UNIVERSIDAD NACIONAL DE

UCAYALI
Facultad de Ingeniería de Sistemas e Ingeniería
Civil.

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA DE SISTEMAS

Proyecto:

“Brazo robótico con Arduino controlado por bluetooth”

Asignatura:

Microcontroladores

Docente:

Mg. FRANKIE AMILCAR FIGUEROA MUÑOZ

Alumnos:

 Morales Dionicio Arthur Manuel

 Ordóñez Ríos Jhon Kevin
 Moreno Silva Eder Cristhian
 Vásquez Merino Jeferson

Pucallpa-Perú

2020
 Dedicatoria

ÍNDICE
Capítulo I...................................................................................................................................4
Introducción...............................................................................................................................5
Capítulo II..................................................................................................................................6
1. Definición de un brazo robótico........................................................................................7

Este proyecto está dedicada a nuestros padres, quienes nos enseñaron que el mejor tipo de
conocimiento es el que se aprende por sí mismo. También está dedicado a nuestros maestros,
quienes nos enseñaron que incluso la tarea más grande se puede lograr si se hace paso a paso.
2. Tipos de brazos Robóticos.................................................................................................7
3. Objetivos Generales y Específicos.....................................................................................9
4. Materiales a usar..............................................................................................................10
5. Proceso de Construcción del brazo Robótico.................................................................12
6. Cuadro de Costos.............................................................................................................25
7. Diagrama de las Conexiones............................................................................................26
8. Código Fuente...................................................................................................................26
Capítulo III..............................................................................................................................27
9. Conclusión.........................................................................................................................28
Capítulo
I

Introducción
 El avance de la tecnología es imparable y trae a menudo diferentes tipos de
máquinas e inventos que facilitan los trabajos.

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo.

El brazo robótico que hoy en día se emplea en grandes fábricas. Se emplea para

sustituir y ampliar funciones que realizaría un brazo humano.

Existen diversas funciones a llevar a cabo para un brazo robótico, los cuales se
explicarán en el siguiente documento, para ello se mostrará el proceso de armado de tal,
con el fin de crear nuestro propio brazo robótico.

Para comenzar, tienes que saber qué es el brazo robótico y cuál es su origen. Se
trata de un brazo mecánico que se puede programar y sus funciones principales son
parecidas a las de un brazo humano. Este mecanismo puede ser parte de un robot más
complejo o ser independiente.

Sus funciones, así como las aplicaciones que puede llegar a tener, se van
desarrollando día a día. Permite, de esta manera, que los trabajos mecánicos en las
fábricas sean más sencillos para sus trabajadores, además evita que se produzcan
accidentes laborales relacionados con la carga de peso, entre otras.

Una vez visto qué es esta herramienta, procedemos a hablar de los tipos de
brazos robóticos que puedes encontrar en las industrias y fábricas.

Estos facilitan el trabajo de los empleados de las industrias y aumentan el

rendimiento de las mismas. Así, permiten realizar tareas complejas de levantamiento o
traslados de pesos que resultan costosos o peligrosos para los humanos.

Finalmente veamos ahora algunas de las industrias que hacen uso de estos
brazos para sus tareas diarias.
Capítulo
II
 1. Definición de un brazo robótico.

Se trata de un brazo mecánico que se puede programar y sus funciones

principales son parecidas a las de un brazo humano. Este mecanismo puede ser parte de
un robot más complejo o ser independiente.

Sus diferentes partes se unen y conectan para hacer sus movimientos de rotación
y traslación. Con estos movimientos, los usos de estos brazos se amplían ya que
permiten mayor rapidez y desplazamiento de los objetos que transportan. Incluso se
pueden realizar tareas más delicadas. Entre ellas, el ajuste de piezas o de tornillos en
diferentes estructuras.

El peso que pueden soportar estas máquinas supera al de los brazos humanos, ya
que es posible que levanten piezas de metal pesado. Dada su fabricación con metales
diferentes y su anclaje a una superficie, estas herramientas son una incorporación
necesaria en las fábricas actualmente.

