Proyecto Robot Sumo Utilizando Contadores

Flip-Flop
Alexis Valentino Barco Chamorro, Carlos Santiago Erazo Chamorro,

Estiven Montilla Orlando, Andrés Delgado Zuta

Departamento Ciencias Básicas

Facultad de Ingeniería

Universidad Cesmag 2021

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De esta misma manera también se busca despertar el interés
Abstract—This report presents all the aspects that were en nuestro aprendizaje como ingenieros y comprender como
necessary for the elaboration of the project for the third cut of las aplicaciones de la electrónica a logrado posicionarse en el
digital circuits, we were asked to make a juice robot with some margen de no solo proyectos sino que también en importantes
new devices that were presented to us in class such as the Flip- aportes para la creación de y desarrollo de la tecnología que
Flop Counters and others that They had already been presented tenemos hoy en día para hacer de nuestras vidas mas
to us before as some logic gates and CNY70 sensors, this robot cómodas, este proyecto solo es una pequeña muestra de lo
will be used as a competition to fight with other similar robots
podemos llegar a construir mas adelante con estos
made by our colleagues in a ring.
dispositivos y diseños logrados en el informe presente.
I. INTRODUCCIÓN
II. OBJETIVOS GENERALES

A Lo largo de este semestre hemos podido adquirir mas

conocimiento acerca de distintos dispositivos
electrónicos, tanto su función como de su desarrollo teórico,
estos conocimientos también se es necesario llevarlos en  Implementar los componentes revisados y
practica a la vida real y como parte de la evaluación sobre la estudiados en las clases para la construcción de un
temática abordada se nos solicito la implementación de un robot sumo de competición.
robot sumo que sea capaz de combatir en un ring junto a
otros robots, para esto tendremos que tener en cuenta el buen
funcionamiento del robot el cual consiste en que el robot
debe tener la capacidad de detectar al enemigo. Otro
III. OBJETIVOS EXPECIFICOS
problema es que el robot debe tener como prioridad avanzar
cuando entra en contacto con el robot enemigo para tratar de  Examinar los componentes estudiados para realizar
empujarlo y someterlo. De modo que pueda entrar en la configuración necesaria para nuestro robot.
competencia con su enemigo y lograr la victoria. Por lo tanto,  Identificar el uso correcto que se empleara en las
se pretende diseñar un algoritmo de control que pueda configuraciones establecidas de los dispositivos que
cumplir estos requerimientos mínimos, además de definir un se utilizaran.
dispositivo para programarlo.  Simular en Proteus el diseño obtenido en base al
análisis lógico de los componentes revisados.
La modalidad de Sumo robot fue inventada en Japón a finales  Construir el diseño simulado del circuito para la
de los años ochenta por Hiroshi Nozawa, presidente de Fuji presentación presencial del robot en una batalla de
Software. Su objetivo era que los estudiantes se interesasen sumo.
en la robótica. El primer torneo de exhibición se realizó en
1989 y participaron 33 robots. El primer campeonato oficial
fue en 1990 y lucharon 147 robots en él. Desde entonces el
crecimiento del sumo robot en Japón ha E sido imparable. IV. MARCO TEÓRICO
Mas de 4000 robots participaron en la Liga de 2001.
- Detector de Obstáculos:
Este es un modulo que lleva un sensor infrarrojo emisor y
receptor donde se encarga de adaptar la luz ambiente y a
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 2

distancia de deteccion a travez de un potenciometro que

viene incluido en la tarjeta.
Los infrarrojos un haz de luz, cuando este se encuentra con
otro obstaculo, imediatamente la señal rebota y es recibido
ahora por el receptor que es el encargado de recibir la
cantidad de señal o luz rebotada. Este funcionamiento se usa
para identificar si existe un obstaculo o alguna linea negra o
blanca. Ya que en estos casos el color negro no refleja la luz
y el color blanco refleja toda la señal o luz.

- Compuerta Lógica 74LS32:

Este circuito integrado consta de 4 puertas OR de dos
entradas con salida en Tótem Pole. Su función es realizar la
suma lógica de las dos variables de entrada 7 y 8.

