LD como mejor

alternativa, en la figura 22 se muestra la acción incluida a la etapa 5 y el uso del lenguaje tipo
escalera.

Figura 22 Acciones de la etapa 5

Haciendo uso de las ecuaciones de todas las etapas se hace la respectiva programación en cada
uno de los diferentes lenguajes de programación del estándar IEC 61131-3, considerando las

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Trabajo de Grado

especificaciones de cada lenguaje y del software Codesys V2.3, las cuales pueden cambiar de
acuerdo a la versión o al software, y se comprueba que todos operen correctamente.

A continuación se muestra en las figuras 23, 24, 25, y 26 fragmentos de la programación

realizada con cada uno de los lenguajes del estándar IEC 61131-3, todos desarrollados en el
software Codesys V2.3

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Trabajo de Grado

Figura 23 Programación en texto estructurado

En la codificación del lenguaje de programación lista de instrucciones se debe tener en cuenta

una de las condiciones propias del lenguaje en Codesys V2.3 cuando se tiene una suma booleana
con más de 3 variables es que a partir de la tercera variable se debe colocar un paréntesis luego de
la función OR, hasta donde culmina la suma lógica. En la figura 24 se muestra una parte del

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Trabajo de Grado

código donde se aprecia una suma booleana con 3 variables en la ecuación E0 y E2

respectivamente.

Figura 24 Programación en lista de instrucciones

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Trabajo de Grado

Figura 25 Programación en Ladder

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Trabajo de Grado

Figura 26 Fragmento del código en diagrama de bloques

Para hacer un cambio de lenguajes de forma rápida y permitir que la visualización opere de
manera correcta los programas deben tener un POU de control el cual es el programa principal
(PLC_PRG), y cada uno de los lenguajes son programas auxiliares. En el programa principal se

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Trabajo de Grado

realiza la programación del bloque de función BLINK y de los contadores, de igual manera se
tiene el programa interno y la selección de cada lenguaje, como se aprecia en la figura 27.

Figura 27 Programa principal PLC_PRG

Una vez comprobado que las simulaciones funcionaron correctamente, se procedió a realizar las
pruebas con un PLC Festo CPX-CEC-C1 (figura 28) en el laboratorio del SENA – Centro de
Diseño e Innovación Tecnológica Industrial de Dosquebradas.

Figura 28 PLC Festo CPX-CEC-C1

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Trabajo de Grado

Para que el PLC reconozca las señales tanto de entrada como de salida se hizo un ajuste al
programa principal, borrando el bloque de llamado del programa “interno” y a cambio se ponen
bloques de entrada y salida, dando como resultado un programa como el que aparece en la figura
29.

Figura 29 Programación en el programa PLC_PRG

Las pruebas se realizaron conectando el PLC con el simulador Fluidsim a través del OPC, ya que
el software describirá un comportamiento similar al de los cilindros reales, considerando que la
velocidad de activación la brinda el PLC y no el simulador. En el software Fluidsim se diseñaron
los circuitos neumáticos y eléctricos atribuyendo parámetros a los componentes similares a los de
algunos elementos reales para que los resultados obtenidos con el Fluidsim sean similares a los
resultados con componentes reales.

Para el circuito neumático se usaron los siguientes elementos: fuente de aire comprimido, unidad
de mantenimiento, válvulas de 5/2 vías (para esta válvula se le hace un modificación en el
accionamiento izquierdo haciendo uso de la opción pilotado y cambiando el esfuerzo y la parte
neumático eléctrica), cilindros de doble efecto diferencial con amortiguación regulable, y
válvulas reguladoras de caudal unidireccional con un grado de apertura del 70%. Para el circuito
eléctrico se necesitaron elementos como una fuente de tensión de 24V y 0V, interruptor de
alimentación óptica (Sensor óptico), puerto de salida Fluidsim, obturador (final de carrera –
interruptor mecánico), puerto de entrada Fluidsim, solenoides de electroválvulas e indicadores
luminosos; Todos estos componentes y sus conexiones se pueden observar en la figura 30.

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Trabajo de Grado

Figura 30 Visualización circuito neumático y eléctrico en Fluidsim

6. Análisis de resultados

Una vez finalizada la implementación en el PLC CPX-CEC-C1, se determinaron los tiempos de

descarga del firmware al PLC y del ciclo de SCAN con el fin de analizar cambios sustanciales en
dichos tiempos que permitan inferir en la selección de un lenguaje de programación de manera
objetiva.

Las herramientas y módulos que ofrece el software Codesys V2.3 no permiten obtener los
tiempos del ciclo de SCAN del PLC por este motivo no es posible por el momento medir dicho
tiempo para la ejecución de los programas desarrollados en cada lenguaje, tampoco es posible
medir la cantidad de instrucciones generadas antes de ser enviadas al PLC, considerando que no
todos los lenguajes son textuales y que de obtener este valor se podría estimar el tiempo basados
en el manual del fabricante que menciona que el tiempo de ejecución se puede determinar cómo
200µs por cada 1k de instrucciones.

Por otro lado, se hicieron varias pruebas del tiempo de descarga de los programas al PLC. Los
datos obtenidos del tiempo de descarga se observan en la tabla 1.
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Trabajo de Grado

Lenguaje Prueba 1 Prueba 2 Prueba 3 Prueba 4 Promedio

Texto Estructurado 2,7 2,24 2,39 2,45 2,445
Lista de 2,34 2,13 2,31 2,425
Instrucciones 2,92
Ladder 2,62 2,27 2,6 2,57 2,515
GRAFCET 2,42 2,42 2,47 2,65 2,49
Diagrama de
Bloques 2,8 2,4 2,3 2,28 2,445
Total 2,464

Tabla1. Resultados tiempo de descarga de los programas al PLC en segundos.