2. Tipos de brazos Robóticos.

Una vez visto qué es esta herramienta, procedemos a hablar de los tipos de
brazos robóticos que puedes encontrar en las industrias y fábricas. Estos facilitan el
trabajo de los empleados de las industrias y aumentan el rendimiento de las mismas.
Así, permiten realizar tareas complejas de levantamiento o traslados de pesos que
resultan costosos o peligrosos para los humanos.

a) Robot cartesiano

Este robot se caracteriza por sus ejes, que coinciden con los tres ejes cartesianos.
Se emplea en funciones de soldadura, en operaciones de ensamblado, manipulación de
objetos e incluso aplicación de impermeables.

b) Robot esférico o polar

Los ejes de este robot forman un sistema polar de coordenadas. Es decir, en un

círculo un eje que va de arriba a abajo y otro de derecha a izquierda (como norte-sur
este-oeste). Su origen se encuentra en el primer robot Unimate instalado en una fábrica
coches, la General Motors.
 c) Robot articulado

El robot articulado tiene, como mínimo, tres articulaciones que giran sobre sí
mismas, lo que le permite llevar a cabo tareas más complejas. La mayor rotación
permite que pueda realizar desde soldaduras hasta pintar con spray.

d) Robot cilíndrico

Sus ejes forman un sistema de coordenadas de círculos concéntricos que le

permiten efectuar tareas como la manipulación de máquinas. Pero, además, puede
realizar funciones de soldadura de punto. También manejan maquinaria de fundición a
presión y operaciones de ensamblaje.

e) Robot SCARA

Es un robot con dos articulaciones rotatorias paralelas, que permiten que pueda
hacer trabajos de pick and place, que significa coger y dejar. Es decir, las principales
funciones de este tipo de brazo son las de recoger objetos y dejarlos en otros lugares.

f) Robot paralelo

Por último, destacar el robot paralelo cuyos brazos tienen articulaciones en forma de
prisma. Su uso principal está en la plataforma móvil desde la que se trabajan las
simulaciones de vuelo. Su alto nivel de rotación permite una mayor variedad de
movimientos para que la simulación sea más compleja.
 3. Objetivos Generales y Específicos.

Estos permiten controlar el sistema por los humanos desde otro punto. Sus
funciones van desde la inspección de satélites hasta la carga y descarga de material. El
brazo robótico es una innovación tecnológica que está presente en multitud de industrias
en la actualidad. Te llevar a cabo variados tipos de trabajo

 Objetivos generales:
- Construcción de un brazo mecánico con movimiento en los ejes X, Y, Z para
recolección de objetos livianos.
 Objetivos específicos:
- Diseñar el programa en el lenguaje de Arduino y programarlos
microcontroladores.
- Construir la parte mecánica, que incluye el ensamblaje del brazo y los
servomotores.
- Ensamblar y conectar la parte mecánica al ordenador. 
 4. Materiales a usar.

1 Arduino UNO con cable USB 1 Modulo Bluetooth HC

4 Micro Servo Motor 1.6Kg SG90 1 Puente H driver L298

1 Pack por 40 cables Macho – Macho

1 Fuente de 9V 1.5A
1 Módulo Fuente 5V para Protoboard 1 Protoboard

1 Buzer 5V 12X9 5MM 1 Relay 6V 10A

1 Transistor NPN 2N2222

1 Diodo Rectificador 1N 4001

2 Resistencia 1K
1 Diodo Led

1 celular con Bluetooth

 5. Proceso de Construcción del brazo Robótico.

El proceso de armado del brazo robótico tomó 6 pasos los cuales son
mencionados a continuación:

Paso 1: Colocación del tornillo de 20 mm a base.

Colocamos un servomotor a la pieza cuadrada con el collarín de sujeción y 2

tornillos de 8mm
Colocamos los 4 tornillos de 20mm con sus respectivas tuercas en cada uno de los
orificios de la base dejando las tuercas a mitad de camino del tornillo.

Colocamos la pieza base a pieza de servo e introducimos los tornillos de 20 mm

hasta llegar al ras de la pieza del Servo y una vez que están todos los tornillos,
apretamos las tuercas.

Paso 2: Armar primera parte lateral derecha (Codo).

Colocamos el servo con el cable en orientación hacia donde está cargado el

rectángulo del corte manteniendo la placa en la posición que se muestra en la imagen
anterior.

Utilizamos esta pieza y unimos elemento plástico utilizando el tornillo más largo
del servo para sujetar ambos.