Este tipo de sensores actúan a distancias cortas o pequeñas

las cuales pueden ser de 5 a 20mm. Donde la cantidad de luz
infrarroja recibida depende del color, materia, forma y
posición de obstáculo. Estos no tienen una precisión exacta
para proporcionar la distancia del obstáculo.

- Compuerta Lógica 74LS04:

74LS04 Compuerta NOT cuenta con 6 inversores
independientes con tecnología TTL. Cada inversor
puede ser usado sin la necesidad de conectar los demás.
Su salida es el estado inverso a su entrada, la cual no
debe ser superior al voltaje de alimentación del circuito
integrado.

- Compuerta Lógica 74LS08:

Circuito integrado 74LS08 el cual consta de cuatro
compuertas AND de dos entrada que son independientes.
- Entrada y salida TTL
- Este dispositivo conta de 4 compuertas
independientes
- Aplicaciones : Industria, comunicaciones, redes.

- Integrado 555:

El circuito integrado 555 es un temporizador eléctrico y se

le conoce como “máquina del tiempo” por la gran variedad
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de tareas que puede realizar con respecto al tiempo. El A. Funcionamiento con intensidad compartida
LM555 tiene internamente una combinación de circuitos
digitales y analógicos, se utiliza comúnmente para se realiza así:
proporcionar retardos de tiempo, como oscilador a una “Como se ha visto en la sección III-A, en caso de carga con
determinada frecuencia, y como un circuito integrado flip- intensidad compartida …”
flop.
La referencia en el texto a la partición de tercer orden
(apartado) del ejemplo 2
1) Circuitos con transformador compensador
se realiza así:
“Como se ha visto en el apartado III-A-1, algunos circuitos
incluyen un transformador compensador que …”
La referencia en el texto a la partición de cuarto orden
(subapartado) del ejemplo 2

- Sensor CNY70: a) Tensión mínima del transformador compensador

se realiza así:
Este dispositivo es un sensor óptico infrarrojo, con un rango
de corto alcance que se utiliza para detectar colores de “Como se ha visto en el subapartado III-A-1-a, el transformador
objetos y superficies. Su uso más común es para construir compensador debe calcularse de modo que …”
pequeños robots sigue-líneas. Contiene un emisor de La referencia en el texto a la segunda partición de quinto
radiación infrarroja (fotodiodo) y un receptor (fototransistor). orden del ejemplo 2
El fotodiodo emite un haz de radiación infrarroja, el
fototransistor recibe ese haz de luz cuando se refleja sobre • Optimización mediante el transformador principal
alguna superficie u objeto.
se realiza así:
“Como se explica en el subapartado Optimización mediante el
transformador principal de III-A-1-a, se puede hacer mínima la
tensión del transformador compensador por medio de …”

A. Tipos y tamaños de letra

Esta plantilla emplea un tipo proporcional, el Times New
Roman. En el caso de no utilizar la plantilla, se debe emplear
este mismo tipo, con los tamaños y estilos indicados en la Tabla I.
El espacio entre líneas será de 1,05 puntos y el espaciado entre
caracteres el normal. Tanto si se trabaja con la plantilla como
sin ella, puede recurrirse a ligeras modificaciones del espacio
entre líneas (1,03 a 1,07) y entre caracteres (0,1 ampliado o 0,1
comprimido) en pequeñas partes del artículo para ayudar a la
maquetación. Ello, siempre que la modificación resultante
del aspecto no sea fácilmente detectable a simple vista.

