Diseño de Controlador Pid, Método 1

UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC
TEORÍA DE CONTROL
DISEÑO DE CONTROLADORES PID , MÉTODO 1
PROFESOR: JORGE CARDENAS
3ER CORTE
PRESENTADO POR:
1. Dada la curva de respuesta de un sistema de control de temperatura expresada en fucnión

de la potencia entregara y la respuesta de temperatura en el sistema, identifique :
a. Cúal es el valor de K, L, T.?
K=225
L=2−0=2
T =14−L=14−2 →T =1 2
b. Defina si es posible aplicar el método 1 de Ziegler y Nichols.
Claramente el metodo 1 de Ziegler-Nichols si es aplicable en el sistema descrito. Cabe

destacar que el sistema corresponde a primer orden y por ende la determinacion de la
funcion de transferencia es viable solo con calcular los valores de K, T y L (item
anterior).
Con respecto a la teoria del metodo 1 de Ziegler-Nichols, el primer método de Ziegler

Nichols se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el controlador se coloca en
modo manual para poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del
controlador PID. Esto quiere decir que la planta, en su entrada recibirá una entrada del
tipo escalón y a partir de la respuesta de salida se obtienen los parámetros del PID.
Este es el metodo de la curva de reaccion de ziegler-nichols.
Sin embargo, para poder usar este método es necesario que el sistema tenga un
comportamiento del tipo sigmoidal (que en nuestro ejercicio la curva de respuesta
tiene dicha forma), esto quiere decir que la respuesta no puede tener sobre impulsos
en lazo abierto, ni poseer una dinámica integradora que crezca constantemente con el
tiempo.
c. Diseñe un con controlador PID aplicando el primer método. Obtenga la mejor

respuesta, para determinar las constates kp, td , ti.
Teniendo en cuenta que para un controlador PID, las constantes kp, td y ti se

determinan aplicando las siguiente formulas:
T 1
k p=1.2∙ ; t i=2 L ;t d = L
KL 2
Para el cual se tiene los valores de:
K=225; L=2; T =12

Entonces:
12 4
k p=1.2∙ = ≅ 0.032
( 2 )( 225 ) 125
t i=2 ( 2 )=4
1
t d= ( 2 ) =1
2
d. Comprobar si se cumple la relación: ¿los tiempos integrales y derivativos deben ser
de ¼, ti=4td?
t i=4 t d
Dado que t d=1 entonces:

t i=4 ( 1 )=4
Entonces:
t 1
r= d=
ti 4
Se demuestra que la relación del tiempo integral y derivativo son de ¼ .
e. Determine las funciones de transferencia del sistema. En lazo abierto y lazo cerrado
K=225; L=2; T =12
K e− Ls
G P ( s) =
Ts+ 1
Reemplazando, se tiene que la función de transferencia del proceso es:
−2 s
225 e
G P ( s) =
12 s+ 1
Para el controlador PID se tiene que la función de transferencia es:
1
GC ( s )=k p 1+( +t s
ti s d )
4 1 4 4 s2 +4 s+ 1
G C ( s )=
125 (
1+ +1 s =
4s 125 4s ) ( )
4 s2 + 4 s +1
GC s =
( )
125 s
 Lazo abierto:
G LA ( s )=GC ( s ) ∙G P ( s )
4 s2 + 4 s +1 225 e−2 s
G LA ( s )= ( 125 s
∙ )(
12 s +1 )
36 s 2+ 36 s+ 9
G LA ( s )=
60 s 2 e2 s +5 s e 2 s
 Lazo cerrado:
G LA ( s )
G LC ( s )=
1+G LA ( s )
36 s2 +36 s+9 36 s2 +36 s +9

60 s 2 e 2 s +5 s e2 s 60 s2 e 2 s+ 5 s e 2 s
G LC ( s )= =
36 s 2+ 36 s+ 9 36 s e−2 s + 9 e−2 s+ 36 s 2 e−2 s +60 s2 +5 s
1+
60 s2 e2 s +5 s e 2 s 60 s 2+ 5 s
36 s 2 e2 s +36 s e 2 s +9 e 2 s
G LC ( s )=
36 s e−2 s + 9 e−2 s+ 36 s 2 e−2 s +60 s2 +5 s
f. Utilice matlab, para implementar el sistema y observar las respuestas del sistema.
clc; clear; close all;

s=tf('s');
L=2;
T=14-L;
K=225;
Gp=K*exp(-L*s)/(T*s+1);
step(Gp,'r')
%Metodo Ziegler-Nichols
Kp_ZNLA_PID=(1.2*T)/(L*K);
Ti_ZNLA_PID=2*L;
Td_ZNLA_PID=0.5*L;
 Función de transferencia del proceso simulado en MatLab:

 Control PID en lazo abierto simulado en Simulink (MatLab):
 Control PID en lazo cerrado simulado en Simulink (MatLab):
ANÁLISIS GENERAL: Se puede concluir que para un controlador PID, la respuesta de
estabilidad será mejor cuando se encuentre en lazo cerrado, esto debido a que el sistema
en cierto punto tendera a ser igual al Set-point, caso contrario a lazo abierto, en donde el
sistema responde inestablemente. Sin embargo, para el ejercicio, el control PID en lazo
cerrado contiene ciertas perturbaciones en donde el sistema tiende a oscilar de manera
descoordinada, para este caso entonces seria mejor aplicar un controlador P, PI o PD,
dependiendo con cuales de esto responde mejor y tiene menos oscilaciones antes de
estabilizarse.

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1. Dada la curva de respuesta de un sistema de control de temperatura expresada en fucnión

b. Defina si es posible aplicar el método 1 de Ziegler y Nichols.

Claramente el metodo 1 de Ziegler-Nichols si es aplicable en el sistema descrito. Cabe

Con respecto a la teoria del metodo 1 de Ziegler-Nichols, el primer método de Ziegler

c. Diseñe un con controlador PID aplicando el primer método. Obtenga la mejor

Teniendo en cuenta que para un controlador PID, las constantes kp, td y ti se

K=225; L=2; T =12

Dado que t d=1 entonces:

Se demuestra que la relación del tiempo integral y derivativo son de ¼ .

K=225; L=2; T =12

Reemplazando, se tiene que la función de transferencia del proceso es:

Para el controlador PID se tiene que la función de transferencia es:

36 s2 +36 s+9 36 s2 +36 s +9

clc; clear; close all;

 Función de transferencia del proceso simulado en MatLab:

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