Durante la implementación de la solución en cada lenguaje se pudo obtener información de

interés que puede ser algo subjetiva teniendo en cuenta que se realizó con un software en
particular y que el trabajo fue desarrollado por una persona. De este ejercicio se obtuvieron los
siguientes resultados (Tabla 2):

Bloque de Bloque de
Bloque de Problema Problema
función función
función Contador Secuencial Combinacional
Temporizador Especial
SFC Intermedio Complejo Complejo Sencillo Sencillo
LD Sencillo Sencillo Sencillo Sencillo Sencillo
FBD Sencillo Sencillo Sencillo Sencillo Sencillo
ST Sencillo Sencillo Complejo Sencillo Sencillo
IL Sencillo Sencillo Complejo Sencillo Intermedio

Tabla2. Comparación Lenguajes del estándar IEC 61131-3 Vs Características.

7. Conclusiones

 La programación en lenguajes como LD y FBD es muy sencilla dado que son lenguajes
gráficos y una de sus principales ventajas es que permite reconocer fácilmente la ubicación de
las señales de entrada y salida en los bloques de funciones como son los temporizadores,
contadores y bloques de funciones especiales.

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Trabajo de Grado

 Los lenguajes de programación textual pueden ser más atractivos para las personas que
dominan un lenguajes de programación para computadores, microprocesadores o
microcontroladores; Particularmente para una persona que este acostumbrada a programar en
lenguajes como C++, Matlab, entre otros, será muy sencillo realizar la programación en el
lenguaje de texto estructurado y, para las personas que programan con lenguajes de bajo nivel
puede ser muy interesante programar en IL.

 Como ejemplo, el bloque de función BLINK el cual es un componente del software Codesys
cuya salida funciona como una señal de reloj con tiempos de estados altos y bajos
configurables de manera independiente, este es muy útil cuando se necesita alguna señal
intermitente (piloto H1 del problema resuelto en este proyecto). La programación del bloque
de función BLINK en lenguajes como texto estructurado, lista de instrucciones resulta
complejo de programar debido a que la sintaxis no es clara, ni regular para cada bloque de
función.

 En el lenguaje de programación SFC cabe considerar que si se usan bloques de función

especial será necesario recurrir a otros lenguajes de programación para realizar las acciones
necesarias; En este proyecto de grado se tuvo inconvenientes a la hora de restaurar el
contador, dado que el RESET no podía activarse en cualquier etapa por las propiedades del
GRAFCET, sin embargo aprovechando la facilidad de programación de estos bloques de
función en FBD y LD, se optó por implementar el contador en FBD, además, dado que el
programa principal controla los subprogramas, dicha implementación se realizó allí.

 El modelado en GRAFCET para resolver problemas de tipo secuencial y combinacional sigue

siendo una alternativa muy interesante por su simplicidad en comparación de otras
herramientas de modelado para el desarrollo de automatismos como las Redes de Petri.
Adicionalmente, la herramienta de modelado se programó primero en el lenguaje SFC y por
medio de la elaboración de las ecuaciones se pasó con mayor facilidad a otros lenguajes de
programación.

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Trabajo de Grado

 La mayor ventaja que tiene el lenguaje de programación diagrama de funciones secuenciales

es diseñar soluciones de problemas de tipo secuencial y/o combinacional por las
características gráficas de este lenguaje permitiendo visualizar el procedimiento paso a paso y
así, hacerle seguimiento a cualquier inconveniente que se tenga, de un modo más simple que
en los lenguajes gráficos LD y FBD.

 En el caso del tiempo del ciclo de SCAN del PLC, en este caso en particular no fue posible
medirlo con las herramientas que ofrece el software Codesys V2.3, dado que no tiene bloques
de función especial para esto, ni banderas, marcas o variables especiales relacionadas con este
parámetro.

 Considerando que los tiempos de descarga del firmware al PLC fueron prácticamente
constantes independiente del lenguaje de programación, se puede decir que si se tienen
problemas de cualquier tipo (secuencial, combinacional, convergente, divergente, entre otros)
el lenguaje de programación no determina el tiempo de descarga.

8. Trabajos futuros

Se plantea realizar este ejercicio en autómatas de otras marcas como Siemens, Mitsubishi, entre
otros, midiendo el ciclo de SCAN y el tiempo de descarga de los programas al PLC y
considerando nuevamente las características, ventajas y desventajas de cada software.

Se recomienda hacer el mismo ejercicio desarrollado en este proyecto de investigación,

incluyendo variables análogas, contadores rápidos, comunicaciones y controladores PID para
incrementar el grado objetividad de la solución.

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Trabajo de Grado

9. Bibliografía

[1]. http://herramientas.camaramedellin.com.co/Inicio/Buenaspracticasempresariales/Bibliotec
aProducci%C3%B3nyOperaciones/Automatizaciondelosprocesosindustriales.aspx

[2]. https://www.festo-didactic.com/es-es/productos/software-e-learning/fluidsim/fluidsim-
5.htm?fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjE4LjU5MS43OTc1

[3]. http://www.infoplc.net/blogs-automatizacion/item/101930-ciclo-scan-automata-plc

[4]. https://sites.google.com/a/misena.edu.co/risautomatizacion/plc

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