Ajustamos la carrera del servo tomando en cuenta el grado cero de la izquierda y

la pieza en la posición como se muestra en la imagen, unimos componentes al eje del
motor con el tornillo más corto del servo.
Paso 3: Armar parte lateral izquierda (Hombro).

Colocar servomotor orientando el cable hacia donde está más cargado el

rectángulo donde se ubicará el servo y colocar su collarín con 2 tornillos de 8mm.

Colocar pieza de plástico del servomotor como se muestra en la imagen anterior

y sujetarla con el tornillo más largo de servos.

Ahora colocamos en el eje del servo para ajustar límites.

 La posición deberá quedar horizontal para limite cero del servomotor como se
muestra en la imagen.

Colocamos dos tornillos de 12 mm con sus respectivas tuercas en los orificios

como se muestran en la imagen, no apretarlos, estos apenas deberán enroscar la punta
del tornillo.

Paso 4: Armar conjunto base.

Colocar pieza de plástico la

cual se muestra en la imagen con
los dos tornillos del servo largos, y

sujetar a la flecha con tornillo corto.

 Ahora colocamos la pieza en medio del rectángulo que acabamos de poner
deberán coincidir las ranuras con las pestañas. Ponemos la pieza frontal y trasera en la
anterior como se muestra en la imagen.

Ahora armamos el lateral del codo y

empezamos a la colocar la pieza móvil a la intermedia
fija.
Ahora tomamos esta pieza y la colocamos en la pieza intermedia móvil.
 Procedemos a poner el lateral izquierdo del hombro, vamos introduciendo las
tuercas la vez que vamos introduciendo las piezas

Ahora ponemos dos tornillos de 12mm con sus tuercas en la siguiente pieza móvil.
Paso 5: Armado de los brazos móviles.

Materiales:

Esta parte es el hombro, colocamos pieza móvil en la parte lateral izquierda y

ajustamos con tornillo de 6mm. Ponemos la manivela con un espaciador y tornillo de
10mm.
 Colocamos este brazo móvil en manivela de esta manera y ajustamos con
tornillo de 10 mm

Ahora utilizamos estos brazos móviles, armar el codo, el grande se coloca de

forma horizontal, se utilizan 3 tornillos de 6mm por todo y ponemos del lateral derecho
como se muestra en la imagen.
Paso 6: Armado para las pinzas.

Materiales:

Primero utilizaremos estas piezas y colocamos

de la siguiente manera en el servomotor.

Utilizaremos 4 tornillos de 8mm para el collarín del servomotor y colocamos

con el cable en orientación a la base más larga sin apretar todavía.
 Ahora
colocamos los tornillos de 8mm en cada lado y en la pieza saliente se va a colocar un
espaciador intermedio y se ajusta con un tornillo de 10 mm

Ahora vamos
a proceder a cocar las pinzas con las siguientes piezas.
 Colocamos el mecanismo plástico con la pieza de madera y sujetamos con el
tornillo largo de servos, así mismo ajustamos límites, como se muestra en la imagen
dejar a 90 grados.

Colocamos
la siguiente manivela ajustada con un tornillo de 6mm y
vinculamos con la pinza utilizando 2 separadores y un tornillo
de 12mm

Listo, ya está armada la estructura falta

hacer el paso más fácil, conectar al Arduino y cargar
el programa
 6. Cuadro de Costos.

MATERIALES PRECIO CANTIDAD TOTAL

UNITARIO
Arduino UNO con cable 35.00 1 35.00
Módulo bluetooth 19.00 1 19.00
Servomotor SG90 1.6KG 9.00 4 36.00
Modulo puente H driver 10.00 1 10.00
L298
Cables macho-macho 5.00 1 5.00
Fuente de alimentación 12.00 1 12.00
9V-1.5A
Modulo fuente para 4.50 1 4.50
protoboard 5V
Protoboard 830 puntos 8.50 1 8.50
Buzzer 1.00 1 1.00
Relay 6V 1.50 1 1.50
Transistor 0.20 1 0.20
Diodo rectificador 0.10 1 0.10
Resistencia 1K 0.10 2 0.20
Diodo led 0.10 1 0.10
Brazo robótico acrílico 38.00 1 38.00
Total 171.10

7. Diagrama de las Conexiones.

8. Código Fuente.
Capítulo
III
9. Conclusión.