TABLA I
TAMAÑOS Y ESTILOS DE LA LETRA TIMES NEW ROMAN EMPLEADA EN LA
COMPOSICIÓN DE UN ARTÍCULO CON ESTA PLANTILLA O SIN ELLA

Tamaño Lugar en el artículo Apariencia

V. DESARROLLO DEL ARTÍCULO en puntos especial
III. SOLUCIONES DEL CIRCUITO DE POTENCIA Afiliación de los autores, texto en figuras y
8 tablas, pies de figuras y tablas, pies de
se realiza así: página, subíndices y superíndices,
referencias y biografías.
“Como se ha visto en la parte III, el circuito de potencia
puede implementarse de distintas formas …” 9 Resumen y palabras clave, texto en
figuras y tablas
La referencia en el texto a la partición de segundo orden
TABLA I (CONTIUACIÓN)
(sección) del ejemplo 2
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márgenes de la página. Los títulos de las figuras deben estar

TÍTULOS DE bajo ellas, como pie. Los de las tablas, sobre ellas, como
10 Texto normal y ecuaciones encabezamiento. Cuando por necesidades inevitables de
PARTES
Secciones maquetación una tabla se sitúe en parte al final de una página
Apartados y, en parte, al principio de la siguiente debe encabezarse esta
Subapartados segunda parte repitiendo su número pero no el título de la
misma (véase el caso de la anterior Tabla I y el de la Tabla II
11 Nombres de los autores en el Apéndice).
No emplee títulos en recuadros dentro del texto referidos a las
figuras o tablas. No recuadre los gráficos, figuras ni tablas.
24 Título Evite colocar figuras y tablas antes de su primera mención
en el texto, a no ser que resulte muy conveniente por
necesidades de maquetación y siempre que la primera
B. Gráficos y tablas mención quede muy próxima a la figura o tabla
correspondiente y en la misma página. Emplee la abreviatura
El nombre de los ejes de los gráficos suele ser fuente de
“Fig.”, siempre en mayúscula, para referirse a las figuras.
confusión. Es preferible usar el nombre completo y el
símbolo de la variable que se hayan empleado en el texto y
Ejemplo 5: Modos de referirse a las figuras.
en las fórmulas. Por ejemplo, escriba “Campo magnetizante,
H”, y no solamente “H”. No se deben poner solamente las Correctos:
unidades o separar estas de la magnitud con barra inclinada Como puede verse en la Fig. 5, el convertidor puede
en lugar de paréntesis. adoptar dos estados …
La Fig. 5 muestra que el convertidor puede adoptar dos
Ejemplo 4: Etiquetado del eje de abscisas de un gráfico estados …
Modos correctos: Campo magnetizante, H (kA/m)
Campo magnetizante, H (kA∙m-1) Incorrectos:
Campo magnetizante, H (103 A/m) Como puede verse en la figura 5, el convertidor puede
adoptar dos estados …
Modos incorrectos: Campo magnetizante, H
La Figura 5 muestra que el convertidor puede adoptar dos
Campo magnetizante H
estados …
Campo magnetizante H (kA/m)
Campo magnetizante, H/kA∙m-1 Transforme las figuras y las tablas en imágenes (BMP,
JPG, TIFF, …) e insértelas en el procesador Word mediante
los mandatos Insertar | Imagen | Desde archivo. Si
contuvieran textos se sugiere añadir al envío del artículo en
Word las figuras y tablas en su formato original abierto, para
facilitar la posible corrección de estilo de dichos textos.
No deben ponerse figuras en color si no es necesario para
su correcta interpretación. Si se parte de figuras en color,
deben pasarse a escala de grises. Como se indica en el
documento
http://www.ieee.org/portal/cms_docs/pubs/transactions/TRA
NS-JOUR.DOC, la obtención de separatas del artículo en
papel impreso en color tiene un coste económico extra
elevado para los autores. Las figuras en color seguirán el
estándar RGB (véase
http://www.ieee.org/portal/pages/pubs/transactions/informat
ion.html).

