Prueba de Imprecio
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Guía de Práctica 4
DIAGRAMA DE BLOQUES
MATLAB
Docente: ……………………...……………………...……………………...……………………...
Sección: ……………………...
Fecha: ……… /……… / 2021 Duración: 90 minutos
Objetivo. El objetivo de esta práctica es aprender a utilizar y validar las herramientas que
Matlab proporciona para la construcción y reducción de diagramas de bloques de Sistemas
Lineales Invariantes en el Tiempo.
Introducción.
Matlab proporciona diversas herramientas para la construcción y para la reducción de diagramas
de bloques de Funciones de Transferencia. Se dispone de tres métodos:
1. Expresar lar reglas básicas del álgebra de bloques para que Matlab realice los cálculos
algebraicos con funciones de transferencia y la simplificación de mediante minreal.
2. Expresar las conexiones presentes en el diagrama mediante los comandos: series,
parallel y feedback.
3. Expresar la conexiones presentes en el diagrama mediante los comandos append y
connect.
Este método es el más recomendable cuando el diagrama de bloques tiene pocas conexiones
entre sus bloques y se conocen las reglas básicas para la reducción de bloques, las cuales se
resumen en la figura 6.1
G1 G2 = G1G2
G1
+ G1+G2
=
+
G2 b)Conexión en paralelo
+ G1
G1 =
− 1+G1G2
c)Lazo de retroalimentación
G2
1
Guía de Laboratorio: inGeniería de ControL i
Ejemplo. Reducir el diagrama de bloques de la figura 6.2. Para las siguientes funciones de
transferencia:
1 s
G
G s1( ) 1= + , G s2( ) = 1
,
s
3 ()=2s s − +s 1
G3(s)
Solución. Las conexiones del diagrama se pueden expresar en términos de conexiones sencillas
como sigue:
)
G lazo de G con G( 2 3 = 1+G
G2 3 (6.2)
1
Los comandos series, parallel y feedback son más útiles en el caso de sistemas MIMO. En
el caso SISO permiten una implementación directa de las reglas básicas del álgebra de diagramas
de
Guía de Laboratorio: inGeniería de ControL i
>> aux=G1*G2/(1+G2*G3); %% Evalúa la expresión
(6.2) >> Gcl=aux/(1+aux) %%Obtiene la expresión
equivalente Transfer function:
s^9 + s^7 + s^6 + s^5 + s^4 + s^2
------------------------------------------------------
s^10 + s^9 + 2 s^8 + s^7 + 4 s^6 + s^5 + 3 s^4 + 2 s^2
>>
Gcl=minreal(Gcl)
Transfer
function: s +
1 -------------
s^2 + 2 s + 2
bloques mostradas en la figura 6.1.
Ejemplo: Para ilustrar su uso en el caso SISO se muestra la solución del problema anterior
mediante estos comandos. Como puede advertirse, se trata simplemente de implementar la
expresión (6.1):
Obsérvese que tampoco produce un resultado simplificado. Nuevamente se debe usar minreal.
>> minreal(Gcl)
Transfer
function: s +
1 -------------
s^2 + 2 s + 2
Las funciones append y connect son las herramientas más adecuadas para tratar con
diagramas de bloques que incluyen una gran cantidad de interconexiones, tanto en el caso SISO
como en el caso MIMO.
G= 0 G2 0
3
00 Gn
La matriz de conexión Q especifica en su primer elemento de cada renglón una entrada de algún
sistema de la matriz G seguido de las salidas interconectadas a él a través de un bloque de suma.
Las salidas pueden afectarse por un signo + o - de acuerdo al signo con que entran al bloque de
suma.
Guía de Laboratorio: inGeniería de ControL i
Por ejemplo, el renglón [1 -2 0 0] indica que la entrada 1 se conecta a la salida 2 cambiada de signo.
El renglón [2 3 4 -1 ] indica que la entrada 2 se conecta a la salida del sumador: salida 3 + salida 4 -
salida 1.
Ejemplo: Se resolverá el mismo problema anterior pero utilizando las funciones append y connect.
>> G1=tf([1 1],[1 0]); %% Define los bloques del problema
>> G2=tf([1 0],[1 -1 1]);
>> G3=2;
>> G=append(G1,G2,G3); %%Forma la matriz de agregación
>> Q=[1 -2 0; %%Define la matriz de interconexión
2 1 -3;
3 2 0];
>> entrada=1; %%Define entrada y salida
>> salida=2;
>> Gcl=connect(G,Q,entrada,salida)%%Obtiene el sistema interconectado.
Transfer function:
s^2 + s
------------------------------ s^3
+ 2 s^2 + 2 s - 3.772e-017
Ejemplo: Para ilustrar la capacidad de estos dos últimos comandos en el caso MIMO, se obtendrá la
Matriz de transferencia del diagrama de bloques de dos entradas R(s), P(s) y dos salidas Y(s), E(s)
mostrado en la figura 6.3. Se consideran las siguientes funciones de trasferencia de los bloques
individuales:
1 s 4
Gs Gs Gs Gs
G s1( ) = +1 , 2( ) = 2, 3( ) = 2, 4( ) = , 5( ) = 2 (6.3) s s −
+s 1 s+ 4
G5(s)
P(s)
R(s) - Y(s)
E(s) +
+ G1(s) + G2(s) G3(s)
- aux -
E(s)
G4(s)
5
Guía de Laboratorio: inGeniería de ControL i
Solución: Antes de escribir el código en Matlab debemos observar que la salida E(s) viene de un
bloque suma
es la siguiente
2s2 +10s+8 2s2 +8s
Y s( ) s3s3++93s2s2++
s3 +9s22+35s+28 R sP
+355ss+428
s( )( )
E s( ) =
s
− −6s 24
s3 +9s2 +35s+28
s3 +9s2 +35s+28
Ejercicio: Si en el diagrama de la figura 6.3 se eliminan los bloques G2 y G5 como se muestra
en la figura 6.4, ¿Cómo cambia el código para obtener la matriz de transferencia del último
ejemplo?
P(s)
R(s) - Y(s)
E(s) +
+ G1(s) + G3(s)
- -
E(s)
G4(s)
Desarrollo de la Práctica.
Taller:
Y s( )
2) Obtener a mano la función de transferencia reducida G s11( )= (El elemento (1,1) de
Guía de Laboratorio: inGeniería de ControL i
R s( ) P s( ) 0=
la Matriz de Transferencia) en términos de G1, G2, G3, G4, G5 (desconocidas) para la figura 6.3.
Explicar cada paso realizado.
3) Utilizar la expresión obtenida en el inciso anterior sustituyendo las expresiones (6.3) y verificar el
resultado de G s11( ) en el ejemplo de la figura 6.3 4) Escribir el código en Matlab para obtener la
Matriz de Transferencia que relaciona
la salida Y(s) con las dos entradas R(s) , G5(s)
P(s)
Y(s)
P(s) para e diagrama de bloques de la
figura 6.5. Utilizar los mismos bloques R(s) - E(s) +
+ G1(s) + G2(s) G3(s)
que en las expresiones (6.3) . ¿De - -