C. Numeración de referencias
Fig. 1. Inducción magnética en función del campo magnetizante. (Nótese
que "Fig." se ha escrito abreviada y hay doble espacio antes del texto) Emplee numerales consecutivos entre corchetes para aludir
a las referencias de final del artículo que resultan, por tanto,
listadas por orden de aparición en el trabajo. Los signos de
Las leyendas dentro de las figuras deben ser legibles, para puntuación de la frase donde se aloja la referencia deben
lo cual deben resultar de un tamaño equivalente entre 8 y 9 quedar fuera de los corchetes. Las referencias múltiples
puntos de la letra del texto ordinario. deben estar en corchetes individuales separados con comas.
Los gráficos, figuras y tablas grandes pueden ocupar el En caso de más de dos referencias consecutivas debe
ancho de las dos columnas, pero no deben invadir los emplearse guión corto entre la primera y la última. No se
debe emplear la palabra “referencia” ni su abreviatura “ref.”
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antes del numeral encorchetado, salvo al principio de una proporcionar la traducción extranjera del mismo, entre
frase, en cuyo caso se utilizará la palabra entera. La mención paréntesis y en cursiva, la primera vez que aparezca,
a capítulos, secciones o páginas dentro de una determinada pudiéndose en lo sucesivo emplearse una de las dos opciones
referencia debe hacerse fuera de los corchetes de la misma. (siempre la misma).

Ejemplo 5: Modos de empleo de los numerales de referencia

Ejemplo 6: Modos de empleo de nombres de variables,
en el texto.
parámetros, dispositivos y programas.
Correctos:
Correctos:
Los convertidores usados se estudian en [4].
Los convertidores usados se estudian en [4], [5]. La red amortiguadora está formada por un condensador C
Los convertidores usados se estudian en [4], [5], [8]-[12]. y una resistencia R en serie.
La referencia [6] muestra los convertidores usados. Los subprogramas interactivos (applets) de Java permiten
Existen distintos tipos ([3], capítulo 5) de convertidores completar el direccionamiento.
usados. Los hornos de arco producen parpadeo (flicker) en el
Incorrectos: punto de conexión a la línea. El parpadeo puede originar
molestias visuales en las instalaciones de iluminación.
Los convertidores usados se estudian en la referencia [4]. Los hornos de arco producen parpadeo (flicker) en el
Los convertidores usados se estudian en ref. [4]. punto de conexión a la línea. El flicker puede originar
Los convertidores usados se estudian en [4] y [5].
molestias visuales en las instalaciones de iluminación.
Los convertidores usados se estudian en [4], [5], [8] a
[12]. Incorrectos:
Los convertidores usados se estudian en [4], [5] y [8] a
[12]. El snubber está formado por un condensador C y una
Existen distintos tipos [3, capítulo 5] de convertidores resistencia R en serie.
usados. Los applets de Java permiten completar el
direccionamiento.
Las notas de pies de página deben numerarse con Los hornos de arco producen flicker en el punto de
superíndices consecutivos utilizando los comandos de Word conexión a la línea.
Insertar | Referencia | Notas de pie | Formato de número 1, 2, 3
… La nota debe quedar al final de la columna de texto donde
aparece. No deben usarse notas de pie en el resumen, en las E. Magnitudes físicas, unidades y componentes eléctricos
palabras clave, en la lista de referencias ni en las biografías. Deben emplearse las unidades del Sistema Electromag-
Las notas dentro de las figuras y de las tablas deben referirse nético Racionalizado de Unidades Absolutas (MKSA),
con letras minúsculas redondas y estar ubicadas en el propio subsistema del Sistema Internacional de Unidades (SIU)
pie de la figura o bajo la tabla. Deben emplearse los adaptado a la ingeniería y recomendado por la Comisión
mandatos de Word Insertar | Referencia | Notas de pie | Electrotécnica Internacional (CEI). Los símbolos de las
Marca personal. unidades y de las magnitudes deberán estar de acuerdo,
Emplee números arábigos para las numerar las figuras y asimismo, con las normas de la citada comisión y deberán
romanos para la tablas. separarse con un espacio de las cifras precedentes.
Si hay fórmulas, figuras y tablas en los apéndices, deben Los institutos oficiales de metrología de los países de la
numerarse consecutivamente con el resto del artículo y evitar Región 9 del IEEE, los de Estados Unidos de Norteamérica y
numeraciones propias.
Canadá están adheridos al SIU y conforman el Sistema de
Metrología Interamericano (SIM) para asegurar equivalencias
D. Nombres de variables, parámetros, dispositivos y correctas con unidades de otros sistemas de medida (véase:
programas http://www.sim-metrologia.org.br).
Debe procurarse el empleo de los nombres en español,
evitando en lo posible el empleo no justificado de nombres En cuanto a los nombres de las unidades se refiere, no existe
en otros idiomas y de traducciones inapropiadas. Es cierto completo acuerdo entre los distintos institutos de metrología que
que, a veces, no existen reglas claras de la AALE al respecto, conforman el SIM ni tampoco entre ellos y los diccionarios de la
en cuyo caso se sugiere a los autores guiarse en lo posible por AALE. Esta plantilla opta por emplear un único nombre para
la terminología empleada en obras clásicas en español. cada unidad (véase la Tabla II del Anexo) elegido de entre los
Así, y como recomendación, se preferirá el empleo de autorizados por la AALE y dando preferencia a los ingleses. Se
“red amortiguadora” al de “snubber”, el de “subprograma evitará el plural de los nombres no españoles de las unidades
interactivo” al de “applet”, etc. cuando se escriban enteros. Cuando vaya precedida de un
En el caso de nombres extranjeros de uso muy extendido numeral, la unidad física se pondrá mediante el símbolo y no
(como flicker) pero no reconocidos por la asociación de con el nombre entero.
academias, se sugiere emplear un término español En cuanto a los nombre de los componentes causantes de los
equivalente (como “parpadeo” para el caso de flicker) y efectos eléctricos (resistencia, resistor, etc.) tampoco existe
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completo acuerdo entre los usos de los países hispanohablantes G. Expresiones matemáticas y ecuaciones
y su diccionario común de la AALE. Esta plantilla amplía los Para realizar las expresiones matemáticas debe utilizarse
nombres autorizados por esta, como se refleja en la última el Editor de Ecuaciones Microsoft o el subprograma opcional
columna de la Tabla II del Anexo, añadiendo los nombres de MathType para MS Word (Insertar | Object | Crear nuevo |
‘inductor’ y ‘capacitor’, por su extendido uso y por coherencia Microsoft editor de ecuaciones, o Mathcad document). No
con la admisión de ‘resistor’. debe emplearse la opción “Flotar sobre el texto”.
Pueden usarse unidades del Sistema Inglés como unidades
Para hacer las ecuaciones más compactas puede emplearse
secundarias y sus abreviaturas inglesas deberán aparecer tras
la barra inclinada ( / ) en lugar de la línea de quebrado, la
las unidades MKSA y entre paréntesis, excepto cuando
función exponencial o exponentes apropiados. Los símbolos
formen parte de nombres comerciales, como en el caso de los románicos para variables y parámetros deben ir en cursiva,
disquetes de 3,5 pulgadas. Los nombres enteros de las pero no los símbolos griegos. Emplee paréntesis para
unidades del sistema inglés deben aparecer, cuando se utilicen, eliminar ambigüedades allí donde sea preciso.
mediante sus traducciones españolas ―pulgada (in), pie (ft), Use guión de tamaño medio, y no el corto, como signo
yarda (yd), milla (mi), galón (gal), onza (oz), libra (lb), etc.―. menos.
Emplee números de ecuaciones consecutivos colocados
entre paréntesis en el extremo derecho. Si los símbolos de la
Ejemplo 7: Modos de empleo de unidades.
ecuación no han sido definidos previamente, defínanse
Correctos: inmediatamente después de la misma.
La resistencia del componente está marcada en ohmios. Para referirse a una ecuación emplee “(1)”, y no “Ec. (1)”
La resistencia eléctrica del resistor está marcada en ohm. o “ecuación (1)”, excepto al principio de frase: “La ecuación
Se dobló en número de henry del inductor L1. (1) se emplea cuando …”.
La bobina L1 mide 2,5 H. Con objeto de no cargar el artículo con un número excesivo
Por el conductor circula una intensidad de 10 A. de ecuaciones separadas del texto, las ecuaciones pequeñas
El tiristor dispone de un disipador de 4 mm de espesor y reducibles a una línea pueden incluirse en el propio texto,
superficie cuadrada de 101,6 mm (4 pulgadas) de lado. precedidas y seguidas de doble espacio. Si al final de la
El tiristor dispone de un disipador de 4 mm de espesor y ecuación hay punto y seguido, el doble espacio debe situarse tras
superficie cuadrada de 101,6 mm (4 in) de lado. el punto. Algunas de estas ecuaciones en la línea de texto
pueden escribirse sin recurrir a las herramientas de formulación
Incorrectos:
citadas al principio de este apartado. Cuando se necesite recurrir
Se dobló en número de henrys del inductor L1. a ellas (por ejemplo, por aparecer el factor 2 ), debe
La bobina L1 mide 2,5 henry. emplearse en el párrafo correspondiente la modalidad de
Por el conductor circula una intensidad de 10A. interlineado exacto (Formato | Párrafo | Interlineado | Exacto | 13
Por el conductor circula una intensidad de 10 ampère. pto) para que la inserción de la formulita en la línea no separe
Por el conductor circula una intensidad de 10 amps. esta de la anterior y de la superior. En caso de que algún
El tiristor dispone de un disipador de 4 mm de espesor y símbolo quedara recortado, recúrrase a la herramienta (Formato |
superficie cuadrada de 4 in de lado. Fuente | Posición | Elevado o disminuido, según el caso | xx pto).
El tiristor dispone de un disipador de 4 mm de espesor y Por ejemplo, compruébese que para ubicar la anterior raíz de
superficie cuadrada de 101,6 mm (4 inch) de lado. dos se ha recurrido a disminuir la posición de la formulita, con
la antedicha herramienta, en tres 3 puntos.
F. Abreviaturas y acrónimos
Ejemplo 8: Modos de las expresiones matemáticas.
Defina las abreviaturas y los acrónimos la primera vez que
aparezcan en el texto y aunque hayan sido definidos antes en el Correctos:
resumen. Las abreviaturas muy comunes como IEEE, MKSA,
 J 3E A
c.c., c.a., no deben definirse. No emplee abreviaturas en el 2
I F  I B   I C  A I A1  AI A2  I A0  1
título del artículo a no ser que sean inevitables y muy Z1  Z 2
comunes. donde IF es la intensidad de falta.
Se recomienda no abusar del empleo de abreviaturas y
acrónimos para no aumentar el esfuerzo de lectura requerido La intensidad eficaz IL en una bobina de inductancia L
por el artículo. Es preferible reducir su uso a casos muy sometida a una tensión alterna de valor eficaz U y pulsación
ω es IL = U/ωL. Cuando dicha intensidad …
conocidos incluso por los no especialistas, como c.c. (por
corriente continua), c.a. (por corriente alterna), etc. No El valor de pico IP de la intensidad senoidal de valor eficaz
importa que de ello se derive cierto alargamiento del artículo. I es IP  2  I . Dicho valor debe ser inferior a la intensidad
Véase en el Apéndice II del documento Information for de pico repetitiva del semiconductor …
Authors, IEEE Periodicals una lista de abreviaturas y Incorrectos:
acrónimos en inglés. Véase en el Diccionario Panhispánico
de Dudas una lista de abreviaturas en español.
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- J 3E A
2
I F  I B  - I C  A I A1  AI A 2  I A0   1
Z1  Z 2

donde IF es la intensidad de falta.

La intensidad eficaz IL en una bobina de inductancia L
sometida a una tensión alterna de valor eficaz U y pulsación
ω es IL = U/ωL. Cuando dicha intensidad …
El valor de pico IP de la intensidad senoidal de valor eficaz
I es IP  2  I . Dicho valor debe ser inferior a la intensidad
de pico repetitiva del semiconductor …

VI. CONCLUSIONES
No es necesaria una sección de conclusiones. Si existe,
debe resaltar las aportaciones importantes comparándolas con
otras previas y las deficiencias que hubiere sugiriendo
ampliaciones que las reduzcan. Debe también proponer
aplicaciones. Se evitará repetir lo dicho en el resumen.
inglesa de este documento. Agradecen a C. Bravo y F.
Crispino (Brasil), M. Cotorogea (México) y L. Antón, M.
Castro J. García y M. Luque (España) las ayudas en la fijación
de los criterios lingüísticos y en la elaboración de ejemplos de
referencias.

REFERENCIAS